Một điểm đặt trong hệ tọa độ B. Hãy xác định tọa độ điểm P trong hệ tọa độ gốc khi dịch chuyển hệ tọa độ B bằng các phép biến đổi so với hệ tọa độ gốc theo thứ tự sau: (3,5 đ) - Quay xung quanh trục z góc 900. - Quay xung quanh trục y góc 900. - Tịnh tiến theo các trục x, y, z tương ứng là 4, -3, 7 đơn vị.
Trang 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH DE THI KET THUC HOC PHAN
KHOA DIEN - DIEN TU
TEN HOC PHAN: K¥ thuat robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút
Đề số 4
L) Một điểm 7{7.3.2]” đặt trong hệ tọa độ B Hãy xác định tọa độ điểm P trong hệ tọa độ sốc khi dịch chuyển hệ tọa độ B băng các phép biến đối so với hệ tọa độ sốc
theo thứ tự sau: (3,5 đ)
- Quay xung quanh trục z góc 90
- Quay xung quanh trục y góc 90”
- Tịnh tiễn theo các trục x, y, z tương ứng là 4, -3, 7 don vi
2) Xác định các góc quay RPY khi biết ma trận Ts như sau: (3đ)
0527 —0,574 0,628 4
_| 0,369 0,819 0,439 6
° | —0,766 0 0643 9
3) Hãy xác định các ma trận A; của một rô bốt có bảng thông số D-H như dưới đây và hãy cho biệt câu hình của rô bot nay la gi? (3,5d)
Nam Dinh, ngay 18 thang 04 nam 2009
Nguyễn Quốc An
Gửi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm
- Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bai thi