Robot scara được ra đời vào năm 1979, đây la 1 kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng. Robot Scara bao gồm khớp nối và 2 cánh tay. Trên 2 khớp sẽ gắn 2 động cơ để cung cấp momen điều khiển 2 cánh tay.Dưới đây là ảnh minh họa.
Trang 1Robot scara được ra đời vào năm 1979, đây la 1 kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng.
Robot Scara bao gồm khớp nối và 2 cánh tay Trên 2 khớp sẽ gắn
2 động cơ để cung cấp momen điều khiển 2 cánh tay.Dưới đây là ảnh minh họa.
Các cảm biến được sủ dụng trong robot SCARA
Cảm biến toạ độ chuyển động robot sủ dụng công nghệ nhận dạng ảnh.
Di Chuyển rất nhỏ của tay máy có thể được điều khiển bằng kỹ thuật mới với hai mạch phản hồi dễ giảm độ lớn sai lệch vị trí
Sai lệch cỡ centimet là hiệu số vị trí thực hiện trên một tay và vị trí đo và tính trên tay khác Sai số này tăng từ nguồn của bộ chấp hành và cảm biến và
mô hình động học sử dụng trong tính toán điều khiển.So với phương pháp sản xuất hiện nay việc điều khiển chuyển động của robot với phản hồi bằng mắt,phương pháp mới không đòi hỏi chỉnh định không gian làm việc cũng không sử dụng toạ độ chuẩn tuyệt đối để tính toán biến đổi giữa không gian làm việc và các toạ độ khớp nối robot
Hệ thống nhìn của robot gồm có 5 camera: 3 camera cố định cung cấp góc nhìn của không gian làm việc và 2 camera lắp trên cổ tay để nhìn cận
cảnh Hệ thống nhìn có khả năng nhận biết đối tượng cần nhìn và thao
tác,phát dữ liệu toạ độ của đối tượng cảm nhận ở vị trí tầm nhìn
Phương pháp nhìn mới này có thể được thực hiện theo hai bước:
1 Camera cận cảnh trên cổ tay robot ban đầu được điều khiển để nhìn đối tượng trong phạm vi hẹp.Bộ cảm nhận cuối được điều khiển để di chuyển tới vị trí bình thường gần đối tượng và trong thì trường.Nói chung cơ cấu chấp hành dừng ở vị trí gần đó, vị trí này do camera đo,sau đó sai số vị trí đo được sử dụng để tính đến sai số nhỏ về vị trí
đo được và chuyển động tương đối nhỏ,có thể điều chỉnh một cách chính xác
Trang 22 Ánh xạ trực tiếp gần đúng giữa các toạ độ nhìn và toạ độ khớp nối cơ cấu chấp hành có thể được thiết kế không qua chuyển đổi trung gian và
từ các toạ độ tuyệt đối
Thực ra điều này có nghĩa là việc định chuẩn đòi hỏỉ ít điểm hơn việc định chuẩn thông thường trong toạ độ tương đối Việc định chuẩn được tiến hành bằng việc đo vị trí của đối tượng (trong toạ độ thị trường) khi đối tượng được giữ cứng bằng cơ cấu thao tác ở vị trí điều khiển (trong tọa
độ khớp nối của cơ cấu thao tác) và khi các camera được đặt tại các vị trí điều khiển khác nhau Tiếp theo sec nội suy và ngoại suy đến các vị trí chuẩn được thực hiện bằng cách sử dụng các biến đôi động học phi tuyến
Cảm biến cáp sợi quang đo vị trí và di chuyển
Đây là loại cảm biến rẻ tiền và được áp dụng vào những năm 60 để đo vị trí ,khoảng cách và di chuyển
Cảm biến gồm khoảng 900 sợi quang ghép trong cùng một sợi cáp kèm theo một sợi kim loại ở giữa để đảm bảo độ cứng mong muốn
Nguồn
Phát hiện
Vật Cảm biến vị trí dùng 2 sợi quang
Ánh sáng tới Ánh sáng trở về
Mục tiêu
Cảm biến vận tốc và gia tốc
Để đo tốc độ động cơ ta sử dụng những phương pháp sau đây:
Trang 3-Sử dụng máy phát tốc
- Sử dụng bộ cảm biến quang tốc độ với đĩa mã hoá
-Sử dụng máy đo góc tuyệt đối
-Xác định tốc độ gián tiếp qua phép đo dòng điện và điện áp stato mà không cần dùng bộ cảm biến tốc độ
Hiện nay ta thường chúng ta thường sử dụng phương pháp dùng bộ cảm biến tốc độ với đĩa mã hoá và xác định gián tiếp
Cảm biến lực
Các phương pháp cảm biến lực có thể thực hiện bằng cách:
- Cân bằng một lực chưa biết với một lực đối kháng sao cho lực tổng cộng và momen tổng cộng chúng bằng không
- Đo gia tốc của vật có khối lượng đã biết để xác định lực
- Cân bằng lực chưa biết với một lực điện từ
- Biến đổi lực thàp áp suất chất lỏng và đo áp suất này
- Đo ứng suất tạo nên khi vật bị biến dạng đàn hồi và suy ra lực
Trong đó để đo đươc lực ta thường dùng phương pháp gián tiếp