Đề cương bài giảng thực tập robot hàn

ĐỀ CƯƠNG THỰC TẬP ROBOT HÀN – HỆ ĐẠI HỌC 1 TÍN CHỈ Sơ đồ hệ thống rụbốt hàn 1:Thân rô bốt Phần chính nâng toàn bộ hệ thống, đảm bảo độ cứng vững 2: Bộ điều khiển AX Phần điều khiển toàn

Trang 1

ĐỀ CƯƠNG THỰC TẬP ROBOT HÀN – HỆ ĐẠI HỌC (1 TÍN CHỈ)

MỤC LỤC

BÀI 1: TẬP THAO TÁC VẬN HÀNH TRỤC 4

BÀI 2: LẬP TRÌNH HÀN ĐƯỜNG THẲNG 19

BÀI 3: LẬP TRÌNH HÀN ĐƯỜNG CONG 26

Bµi 4: LËp tr×nh hµn c¸c ®-êng hµn trong kh«ng gian 33

Bµi 5: BÀI TẬP TỔNG HỢP VỀ LẬP TRÌNH 39

Trang 2

BÀI 1: TẬP THAO TÁC VẬN HÀNH TRỤC

1 Mục tiêu bài học:

Học xong bài này học sinh có khả năng:

- Biết đ-ợc các quy định về an toàn khi vận hành robot

- Hiểu đ-ợc cấu tạo và chức năng của các bộ phận chuyển động cơ bản của robot

- Hiểu đ-ợc chức năng của các hệ trục chuyển động của robot

- Vận hành robot dịch chuyển đ-ợc theo các hệ trục t-ơng ứng

- Đảm bảo an toàn lao động và vệ sinh công nghiệp

2 Cỏc kiến thức cần thiết

- Kiểm tra an toàn

- Bật nguồn điện

2.1 Cỏc quy định về an toàn khi vận hành

- Điện : Tránh dò điện từ các dây dẫn, cần kiểm tra tr-ớc khi vận hành nguồn

- Không sờ tay lên rô bốt khi ro bot đang hoạt động

- Không điều chỉnh các thông số chức năng trong phần mềm của rô bốt

Thực hiện đúng thao tác vận hành từ nguồn-robot- bảng dạy, và tr-ớc khi chạy tự động

- Đứng các robot một khoẳng cách an toàn

2.2 Cỏc cụng việc chuẩn bị

- Kiểm tra an toàn

Trang 3

Sơ đồ hệ thống rụbốt hàn

1:Thân rô bốt Phần chính nâng toàn bộ hệ thống, đảm

bảo độ cứng vững 2: Bộ điều khiển AX Phần điều khiển toàn bộ hệ thống rô bốt

hàn(điều khiển rô bốt dịc chuyển,Nguồn hàn, xử lý và truyền tín hiệu thông tin khi rô bốt dịch chuyển)

3: Bảng dạy Bảng dạy có các phím và nút ấn để thực

hiện công việc dạy học cho Robot, thao tác trên file, cài đặt các chế độ, v

4: Hộp thao tác Gồm các nút ấn dùng để thực hiện những

thao tác yêu cầu một cách tối thiểu, ví dụ : bật nguồn của động cơ về ON, khởi động

và ngừng chế độ vận hành tự động (Auto operation), ngừng khẩn cấp, chuyển đổi giữa chế độ dạy (Teach) và chế độ chạy tự

Trang 4

- Bật bộ điều khiển AX về chế độ ON

Lúc này rô bốt đ-ợc khởi động, khi chỉ có bộ điều khiển AX hoạt động ta chỉ thực hiện đ-ợc chức năng dịch chuyển của rô bốt

- Bật nguồn hàn DM 350

- Khởi động Motor

Ta khởi động Motor bºng cách nhấn nút “motor ON” trên hộp thao tác Lúc nay hệ thống motor mới bắt đầu hoạt đông, mới có thể điều khiển rô bốt

Trang 5

Thể hiện trên các màn hình hiển thị là ch-ơng trình và những cài đặt đ-ợc sử dụng cho thao tác hiện tại và các biểu t-ợng (các phím f) để chọn các chức năng khác nhau

