Giao trinh Catia Chuong 7

Liên kết lăng trụ đã được tạo và được mặc định trong specifitation tree.. Hộp thoại Mechanism Creation được thay thế : Trong ví dụ này, giữ tên mặc định Mechanism.1 Mechanism được mặ

I/ Më Workbench:

_ Chọn Digital Mockup -> DMU Kinematics từ Start menu

DMU kinematics Workbench đã được nhập và mở ra một bảng dữ liệu rỗng :

_ Chọn File - > Open từ menu bar

_ Chọn dữ liệu rods.CATProduct từ samples folder

_ Click Open để mở file đã chọn Specifitation tree được thay thế và chỉ ra tất cả các sản phẩm đã

II / BÀI TẬP MỞ ĐẦU MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ :

_ Mở file rods.CATPart từ file dữ liệu có sẵn

_ Kích chọn menu Start->Digital Mockup->DMU Kinematics để chuyển sang môi trường mô

phỏng

_ Click chọn biểu tượng Revolute Hộp thoại Joint Creation : Revolute xuất hiện

_ Click chọn New Mechanism và hộp thoại Mechanism Creation được thay thế và ta giữ tên mặcđịnh Mechanism.1 trong hộp thoại

_ Di chuyển chuột lên đối tượng cánh tay đòn và chọn trục của nó cho ô Line 1 như hình vẽ phíadưới :

II/ ThiÕt kÕ hƯ thèng liªn kÕt

1/ Liªn kÕt xoay ( Revolute Joints )

Mở file Creat-Revolute.CATProduct

_ Click biểu tượng Revolute Joint trong Kinematics Joints toolbar.Hộp thoại Joint Creation :Revolute xuất hiện

_ Click New Mechanism Hộp thoại Mechanism Creation được thay thế :

Chú ý: hộp thoại mới này cho bạn nhập tên có nghĩa của mechenism.Click OK khi đã làm

Trong ví dụ này, giữ tên mặc định Mechanism.1

Mechanism được mặc định trong specifitation tree

_ Lựa chọn Null Offset được cài đặt bởi mặc định Giữ nó cho các bước thực hiện tiếp theo

Bây giờ bạn cần chọn 2 đường thẳng và 2 mặt phẳng

_ Chọn Line 1 trong khu vực hình vẽ, chọn trục tọa độ khớp nối được chỉ phía dưới :

_ Chọn Line 2 trong khu vực hình vẽ, chọn trục tọa độ bánh xe :

Sự lựa chọn hộp thoại hiện hành được tự động update

_ Chọn những mặt phẳng được chỉ phía dưới :

Ě Plane 1 : chọn mặt phẳng khớp trong bên trái

Ě Plane 2 : chọn bề mặt bánh xe bên trái

_ Ấn định hướng góc để xoay khớp nối nếu cần thiết

Trong ví dụ này, giữ tên mặc định Mechanism.1

Bây giờ bạn cần chọn 2 đường thẳng và 2 mặt phẳng

_ Chọn Line 1 trong khu vực hình vẽ Trong ví dụ chúng ta chọn một cạnh ( fix.1 )

_ Chọn Line 2 trong khu vực hình vẽ Chọn một cạnh thứ 2 ( slot.1 )

Liên kết lăng trụ đã được tạo và được mặc định trong specifitation tree

3/ Liªn kÕt trơ ( Cylindrical Joints )

Mở file Creat_Cylindrical.CATProduct

_ Click biểu tượng Cylindrical Joint trong Kinematics Joints toolbar hay chọn Insert-> NewJoint-> Cylindrical từ Menu bar Hộp thoại Joint Creation : Prismatic xuất hiện

_ Click New Mechanism Hộp thoại Mechanism Creation được thay thế :

Trong ví dụ này, giữ tên mặc định Mechanism.1

Mechanism được mặc định trong specifitation tree

Bây giờ bạn cần chọn 2 đường thẳng

_ Chọn Line 1 trong khu vực hình vẽ Trong ví dụ, chúng ta chọn trục của Cylinder 1

_ Chọn Line 2 trong khu vực hình vẽ Chọn trục của Cylinder 2

_ Chọn Angle driven và Length driven trong hộp thoại đăng ký

_ Click OK trong để kết thúc việc tạo liên kết trụ

Liên kết đã được tạo và được mặc định trong specifitation tree

_ Mặc định một chi tiết cố định, cho ví dụ này click biểu tượng Fixed Part và chọn đối tượng( Cylinder 2 ) Mechanism có thể được mô phỏng.

