1) Cho ma trận biểu diễn hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối của một cánh tay rô bốt. Hãy tìm các phần tử chưa biết và ma trận nghịch đảo của nó? (3,5đ)
Trang 1TRUONG DAI HOC SPKT NAM ĐỊNH DE THI KET THUC HOC PHAN
KHOA DIEN-DIENTU trent tenner ncn ncennestonncens
TEN HOC PHAN: K¥ thuat robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học
NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút
Đê sô 2
1) Cho ma tran biểu diễn hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối của một cánh tay
rô bốt Hãy tìm các phân tử chưa biết và ma trận nghịch đảo của nó? (3,58)
? 0 -1 5
7, |? 9 0 3
5s l2 -1 0 2
> 0 0 1
2) Xác định các góc Euler để tay rô bốt được xác định bằng phép biến đôi sau: (3đ)
0,579 - 0,548 - 0,604 0O _|0,540 0813 - 0,220 0
° “10,611 -0,199 0766 0O
3) Cho một rô bốt có 2 khâu tịnh tiễn, cầu hình TT như hình vẽ Hãy thiết lập hệ
phương trình động học của rô bôt (3,5đ)
; Nam Dinh, ngay 18 thang 04 nam 2009
Nguyễn Quốc An
Gñi chú: - Cán bộ coi thi không cân giải thích gì thêm
- Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bai thi