Số b-ớc đã chọn trong ch-ơng trình đ-ợc hiển thị ở đây

[4] Vùng hiển thị thời gian/ngày tháng

Ngày tháng và thời gian hiện tại đ-ợc hiển thị tại đây

[5] Vùng hiển thị cơ chế

Trang 6

Cơ chế vối mục tiêu thao tác bằng tay đ-ợc hiển thị ở đây

Với một Robot có các đặc điểm gồm nhiều bộ phận, số các bộ phận tham gia vào công việc giảng dạy cũng đ-ợc hiển thị ở đây

[6] Vùng hiển thị hệ tọa độ

Tọa độ đã chọn đ-ợc hiển thị ở đây

[7] Vùng hiển thị của tốc độ

Tốc độ thao tác bằng tay đ-ợc hiển thị ở đây

Khi phím [ENABLE] đ-ợc ấn xuống, tốc độ kiểm tra đ-ợc hiển thị

[8] Vùng hiển thị màn hình giám sát

Nội dung của ch-ơng trình đ-ợc hiển thị ở đây (trong tr-ờng hợp của những nội dung

đã cài đặt ban đầu)

[9] Vùng hiển thị phím f

Những chức năng có thể đ-ợc chọn bằng cách sử dụng các phím f đ-ợc hiển thị ở đây Sáu (6) phím ở bên trái, t-ơng ứng với f1 -> f6

Sáu (6) phím ở bên phải, t-ơng ứng với f7 -> f12

[10] Vùng hiển thị tình trạng thay đổi

Vùng n¯y hiển thị các tình trạng bao gồm “Input wait” (I wait) v¯ “external start slected” thể hiện dưới dạng các biểu tượng Khi tình trạng kết thúc, biểu tượng bị xóa

* Vùng phím chức năng.

Giới thiệu các vùng phím chức năng

Bảng dạy

Trang 7

Vùng phím chức năng

Vùng 1: Gồm phím chức năng:

Enable: chức năng có tác dụng khi giữ tổ hợp phím cùng các phím chức năng

khác có màu xanh

Intercord: Chuyển qua lại các hệ trục tọa độ

Check Speed/ Speed: thay đôi tốc độ dịch chuyển Rô bốt và tốc độ chạy kiểm

tra của rô bốt

Clear: Đóng màn hình hiện hành

Stop/ Cont: Chức năng chạy từng b-ớc hoặc chức năng chạy liên tiếp các b-ớc

- Vùng 2:Phím dịch chuyển: gồm các phím chức năng dịch chuyển rô bốt theo các trục tọa độ, và các chiều xoay theo các trục

Vùng 3: Vùng này bao gồm các số, có chức năng nhập dữ liệu của ch-ơng trình khi

nhập thông số, phím lập ch-ơng trình mới

Trang 8

2.4 Cỏc hệ trục chuyển động của robot

a) Hệ trục tọa độ Rô bốt Oxyz

Hệ trục tọa độ này các tay của rô bốt di chuyển kết hợp sao cho mỏ hàn của rô bốt luôn luôn đ-ợc giữ đúng vị trí trên các trục trong quá trình điểu khiển Đặc điểm hệ trục này gắn với mỏ và luôn cố định với ba trục x,y,z nh- ban đầu Nó dịch chuyển theo các hệ trục thẳng của Oxyz

Trang 9

b) Hệ trục tọa độ JOINT

Rô bốt đ-ợc phần thành từng phần khi điều khiển, nó xoay một cụm cánh tay kết hợp

của robot trên từng khớp nh- hình vẽ

c) Hệ trục tọa độ Tool

Rô bốt dịch chuyển ứng với hệ trục tọa độ gắn với mỏ hàn, và trục z đ-ợc định vị trùng

với trục của phần thẳng của mỏ hàn

Trang 10

2.5 PP di chuyển robot theo cỏc hệ trục

a) Vận hành rô bốt quay quanh trục tay máy

Robot chuyển đ-ợc bằng cách sử dụng bảng dạy Chỉ dẫn Robot tới nơi sẽ đ-ợc

ghi nhờ “Thao tác bºng tay”