_ Mở file Creat_Cylindrical_Result.CATProduct để đăng ký kết quả

4/ Liªn kÕt mỈt ph¼ng ( Planar Joints )

Mở file Creat_Planar.CATProduct

_ Click biểu tượng Planar Joint trong Kinematics Joints toolbar hay

chọn Insert-> New Joint-> Planar từ Menu bar Hộp thoại Joint Creation : Prismatic xuất hiện._ Click New Mechanism Hộp thoại Mechanism Creation được thay thế :

Trong ví dụ này, giữ tên mặc định Mechanism.1

Mechanism được mặc định trong specifitation tree

Bây giờ cần chọn 2 mặt phẳng

_ Chọn Plane 1 trong khu vực hình vẽ ( Plate.1 )

_ Chọn Plane 2 trong specifitation tree ( xy Plane )

_ Click OK để kết thúc việc tạo liên kết mặt phẳng.

Liên kết mặt phẳng đã được tạo và được mặc định trong specifitation tree

5/ Liªn kÕt ®inh vÝt ( Screw Joints )

Mở file Creat_Cable.CATProduct

_ Click mũi tên ở phía bên trong biểu tượng Revolute Joint

_ Mở khóa Kinematics Joints toolbar :

_ Chọn biểu tượng Screw Joint Hộp thoại Joint Creation: Screw Joint được thay thế

_ Click New Mechanism Hộp thoại Mechanism Creation được thay thế :

_ Nhập 10 trong ô pitch và chọn Length driven

Chú ý : tất cả các liên kết :tên của những chi tiết liên quan trong việc tạo liên kết xuất hiện tronghộp thoại Joint Creation: Screw

_ Click OK để kết thúc việc tạo liên kết đinh vít

Specifitation tree đã được update

_ Mở file Screw_Result.CATProduct để đăng ký kết quả

_ Double-click Mechanism.1 và click biểu tượng Simulation with Commands

6/ Liªn kÕt cÇu ( Spherical Joints )

Mở file Creat_Spherical.CATProduct

_ Click mũi tên ở phía bên trong biểu tượng Revolute Joint

Mechanism đã được mặc định trong specifitation tree

Bây giờ bạn cần chọn 2 điểm

_ Chọn Point 1 trong khu vực hình vẽ Chọn đỉnh của khối cầu

_ Click OK để kết thúc việc tạo liên kết cầu.

Liên kết cầu đã được tạo và được mặc định trong specifitation tree

7/ Liªn kÕt cøng ( Rigid Joints )

Mở file Creat_Rigid.CATProduct

_ Click biểu tượng Rigid Joint hay chọn Insert-> New Joint-> Spherical từ Menu bar Hộp thoạiJoint Creation : Rigid xuất hiện

_ Click New Mechanism Hộp thoại Mechanism Creation được thay thế :

Mechanism đã được mặc định trong specifitation tree

Bây giờ bạn cần chọn 2 chi tiết

_ Chọn chi tiết 1 trong specifitation tree hay trong khu vực hình vẽ Chọn Plate 1

_ Chọn chi tiết 2 trong specifitation tree hay trong khu vực hình vẽ Chọn Plate 2

_ Click OK để kết thúc việc tạo liên kết cứng

Mechanism được trong specifitation tree

Bây giờ bạn cần chọn 2 Revolute joints

_ Chọn Revolute.1 trong cả trong specifitation tree hay khu vực hình vẽ

* Định nghĩa tỷ số truyền : có 2 phương pháp để mặc định thông số tỷ số truyền :

+ Thay đổi công thức ( trong trường hợp này tỉ số truyền là 1 thông số mặc định ) : right-clicktrên Ratio và dùng Edit Formula từ danh sách sổ xuống được thay thế

+ Sử dụng Define option trong hộp thoại joint creation để tính tỉ số truyền một cách tự động._ Click để mặc định thông số tỉ số truyền tự động Hộp thoại Gear Ratio Definition được tựđộng thay thế

_ Thay đổi sự lựa chọn hướng xoay nếu cần thiết Mặc định là giống và ngược lại

_ Click OK khi đã làm

Công thức đã tự động nhập trong ô ratio , nhập vào một kí hiệu chia ( / ) Click Gear 2 vàchọnradius.2 được chỉ phía dưới :

Liên kết bánh răng đã được tạo và mặc định trong specifitation tree

Bây giờ trải liên kết bánh răng bạn vừa mới tạo, các nhánh của liên kết sẽ được thay thế

Chú ý : những liên kết phức tạp trong một liên kết ghép có thể được sửa đổi hay xóa ngay lập tức

_ Mở file GearV5_Result.CATProduct để đăng ký kết quả

Chú ý : để tạo một liên kết bánh răng thì 2 liên kết Revolute trong một liên kết bánh răng phảithuộc cùng một chi tiết giống nhau

Hình được chỉ phía dưới : ( p được đại diện cho chi tiết , R cho Revolute )

9/ Rack Joints

Bây giờ trải liên kết bánh răng bạn vừa mới tạo, các nhánh của liên kết sẽ được thay thế

Chú ý : những liên kết phức tạp trong một liên kết ghép có thể được sửa đổi hay xóa ngay lập tức

_ Double-click Mechanism.1 để bắt đầu mô phỏng với chức năng commands

_ Mở file Rack_Result.CATProduct để đăng ký kết quả

Sửa đổi tỉ số truyền

_ Double-click Rack.3 trong specifitation tree Hộp thoại Joint Edition được thay thế :

ii / hiệu chỉnh các liên kết

1/ Thay đổi ràng buộc trong liên kết ( Converting Constraints Into Joints )

Mụỷ file jigsaw_with_constraints.CATProduct

Nhửừng raứng buoọc thaỏy roừ caỷ trong hỡnh veừ vaứ trong specifitation tree

_ Baùn phaỷi chaộc raống laứ ủang ụỷ cheỏ ủoọ thieỏt keỏ ( Edit ->Representations ->Design Mode )

_ Click bieồu tửụùng Assembly Contraints Conversion tửứ thanh coõng cuù DMU Kinematics Hoọpthoaùi Assembly Constraint Conversion xuaỏt hieọn :

_ Click trên nút New mechanism Click OK khi đã làm.

_ Click trên nút Auto Create để bắt đầu thực hiện

Bạn có thể thấy 5 cặp sản phẩm chưa được tách ra

Những ràng buộc đã được sửa đổi trong những liên kết V5 5 liên kết được mặc định trongspecifitation tree và nổi bật trong hình vẽ

_ Click OK để xác nhận thao tác của bạn Bây giờ , hãy tạo lệnh thực thi

_ Double-click Revolute.4 trong specifitation tree Trong hộp thoại Edit Joint Edtion được thay thế

_ Chọn hộp thoại đăng ký Angle driven và sau đó click OK để tạo lệnh Lệnh đã được tạo và được

Một bảng thông báo được thay thế , máy của bạn bây giờ có thể được mô phỏng

_ Click OK để kết thúc

2/ Sư dơng Update Command

Công cụ Update Command là công cụ rất hữu ích nhằm cập nhật những sửa đổi của các liênkết hay những ràng buộc một cách riên biệt

Khi bạn muốn nhập lại một máy, thì click trên biểu tượng Update Positions sau khi đãchọn máy mà bạn muốn nhập được chỉ phía dưới :

Mở file rods_with_joints.CATProduct

_ Di chuyển Rod.2 và Rod.1 cho ví dụ :

+ Di chuyển đến điểm điều khiển trục xoay

+ Kéo và thả trục xoay trên rod.4 trong hình vẽ

+ Di chuyển rod.2

_ Định lại trục xoay 3D :

_ Click biểu tượng Update Positions

Hộp thoại Update Mechanism được thay thế :

Sự lựa chọn ‘ Take current positions for rigid joints ‘ sẽ cho bạn một vị trí mới :

_ Click biểu tượng Update Positions

_ Chọn hộp thoại đăng ký Take current positions for rigid joints

Vị trí hiện tại được giữ cho Rigid.2 ( Rod.4, Rod.1 )

Bây giờ xóa một ràng buộc lắp ráp

_ Nếu bạn cần thông tin về ràng buộc đặc biệt này : double-click Concidence.2 ( Rod.3, Rod.4 )trong specifitation tree để thay thế hộp thoại Constraint Definition

_ Right-click Concidence.2 ( Rod.3, Rod.4 ) trong specifitation tree

_ Chọn Delete từ danh sách sổ xuống

_ Click biểu tượng Update Positions Hộp thoại Update Mechanism xuất hiện

_ Click OK Những liên kết trong máy được update

Revolute.1 (Rod.3, Rod.4 ) được cải tạo thành một liên kết trụ ( Cylindrical.1 ) được chỉ phíadưới :

_ Bây giờ nếu bạn nhấn và giữ phím Shift, chọn trục v/z trên trục xoay, sau đó kéo và thả đối tượnglên và xuống, bạn có thể thấy 3 đối tượng đang di chuyển Đây là một 1 ví dụ mà bạn có thể thựchiện :

_ Lập lại những thao tác cho nhiều thời gian mà bạn muốn Những sản phẩm sẽ phản ứng chính xác.CRIC_FRAME không di chuyển bởi vì nó đã bị cố định Có 3 đối tượng khác có thể di chuyển._ Buông nút chuột trái trước khi buông phím Shift

_ Kéo trục xoay từ những đối tượng được chọn và thả nó

iii / ch¹y m« pháng

1/ M« pháng víi Laws

Mở file jack.CATProduct

_ Click biểu tượng Simulation with laws trong thanh công cụ DMU Kinematics

Bạn có thể chuyển đổi giữa một vài chế độ mô phỏng ngay tại lúc này.

