NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT ELBOW

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT ELBOW

NỘI DUNG

 Chương I: GIỚI THIỆU

 1 Lịch sử phát triển của Robot

 2 Cấu trúc cơ bản của Robot công nhiệp

 3 Ứng dụng của Robot

 4 Các thông số kỹ thuật cơ bản của robot Elbow

 5 Thông số của robot thực tế IRB6600

 6 Một số clip hoạt động

1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN

 1954: G.C.Devol đăng ký bản

quyền phát minh và thiết kế robot

 1960: Robot “Unimate” đầu tiên được giới thiệu là robot truyền

động thủy lực, nó sử dụng dạng nguyên lý điều khiển số cho điều khiển cơ cấu tay máy

 1962: General Motor (GM) là Công

ty robot đầu tiên lắp đặt robot

công nghiệp (robot Unimate) trong dây chuyền sản xuất

1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN

 1976: Robot PUMA (máy lắp ráp vạn năng có thể lập trình) được

1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN

 1995: Phát triển các ứng dụng

nhỏ trong ngành robot

 2003: Robot Mars Exploration

Roves của NASA được đưa lên sao Hỏa để tìm kiếm câu trả lời cho sự sống ở đây

2 CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP

 Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau:

3 ỨNG DỤNG CỦA ROBOT

 Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng được sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp

3 ỨNG DỤNG CỦA ROBOT

 Các công việc thường gặp của

robot:

 Thay con người thực hiện các

công việc có tính chất nguy hiểm.

 Thực hiện những công việc lặp đi lặp lại dễ gây buồn chán cho con người

 Thực hiện công việc nhà mà con

người không muốn làm như: rửa bát, lau nhà…

3 ỨNG DỤNG CỦA ROBOT

 Các ứng dụng robot trong công nghiệp:

 Robot mang vác di chuyển

 Robot nạp, dỡ tải

 Robot hàn

 Robot phun sơn

 Robot lắp ráp

 Robot kiểm tra

 Các ứng dụng khác:

 Robot trong không gian vũ trụ

 Robot khám chữa bệnh

 Robot trong quân sự

 Robot trong gia đình

4 CÁC THÔNG SỐ KỸ THUẬT CƠ BẢN CỦA ROBOT ELBOW

 Robot Elbow ở vị

trí ban đầu

 Robot Elbow ở vị

trí bất kỳ

4 CÁC THÔNG SỐ KỸ THUẬT CƠ BẢN CỦA ROBOT ELBOW

 Bảng thông số D-H của robot Elbow

5 THÔNG SỐ CỦA ROBOT THỰC TẾ IRB6600 CỦA HÃNG ABB

5 THÔNG SỐ CỦA ROBOT THỰC TẾ IRB6600 CỦA HÃNG ABB

5 THÔNG SỐ CỦA ROBOT THỰC TẾ IRB6600 CỦA HÃNG ABB

6 MỘT SỐ CLIP HOẠT ĐỘNG CỦA IRB6600

NỘI DUNG

 Chương II: Xây dựng phần mềm tính toán động học thuận vị trí của Robot

NỘI DUNG

 Chương III: Xây dựng phần mềm tính toán động học ngược vị trí của Robot

NỘI DUNG

 Chương IV: Xây dựng phần mềm tính toán ma trận Jacobi

NỘI DUNG

 Chương V: Xây dựng phần mềm tính toán động lực học hệ thống

NỘI DUNG

 Chương VI: Thiết kế quỹ đạo bậc 3 & 2-1-2

NỘI DUNG

 Chương VII: Xây dựng thuật toán điều khiển trong không gian khớp

NỘI DUNG

 Chương VIII: Xây dựng thuật toán điều khiển quỹ đạo trong không gian làm việc

NỘI DUNG

 Chương IX: Xây dựng mô phỏng trên Toolbox Simmechanics của Matlab

NỘI DUNG

 Chương X: Tổng kết và đánh giá kết quả