Vi du mau

Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác.. Xây dựng mô hình hệ thống lái và

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ XNCN

====o0o====

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Hà nội, 6-2010

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HN

-CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

-NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ và tên sinh viên: Số hiệu sinh viên:

Khóa Khoa/Viện Ngành

1 Đầu đề thiết kế:

2 Các số liệu ban đầu:

3 Nội dung các phần thuyết minh và tính toán:

4 Các bản vẽ, đồ thị ( ghi rõ các loại và kích thước bản vẽ ):

5 Họ tên cán bộ hướng dẫn:

6 Ngày giao nhiệm vụ đồ án:

7 Ngày hoàn thành đồ án:

Ngày tháng năm …

Trưởng bộ môn

( Ký, ghi rõ họ, tên)

Cán bộ hướng dẫn

( Ký, ghi rõ họ, tên)

Sinh viên đã hoàn thành và nộp đồ án tốt nghiệp ngày… tháng … năm 2010

Người duyệt

( Ký, ghi rõ họ, tên)

Sinh viên

( Ký, ghi rõ họ, tên)

LỜI CAM ĐOAN

Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: Tên đề tài do em tự thiết kế dưới sự

hướng dẫn của thầy giáo TS Trần Văn A Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế

Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác Nếu phát hiện

có sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm

Hà Nội, ngày 29 tháng 05 năm 2010

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn B

MỤC LỤC

DANH MỤC HÌNH VẼ i

DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU ii

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT iii

LỜI NÓI ĐẦU 1

Chương 3 2

XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG 2

3.1 Mở đầu 2

3.2 Xây dựng mô hình hệ thống lái và trợ lái 2

3.2.1 Quan hệ giữa vô lăng và trục lái 2

3.2.2 Động cơ trợ lái 3

KẾT LUẬN 6

TÀI LIỆU THAM KHẢO 7

PHỤ LỤC 8

Danh mục hình vẽ

DANH MỤC HÌNH VẼ

i

Danh mục bảng số liệu

DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU

ii

Danh mục từ viết tắt

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

EHPAS Electro - Hydraulic Power Assisted Steering Trợ lái điện - thủy lực

iii

Lời nói đầu

LỜI NÓI ĐẦU

Nội dung lời nói đầu

Hà Nội, ngày 29 tháng 05 năm 2010

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn B

1

Chương 3 Xây dựng mô hình hệ thống

Chương 3 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG

3.1 Mở đầu

3.2 Xây dựng mô hình hệ thống lái và trợ lái

Như đã trình bày rõ trong chương 2 về cấu tạo cũng như các thành phần chính trong trợ lái điện và quyết định lựa chọn cấu hình trợ lái kiểu trụ để nghiên cứu, phần này

sẽ dành để tìm hiểu quan hệ giữa các thành phần trong hệ thống trợ lái từ vô lăng tới trục lái, từ trục lái tới cơ cấu thanh răng, bánh răng dẫn hướng với động cơ trợ lái đặt ở giữa Qua đó, ta có thể xây dựng được mô hình hệ thống như trong hình 3.1 Áp dụng các định luật Newton và bỏ qua các thành phần không cần thiết, ta xét quan hệ của các bộ phận trong hệ thống lái lần lượt từ vô lăng xuống cơ cấu thanh răng – bánh răng

3.2.1 Quan hệ giữa vô lăng và trục lái

Khi tính đến mô men quán tính của tay lái và sự suy giảm do nhớt trên trục lái, ta

có phương trình (3.1) sau:

2

c c

c 2 c d c

dθ dθ

J +B =T -T

Trong đó, Jc là mô men quán tính của trục lái, Bc là hệ số cản do nhớt trên trục lái, θc là góc của trục vô lăng (gắn ở đầu vào cảm biến mô men), Td là mô men do người điều khiển tác động vào để xoay vô lăng, Tc là phản mô men dọc trục lái (chính là mô men tạo

ra cảm giác lái cho người điều khiển)