Thao tác bºng tay có một số các modes, kể c° mode trong đó mỗi trục cða “Robot” vận

hành một cách độc lập, và mode trong đó đầu Robot di chuyển theo đ-ờng thẳng

Trang 11

- Quy tr×nh vËn hµnh cña r« bèt theo tõng trôc

Trang 12

ChiÒu quay cña r« bèt theo c¸c trôc cña r« bèt vµ c¸nh tay

b) VËn hµnh r«bèt theo c¸c trôc x,y,z

Trang 13

DÞch chuyÓn r« bèt theo c¸c trôc theo kiÓu th¼ng

Trang 14

c) Các ph-ơng pháp nội suy điểm

Bên cạnh đó, việc đàu hàn của rô bốt có các kiểu nội suy

Trang 15

3 Nội dung luyện tập:

3 1 Quy trỡnh vận hành

- Khởi động nguồn điều khiển rô bốt

- Khởi động motor ON

-Vận hành theo các trục tay máy

-Vận hành theo các trục tọa độ trong không gian x,y,z

Trang 16

3.2 Các dạng sai lỗi khi lập trỡnh, điều khiển, biện phỏp khắc phục

- Dịch chuyển nhầm trục quay Ch-a xác đinh đ-ợc đ-ợc trục quay, cần

xem lại các trục quay của rô bốt

- Rô bốt bị va xuống và dừng chuyển động Lỗi di chuyển , nếu do vận tốc quá lớn cần

giảm vận tốc vận hành, và vận tốc check

Trang 17

BÀI 2: LẬP TRèNH HÀN ĐƯỜNG THẲNG

ƯD: Hàn đ-ờng thẳng trên mặt phẳng với s = 4mm

1 Mục tiờu bài học

- Hiểu đ-ợc các quy định về an toàn khi vận hành robot theo lệnh đ-ờng thẳng

- Hiểu đ-ợc ý nghĩa của việc thực hiện các lệnh đ-ờng thẳng

- Mụ tả đ-ợc quá trình vận hành robot thực hiện các lệnh đ-ờng thẳng

- Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực hiện lệnh đ-ờng thẳng theo yêu cầu

- Đảm bảo an toàn lao động cho ng-ời và thiết bị

2.1 Cụng việc chuẩn bị

- kiểm tra an toà n

- Bật nguồn điện

- Chuẩn bị phôi, nắn phẳng, mài sạch

- Chuẩn bị khí bảo vệ, dây hàn

2.2 Cỏc quy định về an toàn khi vận hành rụ bốt

2.3 P 2 vận hành robot theo đường thẳng

Nguyên tắc lập ch-ơng trình :

Trang 18

Ch-ơng trình đơn giản nhất là ch-ơng trình mà rô bốt chỉ thực hiện một lệnh hàn thì phải qua trình tự sáu b-ớc :

Nhập con số ch-ơng trình từ 1-9999 rồi ENTER

* Liệt kê ch-ơng các trình:chọn TEACH MODE

Trang 19

b C¸c th«ng tin cña ch-¬ng tr×nh:

1) ChØ sè cña ch-¬ng tr×nh(Program No)

2) ChØ sè thø tù b-íc

3) NhËn xÐt

Trang 20

Trang 21

2.4 Ghi nhớ các b-ớc và chuyển đổi hệ trục

Ghi các b-ớc:

- Chọn lệnh FN99 đặt tên cho ch-ơng trình

Trang 22

- Khi dịch chuyển rô bốt tới các điển dựa trên nguyên tắc 6 b-ớc, tới điểm ghi ta dùng

lựa chọn REC để ghi lại b-ớc thực hiện

- Khi muốn sửa các b-ớc la cho EDIT, để sửa các thông tin ch-ơng trình,

- Muốn xóa các b-ớc thực hiên, dùng phím dich chuyển bằng tổ hợp phim ENABLE +Phím dịch chuyển

- Kết thúc ch-ơng trình chọn mã lệnh FN92 để thực hiện lẹnh END

Chuyển đổi hệ trục

- Hệ trục:

+ Robot: dịch chuyển thông th-ờng trong không gian

+ Tool: Dịch chuyển theo hệ trục gắn với mỏ, giúp ta có thể xoay các góc

độ khác nhau

+ Joint: dịch chuyển dạng xoau từng khớp hoặc một số khớp khác nhau

- Để phù hợp với các góc độ của mỏ hàn, thông số hàn ta sử dụng các hệ trục tọa độ khác nhau Ví dụ khi Robot dịc chuyển trong không gian ta chuyển về hệ trục tọa độ robot, khi dịc chuyển mỏ và các vị trí khó để tránh cho ro bot không v-ợt ra khỏi tầm hoạn động ra có thể chuyển sang hệ trục Joint hoặc Tool

