GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 1 NỘI DUNG THỰC HÀNH ROBOT Các bước cần thực hiện trong thực hành viết chương trình ñiều khiển robot: 1.. Thiết lập toạ ñộ cho dụng cụ làm việc : Tạo một dữ li
Trang 1GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 1
NỘI DUNG THỰC HÀNH ROBOT Các bước cần thực hiện trong thực hành viết chương trình ñiều khiển robot:
1 Thiết lập các thông số trong phần Cell manager cho phù hợp với ứng dụng
2 Thiết lập toạ ñộ cho dụng cụ làm việc :
Tạo một dữ liệu mới trong Data/tool:ñặt tên là fvacuum
Nhập vào toạ ñộ cho dụng cụ này là:
3 Thiết lập phương thức nội suy của robot:
Chỉnh lại cách nội suy cho robot: leave = reach=10
4 Khai báo hệ toạ ñộ người dùng cartesian:
Tạo một dữ liệu mới trong fFrame có tên là fFlateau, nhập toạ ñộ ban ñầu cho frame người dùng này là:
5 Khai báo các ñiểm làm việc trong các ứng dụng:
ðể thực hiện việc lấy toạ ñộ các ñiểm trước , SV mở phần mô phỏng 3D studio ñể cho robot dịch chuyển và lấy các toạ ñộ các ñiểm hoặc SV nhập lại các toạ ñộ ñược cho sẵn theo các ứng dụng
Tạo các dữ liệu ñiểm mới trong thư mục pointRS ,
Chú ý : chỉ thay ñổi phần vị trí các toạ ñộ x,y,z , còn các phương tiếp cận rx,ry,rz giữ nguyên giá
trị mặc ñịnh là:
6 Khai báo các ñiểm làm việc trong thư mục toạ ñộ người sử dụng:
Trong tab geometry của phần Val3 studio, ta kéo thả các ñiểm làm việc vào trong thư mục fFlateau ñể khai báo các ñiểm làm việc trong chương trình
7 Viết chương trình ứng dụng :
Mở thẻ program ,tạo mới một chương trình : nhấn chuột vào start ñể lập trình
Trang 2CÁC ỨNG DỤNG : 1.Viết chương trình ñầu tiên di chuyển ñến một ñiểm từ vị trí ban ñầu của robot :
Movej(pPot1, tVacuum, mnomSpeed)
pPot1: toạ độ cartesian của robot
Tvacuum: tool sử dụng
Mnormspeed: Kiểu di chuyển đến điểm đó khi leave=reach <>0
di chuyển nội suy theo một ñường cong tối thiểu hoá thời gian dịch chuyển
Nhập vào một ñiểm ví dụ :
Viết vào tab program nội dung code :
ðể kiểm tra chính xác lỗi cú pháp chương trình chọn: tool/check syntax
Qua phần CCS8 và Val3 studio ñể thực thi chương trình robot
Lưu ý về việc restart bộ controller ñể chạy lại chương trình
Sử dụng lệnh di chuyển robot theo ñường thẳng:
Movel(pPot1, tVacuum, mlinear)
pPot1: toạ độ cartesian của robot
Tvacuum: tool sử dụng
mlinear: kiểu di chuyển đến điểm đó khi leave=reach =0
Toạ độ các điểm:
pPot1: x=0; y=0 ; z=5;
pPot2: x=0 ; y =100 ; z=5;
pPot3: x= -240 ; y=100 ; z=5;
pPot4: x= -240 ; y=0 ; z=5;
Trang 3GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 3
begin
//chuong trinh bam theo hinh chu nhat
movel ( pPot1,Fvacuum,mLinear ) : di chuyen theo duong thang
waitEndMove ()
movel ( pPot2,Fvacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movel ( pPot3,Fvacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movel ( pPot4,Fvacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movel ( pPot1,Fvacuum,mLinear )
waitEndMove ()
end
3 VIẾT CHƯƠNG TRÌNH CHẠY HÌNH TRÒN :
Sử dụng lệnh dịch chuyển robot theo ñường cong với bán kính cố ñịnh
Movec(p_inter,p_des ,fvacuum, mnorspeed)
P_inter: ñiểm trung gian robot qua
P_des: ñiểm cuối của robot
fVacuum: toạ ñộ dụng cụ robot
Mnorspeed: Kiểu di chuyển robot leave=reach<>0
Toạ ñộ các ñiểm:
pPot1 : x=-100 ; y=0; z=-30
pPot2: x= 0; y=-100; z=-30
pPot3: x= 100; y=0; z=-30
pPot4: x= 0; y=100; z=-30
Code chương trình CUNGTRON_KIN:
begin
//chuong trinh bam theo hình tròn
movej ( pPot1,Fvacuum,mNomSpeed )// di chuyen den DIEM BẮT ðẦU VẼ
waitEndMove ()
movec ( pPot2,pPot3,Fvacuum,mNomSpeed ) // ve từ bắt ñầu ñến ðIỂM TRUNG GIAN VÀ
ðIỂM KẾT THÚC
waitEndMove ()
movej ( pPot3,Fvacuum,mNomSpeed ) // DIEM BAT DAU VE
waitEndMove ()
movec ( pPot4,pPot1,Fvacuum,mNomSpeed ) // DIEM TRUNG GIAN VA KET THUC
waitEndMove ()
end
Trang 44.VIẾT CHƯƠNG TRÌNH GẮP ðẶT :
Yêu cầu :
Tốc ñộ khi xuống gắp sản phẩm và nâng sản phẩm lên tương ñối chậm , sau ñó tốc ñộ di chuyển qua ñiểm ñể ñặt chi tiết nhanh hơn , sau ñó robot ñặt chi tiết xuống và rút chi tiết lên với tốc
ñộ chậm, sau ñó robot quay trở lại ñiểm ban ñầu với tốc ñộ nhanh
Sử dụng lệnh Appro:
Appro(pPot1,{x,y,x,rx,ry,rz}): tiệm cận 1 ñiểm theo các vị trí
Toạ ñộ các ñiểm :pPot1
pPot2:
CODE CHƯƠNG TRÌNH DICHUYEN2DIEM :
begin
movej ( pPot1,fVacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movej ( appro ( pPot1, { , ,70, , , }) ,fVacuum,mPick )
waitEndMove ()
movel ( pPot1,fVacuum,mPick )
waitEndMove ()
movej ( pPot2,fVacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movej ( appro ( pPot2, { , ,70, , , }) ,fVacuum,mNomSpeed )
Ppot2 Begin here
Ppot1
Trang 5GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 5
movel ( pPot2,fVacuum,mPick )
movel ( pPot1,fVacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
end
5 VIẾT MỘT CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNG HÌNH CHỮ U:
Sử dụng kết hợp lên di chuyển theo cung tròn và lệnh di chuyển theo ñường thẳng
Kết hợp 2 lệnh movel và movec ñể thực hiện biên dạng ñã cho
Toạ ñộ các ñiểm :
pPot1:
pPot2:
pPot3:
pPot4:
pPot5:
Code chương trình CHUU:
movej ( pPot1,Fvacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movel ( pPot2,Fvacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movec ( pPot3,pPot4,Fvacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ()
movel ( pPot5,Fvacuum,mNomSpeed )
waitEndMove ().