Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 6

Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 6 Các câu lệnh cơ bản thông dụng trình bày với các nội dung chính như sau: MoveL/MoveJ, MoveC, Example, Function, MoveAbsJ, PulseDO, TPErase,...Mời các bạn cùng tham khảo!

Các câu lệnh cơ bản thông

dụng

MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;

Zone Data type :zone data

Example

MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0

\Ry:=-0\Rz:=25), v100,……

• RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1

Set do1;

do1： Kiểu dữ liệu: signaldo

Tín hiệu do1 sẽ được thiết lập giá trị 1.

Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu

thành 1.

Reset do1;

do1： Kiểu dữ liệu : signaldo

Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0.

Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0.

PulseDO do1;

do1： Kiểu dữ liệu : signaldo

Khởi tạo một xung với tên do1.

PulseDO dùng để khởi tạo xung từ một tín hiệu

rời rạc.

[\PLength] ( num )

•Chiều dài xung có thể từ (0.1 – 32 giây).

•Nếu để mặc định thì là 0.2 giây.

WaitDI di1, 1;

di1： Kiểu dữ liệu : signaldi

Tín hiệu.

1： Kiểu dữ liệu : dionum

Giá trị chờ đợi của tín hiệu.

Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1.

Thời gian đợi tối đa, theo giây

Bool，TRUE or FALSE。

WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;

• Nếu chỉ khai báo [\MaxTime], khi thời gian vượt quá thờigian quy định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler)

sẽ được gọi nếu có (ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không

có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng chạy

• Nếu khai báo cả [\MaxTime] và [\TimeFlag],

Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạytiếp

Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gianmaxtime, và ngược lại là FALSE

TPErase;

Xóa dòng thông báo trên FlexPendant

được nhấn, biến sẽ nhận giá trị 1. ( num )

Text： Dòng chữ sẽ hiện ra trên FlexPendant ( string )

• TEST được dùng khi các lệnh khác nhau được thi hành dựa

trên giá trị của một biểu thức hoặc dữ liệu

Stop;

Stop được dùng để tạm dừng chương

trình

Exit;

Dừng chạy chương trình

ClkReset clock1;

clock1： Data type: clock

Cài lại đồng hồ về 0.

ClkStart clock1;

clock1： Data type: clock

Bắt đầu chạy đồng hồ.

ClkStop clock1;

clock1： Data type: clock

Dừng chạy đồng hồ.

Lệnh đọc giá trị hiện thời của đồng hồ :

• ClkRead

– reg1:=ClkRead(clock1)

VelSet 100, 5000;

•100： Tốc độ mong muốn bằng x phần trăm của tốc độ từ chương trình. ( num )

5000： Tốc độ tối đa mm/s. ( num )

VelSet dùng để tăng và giảm tốc độ bằng

chương trình tại vị trí câu lệnh Lệnh này còn dùng để tăng tốc độ lên tối đa.

WaitTime 5;

5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num )

Đợi một khoảng thời gian xác định.

Gán giá trị － “ := ”

Data:=Value;

e.g:

ABB := reg1+reg3; ( num )

ABB := “ WELCOME ”; ( string )

pHome := p1; ( robotarget )

tool1.tframe.trans.x :=

tool1.tframe.trans.x+20; ( num )

GripLoad load0;

load0：Giá trị thể hiện tải hiện thời. ( num )

Xác định tải của robot