2

Chương 3 Xây dựng mô hình hệ thống

Hình 3.1 Mô hình động học hệ thống trợ lái [5]

3.2.2 Động cơ trợ lái

Do đặc điểm của đề tài, động cơ một chiều được dùng làm động cơ trợ lái và ta có các phương trình cơ bản của động cơ một chiều như sau:

3

Chương 3 Xây dựng mô hình hệ thống

a Góc lái đặt từ vô lăng

-10

-8

-6

-4

-2

0

2

4

6

8

10

Goc lai dat tu vo lang

Thoi gian [s]

Td Theta (V = 30 Km/h) Theta (V = 120 Km/h)

Hình 3.13 Góc lái đặt từ vô lăng

Nhận xét:

Từ kết quả mô phỏng trên, ta rút ra một số nhận xét như sau:

• Góc lái đặt θc có hình dạng gần giống với tín hiệu mô men đặt Td những trễ pha hơn Nguyên nhân của sự trễ pha sẽ được phân tích qua đồ thị quan hệ giữa góc lái đặt và mô men lái

• Với cùng mô men đặt vào tay lái thì khi đi ở tốc độ cao góc quay của vô lăng

sẽ nhỏ hơn hay góc rẽ của bánh sẽ nhỏ hơn ở tốc độ thấp Điều này tương đương với trường hợp ở cùng một góc rẽ của bánh xe thì khi đi ở tốc độ cao,

vô lăng phải quay một góc lớn hơn so với ở tốc độ thấp để đảm bảo xe không chuyển hướng quá đột ngột, gây lật xe, mất an toàn cho người ngồi bên trong

4

Chương 3 Xây dựng mô hình hệ thống

Bảng 3.1 Tần số nhiễu

Tần số cộng hưởng của các thành phần cơ

khí trong hệ thống trợ lái

Tần số cộng hưởng của hệ thống giảm xóc,

hệ thống treo Tần số rung, lắc của xe

Lực tác động từ chuyển động của xe

5

Kết luận

KẾT LUẬN

Nội dung kết luận

Em xin chân thành cảm ơn

Hà Nội, ngày 29 tháng 05 năm 2010

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn B

6

Tài liệu tham khảo

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] R Krishnan, Switched Reluctance Motor Drives, CRC Press LLC, 2001.

[2] T.J.E Miller, Switched Reluctance Motors and Their Control, Magna Physics,

Oxford, 1992

[3] Husain, I and M Ehsani, “Torque ripple Minimization in Switched Reluctance

Motor Drives by PWM Control”, IEEE Trans on Power Electronics, Vol 11, No 1,

1996, pp 83-88

[4] C Dufour, J Bélanger, S Abourida, V Lapointe, “FPGA-Based Real-Time Simulation of Finite-Element Analysis Permanent Magnet Synchronous Machine

Drives”, Proceedings of the 38 th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC ’07), Orlando, Florida, USA, June 17-21, 2007, pp 530-537.

7

Phụ lục

PHỤ LỤC

P1 Các bảng số liệu dùng trong mô phỏng

Bảng P.1 Tham số động cơ

P2 Chương trình khởi tạo tham số mô phỏng quan sát và bù nhiễu.

%Tcat=0.015;

mau=[-0.000972 -0.3033 -2924 -8.596e005 -2.392e009 -6.394e011 -2.895e014 -4.366e016 -3.667e018 -1.878e020 -5.163e021 -2.631e022 -1.179e023];

P21=[25 6507 7.961e007 1.888e010 7.162e013 1.462e016 1.308e019 1.37e021 6.111e023 3.139e024 1.696e025];

P22=[1.777e012 2.317e014 2.818e018 3.062e020 2.827e023 1.452e024 7.892e024]; mauP=[1 260.8 3.189e006 7.582e008 2.879e012 5.897e014 5.346e017 5.742e019 2.561e022 2.615e023 2.081e024 7.257e024 1.972e025];

8