Bai 4 han duong thang

Chạy tự động: •Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.. •Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.. •Trình tự thực hiện: Chuẩn bị Chu

BÀI 4: HÀN ĐƯỜNG THẲNG

Thao tác lại chương

trình Sử dụng CHECK

GO, CHECK BACK

Sữa đổi, thêm hoặc xoá

các lệnh di chuyển hoặc

lệnh chức năng

Thao tác bằng tay Robot di

chuyển đến các vị trí cần thiết,

chọn các thông số và ghi các

bước Nếu cần, ghi các lệnh

chức năng.

1: Tổng quát về hàn đường thẳng

• a Dạy (Teaching):

• Dạy Robot di chuyển tới các vị trí cần đến, ghi lại các vị trí đó (Nếu cần, ghi thêm các lệnh chức năng) Kiểm tra lại những gì đã dạy và thay đổi nếu cần thiết Kết thúc bằng lệnh chức năng END.

• Trình tự thực hiện:

Chuẩn bị

Ghi

Thao tác kiểm tra

OK ?

Sửa đổi, thêm, xoá,…

END YES

NO

Bật nguồn điện, chọn

chế độ dạy, chọn

chương trình,

b Chạy tự động:

•Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.

•Các phướng pháp chạy tự động:

•Thực hiện chương trình theo từng bước.

•Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.

•Thực hiện chương trình một cách liên tục.

•Trình tự thực hiện:

Chuẩn bị

Chuyển sang chế độ chạy tự động

Khởi động (ấn nút (Start)

Bật nguồn điện, chọn chế

độ dạy, chọn chương trình, bật các thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên bảng dạy và hộp thao tác

Robot chạy

tự động

Chạy tự động

- ấn giữ phím ENABLE + PROG, chọn

chương trình mới (từ 1 đến 9999), kết

thúc ấn ENTER Nếu chương trình

chọn trùng với chương trình đã có thì

chương trình đó sẽ xuất hiện Nếu số

chương trình đó chưa trùng với chương

trình nào thì một chương trình mới

xuất hiện.

ENABLE

PROG

2: Trình tự thực hiện các bước lập trình dạy hàn đường thẳng

2.1 Chuẩn bị

a Khởi động thiết bị

b Chọn chế độ dạy bằng tay

c Chọn chương trình dạy (gọi chương trình)

2.2 Ghi

a Ghi tên chương trình

- ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER

Sau đó dùng phím mũi tên chọn chữ

cái, số và các ký hiệu để ghi tên chư

ơng trình, xác nhận ấn ENTER

( F10 – dấu cách; BS – xoá)

- Hoàn thành ấn F12 (Complete)

Phím mũi tên

Phím Enter

F 12

b Bắt đầu dạy

• Ấn giữ công tắc deadman ở

phía sau bảng dạy

• Ấn COORD chọn hệ toạ độ

dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ

joint

• Ấn REC để ghi điểm gốc

của tay máy

• Dùng các phím:

• X-; X+; RX-; RX+

• Y-; Y+; RY-; RY+

• Z-; Z+; RZ-; RZ+

• (Để di chuyển robot)

COORD

PhÝm REC

- Ấn REC để ghi điểm an toàn

của tay máy

- Ấn REC để ghi điểm bắt đầu

hàn

- Ấn giữ ENABLE + INTERP

để chọn biên dạng đường hàn

(LIN – Hàn theo đường

thẳng.)

- Ấn REC để ghi điểm kết thúc

đường hàn

- Ấn REC để ghi điểm an toàn

của tay máy

- Ấn REC để ghi điểm trở về vị

trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của

ENABLE

INTERP

•c Chèn lệch chức năng

•+ Lệnh gây hồ quang:

•Khi chèn lệnh gây hồ quang phải chú ý đến điểm bắt đầu đưường hàn

•* ấn F7 sẽ xuất hiện màn hình:

•+ Chọn Ih (Welding current)

•+ Chọn Uh (Welding voltage)

•* Hoàn thành ấn F12

(Complete)

+Lệnh kết thúc hồ quang:

Khi chèn lệnh kết thúc hồ quang cần chú ý đến điểm kết thúc đường hàn

* ấn giữ ENABLE + F7 sẽ xuất hiện màn hình:

+ Chọn Ih khi kết thúc (Welding

current)

+ Chọn Uh khi kết thúc (Welding

voltage)

* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

+Lệnh dao động:

- Lệnh bắt đầu dao động

Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải

chú ý đến điểm bắt đầu đường hàn

* ấn F8 sẽ xuất hiện màn hình:

+ Chọn kiểu dao động + Chọn bước dao động

* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

- Lệnh kết thúc dao động

Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần

chú ý đến điểm kết thúc đường hàn

* ấn giữ ANABLE + F8:

* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

ENABLE

F8

F12

2.3 Thao tác Kiểm tra

- Sử dụng CHECK GO,

CHECK BACK để kiểm tra

đường đi của robot

CHECK GO

CHECK BACK

2.4 Kết thúc công việc dạy

- Ấn FN + 92 để kết thúc

công việc dạy

FN

2 9

2.5 Sửa đổi, thêm, xoá

- Sửa đổi, thêm, xoá các lệch

di chuyển hoặc lệch chức

năng

EDIT

• Chạy tự động:

• Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.

• Các phướng pháp chạy tự động:

• Thực hiện chương trình theo từng bước.

• Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.

• Thực hiện chương trình một cách liên tục.

• Trình tự thực hiện:

2.6 Chạy tự động

Chuẩn bị

Chuyển sang chế độ chạy tự động

Khởi động (ấn nút (Start)

Bật nguồn điện, chọn chế

độ dạy, chọn chương trình, bật các thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên bảng dạy và hộp thao tác

Robot chạy

tự động

Chạy tự động

Chọn chương trình chạy tự động

+ Ấn F9 (Station Set)

+ Nhập số chương trình cần chạy, xác

nhận ấn Enter

+ Hoàn thành ấn F12 (Complete)

Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở

bảng dạy và ở hộp thao tác

Ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn

* On weld – Bật hồ quang hàn

* Off weld – Tắt hồ quang hàn

- Ấn START để bắt đầu hàn

F12 F2

3: An toàn lao động và vệ sinh xưởng

+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong

suốt quá trình thực tập

+ Vệ sinh phân xưởng:

- Thu dọn thiết bị, dụng cụ

- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau