Bài giảng cơ học lý thuyết (phần 2) chương 7

Chương 6: Động học điểmChương 7: Chuyển động cơ bản của vật rắn Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn ĐỘNG HỌC cuu duong than cong... Chươn

Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT

Nguyễn Thanh Nhã

Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4

ĐT: 08.38660568 – 0908568181

Chương 6: Động học điểm

Chương 7: Chuyển động cơ bản của vật rắn

Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm

Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn

ĐỘNG HỌC

cuu duong than cong com

Chương 7

CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN

NỘI DUNG

7.1 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn 7.3 Các cơ cấu truyền động cơ bản

cuu duong than cong com

Chuyển động tịnh tiến là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng thuộc vật có phương không đổi trong quá trình chuyển động.

A B

A’

B’

•Vận tốc bằng nhau

•Gia tốc bằng nhau

•Quỹ đạo như nhau

A B

A B

 



 





Nhận xét: Để khảo sát chuyển động của vật chỉ cần khảo sát

chuyển động của một điểm thuộc vật

7.1 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

cuu duong than cong com

Chuyển động quay quanh trục cố định là chuyển động mà vật rắn

có hai điểm cố định và vật rắn quay quanh hai điểm cố định đó

P







0

  khi nhin từ đỉnh vật quay ngược kim đồng hồ

0

  khi vật quay theo chiều dương

( ) t

 

 

  





 



  



: phương trình chuyển động : Vận tốc góc

: Gia tốc góc

0

  Vật chuyển động quay đều

,

  Cùng chiều : vật quay nhanh dần

,

  Ngược chiều : vật quay chậm dần



7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

cuu duong than cong com

Khảo sát điểm thuộc vật

Xét mặt cắt vuông góc với trục quanh và cắt trục quay tại I

Quỹ đạo của điểm M là đường tròn tâm I bán kính R

I

M

Chọn O làm mốc thuộc quỹ đạo của điểm M Phương trình chuyển động:s  OM  R  ( ) t

O



R

Vận tốc:

Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo Chiều: xác định theo chiều 

Độ lớn: VM  R 

V



sin

M

V    r  R   n

Với  là góc giữa vector  và vector r

vector n là vector đơn vị vuông góc với vector  và r

7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

IM  r

cuu duong than cong com

I

M

R





n

W

Vector gia tốc tiếp tuyến:

Vector gia tốc pháp tuyến:

W

Gia tốc:

( )

r

W

dt

V

    

        

Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo

Chiều: xác định theo chiều 

Độ lớn: W  R 

W

Độ lớn: Wn  R 2

n

W

2

n r

     

7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

cuu duong than cong com

n

n

n

W W





 

W

M

V  R 

7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

W

I

M

R







n

W

W

cuu duong than cong com

Truyền động chuyển động quay quanh trục cố định thành

một chuyển động quay trục cố định song song

1

R

2

R

1



2



1

R

1



2

R

2



1

R

1



2

R

2



1

R

1



2

R

2





    



    

Dấu (+) nếu ăn khớp trong Dấu (-) nếu ăn khớp ngoài

7.3 Các cơ cấu truyền động cơ bản

cuu duong than cong com

Nhiều bánh răng ăn khớp nhau

1

R

1



2

R

n



1 1

1

( 1)i n

n n

R R

     Với i là số ăn khớp ngoài

7.3 Các cơ cấu truyền động cơ bản

cuu duong than cong com

7.3 Các cơ cấu truyền động cơ bản

cuu duong than cong com

7.3 Các cơ cấu truyền động cơ bản

Truyền động cơ cấu cam:

Tịnh tiến <-> Tịnh tiến

Quay <-> Quay

cuu duong than cong com