Bài giảng Cơ học lý thuyết (Phần 2): Chương 9

Bài giảng Cơ học lý thuyết (Phần 2): Chương 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn, được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Khảo sát vật chuyển động song phẳng; Những chuyển động song phẳng đặc biệt; Bài toán ví dụ. Mời các bạn cùng tham khảo!

Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT

Chương 6: Động học điểm

Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn cuu duong than cong com

9.1 Khảo sát vật chuyển động song phẳng

NỘI DUNG

cuu duong than cong com

Là chuyển động mà mọi điểm thuộc vật chuyển động trong mặt phẳng song song với mặt cố định.

Ta chỉ cần khảosát chuyển độngcủa điểm A và Btrong mặt phẳngchứa chúng

Chuyển động bao gồm chuyển động tịnh tiến + quay

cuu duong than cong com

Ví dụ: Tìm vận tốc và gia tốc của điểm I,A,B,C biết bán kính R

BB

O R

Do điểm O chuyển động thẳng trong suốt quá

trình chuyển động nên gia tốc của điểm O chỉ

có MỘT thành phần gia tốc là gia tốc tiếp tuyến



O

OW

O R

+Gia tốc điểm A: (chọn O làm cực)

VA không song song VB

cuu duong than cong com

A

V

BV

VA song song VB và vuông góc AB

VA cùng chiều VB VA ngược chiều VB

cuu duong than cong com

A

V

BV

VA song song VB nhưng không vuông góc AB

cuu duong than cong com

Nhận xét:

* Về gia tốc:

Điểm I không phải là tâm gia tốc tức thời

Do đó Không được sử dụng quy tắc tâm vận tốc tức thời để tínhgia tốc

cuu duong than cong com

Cơ cấu bánh răng hành tinh

c c

R R

c c

R R

cuu duong than cong com

Nhiều bánh răng ăn khớp nhau

Ví dụ: Cho cơ cấu tay quay O1AB quay quanh O1 Ba bánh

răng ăn khớp răng như hình vẽ, các bán kính tương ứng R1,

R2, R3 biết R1=0,2 m, R2=0,6m, R3=0,3m, 1=1,5 rad/s, 1=0,5

rad/s2, c=2 rad/s, c=1 rad/s2

1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba

( 1)

c c

R R



  

cuu duong than cong com

O1 A B

(II) (III)

Ví dụ 2: Cho mô hình như hình vẽ Biết AB=BC=R

Tính vận tốc góc và gia tốc góccủa thanh BC, CD

R

R

1

1



2

2

C BV

*Giải bài toán gia tốc

Ví dụ 3: Cho mô hình như hình vẽ Biết R=3r=0,6m, tâm B

chuyển động theo phương ngang với vận tốc VB=2m/s và gia

tốc WB=1m/s2 Con lăn B lăn không trượt, bỏ qua ma sát ròng

rọc C, dây không co giãn, bỏ qua khối lượng dây và ròng rọc C

Tính vận tốc và gia tốc của tải A

Vì I là tâm vận tốc tức thời nên

H

V

AV

Con lăn B lăn không trượt nên tâm vậntốc tức thời tại I nên

B B B

Theo công thức quan hệ gia tốc ta có:



 

cuu duong than cong com

Do dây không co giãn nên

cuu duong than cong com