- chuyển đổi nội suy

+ Line : sử dụng khi chuyển về hàn đ-ờng thẳng

+ Circle: Sử dụng khi hàn đ-ờng cong

+ Joint : Sử dụng khi dịch chuyển dạng Rôbốt

ở đay ta chỉ dùng Line và Joint

3.1 Đọc bản vẽ, yờu cầu kỹ thuật

a Yêu cầu kỹ thuật:

Trang 23

- Sau khi lập ch-ơng trình – tiến hành hàn trên sản phẩm

3.3 Các dạng sai hỏng khi điều khiển -biện phỏp khắc phục

- Mối hàn có kích th-ớc nhỏ: do tốc độ hàn quá lớn hặc dao động quá lớn

- Điểm đầu và cuối có mối hàn lỗi Do đặt thời gian trễ sai

Trang 24

BÀI 3: LẬP TRèNH HÀN ĐƯỜNG CONG

ƯD: Hàn đ-ờng tròn trên mặt phẳng với s = 4mm

- Hiểu đ-ợc các quy định về an toàn khi vận hành robot theo lệnh đ-ờng tròn

- Hiểu đ-ợc ý nghĩa của việc thực hiện các lệnh đ-ờng tròn

- Mo tả đ-ợc quá trình vận hành robot thực hiện các lệnh đ-ờng tròn

- Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực hiện lệnh đ-ờng tròn theo yêu cầu

2 Cỏc kiến thức cần thiết:

2.1 Cụng việc chuẩn bị

- Kiểm tra an toà n

2.2 Các quy định về an toàn khi vận hành rô bốt

2.3 Ph-ơng pháp vận hành rô bốt theo đ-ờng tròn

Trang 25

Trang 26

NhËp con sè ch-¬ng tr×nh tõ 1-9999 råi ENTER

* LiÖt kª ch-¬ng c¸c tr×nh:chän TEACH MODE

b) C¸c th«ng tin cña ch-¬ng tr×nh:

Trang 27

Trang 28

Trang 29

Chuyển đổi hệ trục

- Hệ trục:

+ Robot: dịch chuyển thông th-ờng trong không gian

+ Tool: Dịch chuyển theo hệ trục gắn với mỏ, giúp ta có thể xoay các góc độ khác nhau

+ Joint: dịch chuyển dạng xoau từng khớp hoặc một số khớp khác nhau

- chuyển đổi nội suy

ở đay ta chỉ dùng Line và Circle

- Khi gặp sai lỗi trong quá trình ghi lại ch-ơng trình ta có thể dịch chuyển tới b-ớc cần sửa và chọn edit rồi sửa các thông số

 Yêu cầu kỹ thuật:

Trang 30

3.2 Quy trỡnh vận hành và lập trỡnh

- Sau khi lập ch-ơng trình – tiến hành hàn trên sản phẩm

3.3 Các dạng sai hỏng khi điều khiển (nguyên nhân và biện pháp khắc phục)

- Mối hàn có kích th-ớc nhỏ: do tốc độ hàn quá lớn hặc dao động quá lớn

- Điểm đầu và cuối có mối hàn lỗi Do đặt thời gian trễ sai

Trang 31

Bài 4: Lập trình hàn các đ-ờng hàn trong không gian

- Hiểu đ-ợc các quy định về an toàn khi vận hành robot theo lệnh hàn không gian

- Hiểu đ-ợc ý nghĩa của việc thực hiện các lệnh hàn không gian

- Mô tả đ-ợc quá trình vận hành robot thực hiện các lệnh hàn không gian

- Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực hiện lệnh hàn theo yêu cầu

2.1 Cỏc cụng việc chuẩn bị

- Kiểm tra an toà n

2.2 Các quy định về an toàn khi vận hành

2.3 Phương phỏp vận hành robot trong không gian

Trang 32

NhËp con sè ch-¬ng tr×nh tõ 1-9999 råi ENTER

* LiÖt kª ch-¬ng c¸c tr×nh:chän TEACH MODE

Trang 33

Trang 34

Trang 35