1) Hãy xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau và tìm ma trận nghịch đảo của nó: (3đ)
Trang 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
-ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN -TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút
Đề số 1
1) Hãy xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau và tìm
ma trận nghịch đảo của nó: (3đ)
) 45 , ( ) 60 , ( ) 9 , 7 , 3 ( Rot x 0 Rot z 0
Tran
H =
2) Xác định các góc RPY biểu diễn một hệ tọa độ tay rô bốt có dạng: (3đ )
−
−
=
1 0
0 0
8 595 , 0 160 , 0 788 , 0
50 , 2 475 , 0 722 , 0 505 , 0
33 , 4 649 , 0 674 , 0 354 , 0
6
T
3) Cho một rô bốt có 3 khâu phẳng, cấu hình RRR như hình vẽ Hãy thiết lập hệ
phương trình động học của rô bốt (4đ)
TRƯỞNG BỘ MÔN
Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009
NGƯỜI RA ĐỀ
Nguyễn Quốc Ân
Ghi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm.
- Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bài thi