Báo cáo cơ sở tự ĐỘNG

Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển : Trường hợp 1: Đặt quạt ở vị trí 1, thay đổi điện áp, xác định góc nghiêng... Trường hợp 2: Đặt quạt vị trí thứ hai thay đổi điện áp từ t

54 Nhóm 2

BÀI THÍ NGHIỆM 5 QUẠT VÀ TẤM PHẲNG

1 Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển :

Trường hợp 1:

Đặt quạt ở vị trí 1, thay đổi điện áp, xác định góc nghiêng

Bảng : Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 1

K0 8.6*10-6 8.4*10-6 8.3*10-6 7.2*10-6 6.7*10-6 5.5*10-6 5.3*10-6

Đồ thị K1

Đồ thị Ko

Nhận xét: khi tăng điện áp đầu vào Ki lúc đầu tăng chậm, sau đó tới một thời điểm nhất định Ki tăng đột ngột

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1

Do thi K1

Do thi K1

55 Nhóm 2

k0 9.09*10-6 8.6*10-6 8.14*10-6 8*10-6 7.08*10-6 6.9*10-6 6.37*10-6

0 2 4 6 8 10

áp vào (v)

Đồ thị Ko

Với K0, khi tăng áp vào ,Ko tăng tới một giá trị nào đó Rồi giảm dần

Trường hợp 2:

Đặt quạt vị trí thứ hai thay đổi điện áp từ thấp đến cao ta có bảng sau:

Bảng 3: Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp

Đồ Thị Ki

Đồ thị Ko

56 Nhóm 2

Nhận xét : Khi tăng điện Ki tăng tơi một giá trị nào đó rồi giảm dần trong khi đó Ko giảm

dần

3 Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển:

Xét trường hợp quạt đặt vị trí 1

Cho KI=KI0, KD=KD0 thay đổ Kp= Kp0/2 và KP=2KP0 ;so sánh và đánh giá kết quả điều khiển (Chú

ý: Kp0, Ki0, Kd0: là thông số bộ điều khiển PID trong trường hợp IV.2.1.1)

Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp Kp=Kp0, Kp= Kp0/2 và KP=2KP0

Trường hợp Kp=Kp0

Trường hợp Kp=2Kp0

57 Nhóm 2

Nhận xét ảnh hưởng của Kp đến chất lượng hệ thống:

Khi Kp tăng thời gian xác lập, độ vọt lố và sai số xác lập đều tăng theo Trong trường hợp

nà , tăng Kp ảnh hưởng không tốt tới chất lượng điều khiển

Kp tăng làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố tăng

Ảnh hưởng của Ki

Cho Kp=Kp0 , Kd=Kd0 thay đổi Kp= Kp0/2 và Ki=2*Ki0 , so sánh và đánh giá kết quả điều khiển

Biểu đồ đáp ứng , của hệ thống khi thay đổi Ki

Trường hợp Ki=Ki0/2

58 Nhóm 2

Trường hợp Ki=Ki0

Trường hợp Ki=Ki0

Nhận xét

Ki nhỏ làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố giảm Ki lớn , thời gian xác lập giảm nhưng độ vọt lố tăng

Ảnh hưởng của Kd

Cho Kp=Kp0 , Ki=Ki0 , Kd=Kd/2, và Kd=2Kd0, so sánh kết quả điều khiển ,

Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp

Trường hơp Kd=Kd0

59 Nhóm 2 Trường hợp Kd=Kd0

Trường hợp Kd=2Kd0

60 Nhóm 2

Nhận xét ảnh hưởng của Kd đến chất lương của hệ thống

4 Khảo sát kết quả điều khiển ở các góc đặt khác nhau :

Đáp ứng của hệ thống khi thay đổi góc nghiêng

Trường hơp θ =50

61 Nhóm 2 Trường hơp θ = 100

Trường hơp θ = 150

62 Nhóm 2

Nhận xét khi góc nghiêng tăng thời gian xác lặp giảm, nhưng độ vọt lố và sai số xác lập tăng

5 Thí nghiệm 3

Khảo sát hệ thống dùng phương pháp biểu đồ bode xung quang điểm θ=100

Trên cở sở đó, xây dựng bộ điều khiển dựa trên biểu đồ Bode thu được

Trường hợp 1 : Đặt quạt ở vị trí 1

Bảng Khảo sát biểu đồ Bode trong trường hợp 1

Trường hợp 1 : Đặt quạt ở vị trí 2

A/A0

L(dB)

∆t

63 Nhóm 2

∆ϕ(0)