Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 5

Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu (data) và các đoạn chương trình (routines) riêng, Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ,...Để nắm chi nội dung của bài giảng mời các bạn cùng tham khảo Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 5 dưới đây.

Trang 1

Lập trình và chạy thử

Lập trình và chạy thử

Trang 2

• Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với

dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines) riêng

• Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ

• Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được

sử dụng lại ở chương trình khác

• Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương trình

• Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một

cách độc lập

Trang 3

• Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ thống

• Modun của hệ thống không nằm trong

chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ chương trình

• Modun hệ thống bao gồm data và các

routine mà có thể được dùng bởi nhiều

chương trình

Trang 4

Routine

例行程序

DATA Routine

例行程序Routine

Routine

例行程序

DATA

数据

Routine

例行程序Routine 例行程序

Routine

例行程序

DATA

数据

Routine

例行程序

DATA Routine

Module chính

Module chương trình Chương trình

Routine

例行程序

DATA

数据

Routine

例行程序

DATA

数据

Routine

例行程序

DATA

数据

Routine

例行程序

DATA Routine

Module hệ thống

Bộ nhớ chương trình Thông số hệ thống

SYS

Flash Disk hd0a:\

USB bd0:\

Trang 5

Có 3 loại routine (chương trình con) :

• Procedure (thủ tục)

• function (hàm)

• Trap (bẫy ngắt)

- Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như một câu lệnh

- Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử dụng trong các biểu thức

- Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các lệnh ngắt interrupts Một trap routine có thể được kết hợp với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì

nó sẽ tự động chạy Trap routine không thể được gọi trực tiếp từ chương trình

Trang 6

• Một thủ tục procedure thì bao gồm một số câu lệnh, đặt

trong một “khung” với tên riêng biệt

• Thủ tục có thể được gọi từ đoạn chương trình chính (hoặc bất kỳ), và các lệnh đó sẽ được thi hành

• Cách gọi thủ tục procedure thì giống như một lệnh :

MoveL p100, v100, z10, tool1;

FetchPart;

MoveL p110, v100, z10, tool1;

• Một hàm function là một tập các lệnh khác được dùng để

tính giá trị

reg1 := Dist (p110, p100);

Trang 7

• Chương trình dễ đọc hơn

• Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng hơn

• Mã chương trình có thể được sử dụng lại trong

những phần khác của chương trình.

• Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, các routine

khác nhau có thể được tạo ra và chạy thử một cách riêng biệt.

• Robot sẽ tùy biến hơn với các đoạn chương trình ứng dụng riêng biệt được tạo ra.

Định dạng
Số trang	7
Dung lượng	136,92 KB