Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4 (tiếp theo phần 1) trình bày các nội dung chính như: Hệ tọa độ của công cụ, xác định TCP, xác định TCP và định hướng tool, giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động nhất có thể,...Mời các bạn cùng tham khảo!
Trang 1TCP
Trang 2Hệ tọa độ của công cụ
• Hệ tọa độ của Tool giúp :
– Xác định TCP và định hướng tool
– Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo
đường thẳng
– Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng
– Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay đổi chương trình
– Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động
nhất có thể
Trang 3Xác định TCP
• N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến 4 điểm xác định N(N>=4) theo các góc độ
và hướng khác nhau để xác định TCP.
• TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định TCP& Z direction。
• TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định TCP& X,Z direction
Trang 4Xác định TCP
Nhấn ABB, để mở danh mục chính
Trang 5Xác định TCP
Trong danh mục chính, chọn Program Data
Trang 6Xác định TCP
• Trong Program Data, nhấn Tooldata, chọn loại tooldata
Trang 7Xác định TCP
• Chọn New , tạo Tooldata mới
Trang 8Xác định TCP
Nhấn để thay
đổi tên
Trang 9Xác định TCP
• Chọn loại tool, sau đó thay đổi tooldata
Trang 10Xác định TCP
• Trọng lượng
trọng lượng tool，kg。
• cog: x y z
tâm khối lượng của
tool，mm。
• aom: ix iy iz
Trang 11Xác định TCP
• Chọn New ToolData, sau khi chọn Edit và bổ sung một số thông tin, chọn Define để bắt đầu xác định TCP 。
Trang 12Xác định TCP
• Nhấn Để chọn phương pháp và số điểm
Trang 13Xác định TCP
• Dịch chuyển TCP đến một điểm xác định làm chuẩn với góc
độ riêng biệt, nhấn Modify position để xác định Chuyển con trỏ đến điểm tiếp theo và làm tương tự đến khi xác định hết các điểm.