Bai 6 han duong han co bien dang to hop copy

Chạy tự động: •Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.. •Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.. •Trình tự thực hiện: Chuẩn bị Chu

BÀI 5: HÀN ĐƯỜNG HÀN CÓ BIÊN

DẠNG TỔ HỢP

Thao tác lại chương

trình Sử dụng CHECK

GO, CHECK BACK

Sữa đổi, thêm hoặc xoá

các lệnh di chuyển hoặc

lệnh chức năng

Thao tác bằng tay Robot di

chuyển đến các vị trí cần

thiết, chọn các thông số và

ghi các bước Nếu cần, ghi

các lệnh chức năng.

1: Tổng quát về hàn đường hàn có biên dạng tổ hợp

• a Dạy (Teaching):

• Dạy Robot di chuyển tới các vị trí cần đến, ghi lại các vị trí đó (Nếu cần, ghi thêm các lệnh chức năng) Kiểm tra lại những gì đã dạy và thay đổi nếu cần thiết Kết thúc bằng lệnh chức năng END.

• Trình tự thực hiện:

Chuẩn bị

Ghi

Thao tác kiểm tra

OK ?

Sửa đổi, thêm, xoá,…

END YES

NO

Bật nguồn điện, chọn

chế độ dạy, chọn

chương trình,

b Chạy tự động:

•Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.

•Các phướng pháp chạy tự động:

•Thực hiện chương trình theo từng bước.

•Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.

•Thực hiện chương trình một cách liên tục.

•Trình tự thực hiện:

Chuẩn bị

Chuyển sang chế độ chạy tự động

Khởi động (ấn nút (Start)

Bật nguồn điện, chọn chế độ dạy, chọn chương trình, bật các thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên bảng dạy và hộp thao tác

Robot chạy

tự động

Chạy tự động

- Ấn giữ phím ENABLE +

PROG , chọn chương trình mới

(từ 1 đến 9999), kết thúc ấn

chọn trùng với chương trình đã

có thì chương trình đó sẽ xuất

hiện Nếu số chương trình đó

chưa trùng với chương trình

nào thì một chương trình mới

xuất hiện.

ENABLE

PROG

2: Trình tự thực hiện các bước lập trình dạy hàn đường hàn có biên dạng tổ hợp

2.1 Chuẩn bị

a Khởi động thiết bị

b Chọn chế độ dạy bằng tay

c Chọn chương trình dạy (gọi chương trình)

2.2 Ghi

a Ghi tên chương trình

- Ấn FN + 99 , xác nhận ấn

ENTER Sau đó dùng phím mũi

tên chọn chữ cái, số và các ký

hiệu để ghi tên chương trình,

xác nhận ấn ENTER

(F10 – dấu cách; BS – xoá)

- Hoàn thành ấn F12 (Complete)

PhÝm mòi tªn

PhÝm Enter

F 12

b Bắt đầu dạy

Ấn giữ công tắc deadman ở phía

sau bảng dạy

Ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy:

Hệ robot, hệ tool, hệ joint

Ấn REC để ghi điểm gốc của tay

máy

Dùng các phím:

X-; X+; RX-; RX+

Y-; Y+; RY-; RY+

Z-; Z+; RZ-; RZ+

(Để di chuyển robot)

COORD

Phím REC

- Ấn REC để ghi điểm an toàn

của tay máy

- Ấn REC để ghi điểm bắt đầu

hàn

- Ấn giữ ENABLE + INTERP để

chọn biên dạng đường hàn

(LIN – Hàn theo đường thẳng.

CIR – Hàn theo đường cong.)

- Ấn REC để ghi điểm kết thúc

đường hàn

- Ấn REC để ghi điểm an toàn

của tay máy

- Ấn REC để ghi điểm trở về vị

trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của

robot)

PhÝm REC

ENABLE

INTERP

c Chèn lệch chức năng

+ Lệnh gây hồ quang:

Khi chèn lệnh gây hồ quang phải chú ý đến điểm bắt đầu đường hàn

* ấn F7 sẽ xuất hiện màn hình: + Chọn Ih (Welding current) + Chọn Uh (Welding voltage)

* Hoàn thành ấn F12

(Complete)

+Lệnh kết thúc hồ quang:

Khi chèn lệnh kết thúc hồ

quang cần chú ý đến điểm kết thúc đường hàn

* ấn giữ ENABLE + F7 sẽ xuất hiện màn hình:

+ Chọn Ih khi kết thúc

(Welding current)

+ Chọn Uh khi kết thúc

(Welding voltage)

* Hoàn thành ấn F12

(Complete)

+Lệnh dao động:

- Lệnh bắt đầu dao động

Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải

chú ý đến điểm bắt đầu đường hàn

* ấn F8 sẽ xuất hiện màn hình:

+ Chọn kiểu dao động + Chọn bước dao động

* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

- Lệnh kết thúc dao động

Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần

chú ý đến điểm kết thúc đường hàn

* ấn giữ ENABLE + F8:

* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

ENABLE

F8

F12

2.3 Thao tác Kiểm tra

- Sử dụng CHECK GO,

CHECK BACK để kiểm tra

đường đi của robot

CHECK GO CHECK BACK

2 9

2.4 Kết thúc công việc dạy

- Ấn FN + 92 để kết thúc

công việc dạy.

2.5 Sửa đổi, thêm, xoá

- Sửa đổi, thêm, xoá các lệch

di chuyển hoặc lệch chức

năng

EDIT

• Chạy tự động:

• Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.

• Các phướng pháp chạy tự động:

• Thực hiện chương trình theo từng bước.

• Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.

• Thực hiện chương trình một cách liên tục.

• Trình tự thực hiện:

2.6 Chạy tự động

Chuẩn bị

Chuyển sang chế độ chạy tự động

Khởi động (ấn nút (Start)

Bật nguồn điện, chọn chế độ dạy, chọn chương trình, bật các thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên bảng dạy và hộp thao tác

Robot chạy

tự động

Chạy tự động

*)Chọn chương trình chạy tự động

+ Ấn F9 (Station Set) + Nhập số chương trình cần chạy, xác nhận ấn Enter

+ Hoàn thành ấn F12 (Complete)

*) Bật công tắc sang chế độ chạy

tự động ở bảng dạy và ở hộp

thao tác

*) Ấn F2 để xác nhận hàn hay

không hàn

* On weld – Bật hồ quang hàn

* Off weld – Tắt hồ quang hàn

- Ấn START để bắt đầu hàn

F12 F2

3: An toàn lao động và vệ sinh xưởng

+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong

suốt quá trình thực tập

+ Vệ sinh phân xưởng:

- Thu dọn thiết bị, dụng cụ

- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau