Nghiên cứu và thiết kế về robot elbow

Nghiên cứu và thiết kế về robot elbow

Giáo viên hướng dẫn : : TS NGUYỄN PHẠM THỤC ANH

Sinh viên thực hiện : Nhom 11

ĐỀ TÀI:

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT

ELBOW

Chương I: Giới thiệu

 1 Lịch sử phát triển của Robot

 2 Cấu trúc cơ bản của Robot công nhiệp

 3 Ứng dụng của Robot

 4 Các thông số kỹ thuật cơ bản của robot Elbow

 5 Thông số của robot thực tế IRB6600

 6 Một số clip hoạt động

1 Lịch sử phát triển

• 1954: G.C.Devol đăng ký bản quyền

phát minh và thiết kế robot

• 1960: Robot “Unimate” đầu tiên được

giới thiệu là robot truyền động thủy

lực, nó sử dụng dạng nguyên lý điều

khiển số cho điều khiển cơ cấu tay máy

• 1962: General Motor (GM) là Công ty

robot đầu tiên lắp đặt robot công

nghiệp (robot Unimate) trong dây

chuyền sản xuất

1 Lịch sử phát triển

• 1976: Robot PUMA 560 (máy lắp

ráp vạn năng có thể lập trình) được

trình diễn

• 1980: Robot công nghiệp có những

bước phát triển nhanh chóng

- Nhiều chương trình giới thiệu và

các khóa học về robot ra đời

- Các khóa học về robot hướng mũi

nhọn tới các kỹ sư điện, kỹ sư cơ khí

1 Lịch sử phát triển

• 1995: Phát triển các ứng

dụng nhỏ trong ngành robot

• 2003: Robot Geologist

của NASA được đưa lên sao

Hỏa để tìm kiếm câu trả lời

cho sự sống ở đây

2 Cấu trúc cơ bản của robot công

nghiệp

• Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau:

3 Ứng dụng của robot

• Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng được sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta

thường liên tưởng đến robot công nghiệp.

3 Ứng dụng của robot

• Các công việc thường gặp của robot:

– Thay con người thực hiện các công việc có

tính chất nguy hiểm.

– Thực hiện những công việc lặp đi lặp lại dễ

gây buồn chán cho con người

– Thực hiện công việc nhà mà con người

không muốn làm như: rửa bát, lau nhà…

3 Ứng dụng của robot

• Các ứng dụng robot trong công nghiệp:

– Robot mang vác di chuyển

– Robot nạp, dỡ tải

– Robot trong quân sự

– Robot trong gia đình

4 Các thông số kỹ thuật cơ bản của

4 Các thông số kỹ thuật cơ bản của

robot elbow

• Bảng thông số D-H của robot Elbow

5 Thông số của robot thực tế IRB6600

của hãng ABB

5 Thông số của robot thực tế IRB6600

của hãng abb

5 Thông số của robot thực tế irb6600

của hãng abb

6 Một số clip hoạt động của irb6600

Đây là địa chỉ của video nhé :

https://www.youtube.com/watch?

v=s1065CaIwF0

Chương II: Xây dựng phần mềm tính toán động học thuận vị trí của Robot

• ELBOW là robot có 6 khâu với cấu hình RRRRRR Tất cả 6 khâu đều chuyển động quay

Trong ví dụ mô phỏng robot này

chúng ta chọn các giá trị như

sau:

 a2= 0.6m a3 = 0.5m

a4 = 0.3m

 d1= 0.7m d2= 0.15m

3.1 Xây dựng hệ toạ độ.

• Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dưới

• Vào menu chính : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl ->OPEN

• Vào menu chính : ROBOTICS -> ROBOTMOTION +

KINEMATICS ->

• KINEMATICS DATAChọn Active Join -> Ok -> Activ

Joint (1) RZ (khớp thứ nhất là khớp quay) -> Ok ->

Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất

• Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn

Làm tương tự nhập các thông số DH cho 4 khâu còn lại Chú ý tất cả các khớp đều là khớp quay (Activ Joint (n) RZ)

• Kết quả các độ gắn trên các khâu như hình sau

• Để kiểm tra các số liệu đã

nhập bằng cách kích chuột

vào menu : ROBOTICS ->

ROBOTMOTION +

KINEMATICS ->

KINEMATICS DATA->

KINEMATIC INFOMATION

để xem lại số khâu, khớp

và các thông số DH Nếu

vào dữ liệu sai ta có thể

Thiết kế hình dáng robot

• Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế robot)

• Thiết kế khâu thứ nhất:

• Vào menu 3D-CAD -> create/import new 3D body->

cylinder

• Điều chỉnh kích thước của khâu

Chọn khớp mà khâu nối vào Đặt tên cho khâu

• Sau khi ấn OK ta được khâu 1 như hình vẽ

Làm tương tự với các số liệu như sau để thiết kế hình dáng các khâu còn lại

• Kết quả hình dáng robot sau khi thiết kế.

Chương I: Xây dựng phần mềm tính

toán ma trận Jacobi

• Điều chỉnh kích thước

của khâu

Chương IV: Thiết kế quỹ đạo bậc 3 &

2-1-2

TÓM TẮT VỀ CÁC LINH KIỆN ĐTCS

THÔNG DỤNG