Bạn có thể nhập một giá trị thời gian để trông thấy vị trí của máy

_ Click Analysis nếu bạn cần dò tìm những va chạm hay khoảng cách trong khi mô phỏng( bạn cần

_ Chọn va chạm nếu bạn đã mặc định và kích hoạt

_ Chạy mô phỏng

_ Click Close để xác nhận các thao tác của bạn

Bởi mặc định vị trí mới được giữ khi thực hiện lệnh mô phỏng

Trước khi thoát lệnh mô phỏng để trở về vị trí ban đầu :

Bạn cần click :

Ě ( mô phỏng với lệnh )

Ě ( mô phỏng với quy luật )

2/ M« pháng víi Commands

Mở file jack.CATProduct

_ Click biểu tượng Simulation with commands Hộp thoại Kinematics Simulation xuất hiện : Chú ý : trạng thái của hộp thoại dựa trên những cài đặt của bạn ( mở rộng hay không )

Lệnh thực hiện chuyển động của máy là có tác dụng

_ Sử dụng thanh trượt của lệnh

Bạn có thể dùng thanh trượt, nhập một giá trị hay điều khiển trực tiếp hình vẽ để đạt được mộtkết quả tương tự

* Gán một giá trị lệnh

Bạn có thể gán một giá trị lệnh :

Ě Trực tiếp trong hộp quay ( spin box )

Ě Hay click nút đối diện lệnh và nhập những giá trị thay thế giá trị thông thường ở trên

Để trao đổi với vị trí cũ, click :

Ě ( mô phỏng với lệnh )

Ě ( mô phỏng với quy luật )

3/ M« pháng trªn Request

Mở file jack.CATProduct

Bụỷi maởc ủũnh sửù lửùa choùn Immediate ủửụùc gaựn.

_ Choùn nuựt lửùa choùn On Request

_ Nhaọp moọt giaự trũ chớnh xaực cho leọnh Cho vớ duù laứ 20

_ Nhaọp soỏ bửụực maứ baùn muoỏn laứ 20

_ Click Play Forward Nhửừng chi tieỏt tửụng ửựng vụựi chuyeồn ủoọng maựy di chuyeồn sao cho phuứhụùp taùi moói bửụực

_ Click OK ủeồ xaực nhaọn caực thao taực cuỷa baùn

Baùn caàn click nuựt trửụực khi thoaựt leọnh moõ phoỷng ủeồ trụỷ veà vũ trớ ban ủaàu Bụỷi maởc ủũnh vũ trớ mụựi ủửụùc giửừ khi thửùc hieọn leọnh moõ phoỷng ( moõ phoỷng vụựi nhửừng leọnh vaứ moõphoỷng vụựi nhửừng quy luaọt )

( Giửừ sửù gi nhụự naứy, trong moõ phoỷng vụựi nhửừng quy luaọt baùn caàn click nuựt Start ủeồ nhaỷy tụựi vũ trớban ủaàu )

4/ Thoát mô phỏng trong khi thay đổi vị trí

Mụỷ file jack.CATProduct

_ Click bieồu tửụùng Simulation with commands Hoọp thoaùi Kinematics Simulation ủửụùc thay theỏ _ Chaùy moõ phoỷng cuỷa baùn vaứ dửứng taùi 4.75

Chú ý : vị trí mới được giũ

_ Click biểu tượng Simulation with commands Khi bạn thay đổi thông số thời gian ( dùng đểmặc định giá trị lệnh ) trong khi mô phỏng với những quy luật, giá trị lệnh ( 47.5000 ) thay đổi vớilưu ý đến quy luật

_ Di chuyển thanh trượt ở trên để kết thúc

_ Thoát khỏi sự mô phỏng với những lệnh Click Close Vị trí được giữ và chỉ phía dưới :

_ Click biểu tượng Simulation with commands .Có một bước nhảy giá trị lệnh tương ứng tạithông số thời gian trước đó là 4.750

Giá trị lệnh được tự động tính toán lại với sự chú ý đến quy luật và thông số thời gian

_ Chạy mô phỏng của bạn

_ Click nút Close khi đạt được mong muốn

5/ M« pháng sau khi di chuyĨn rµng buéc

Mở file jack.CATProduct

_ Click biểu tượng Simulation with commands Hộp thoại Kinematics Simulation được thay thế _ Di chuyển thanh trượt để chạy mô phỏng của bạn ( đến khi giá trị là 30.000 )

Initial position Position after simulating

_ Click nút Close để thoát khỏi sự mô phỏng với lệnh

Bạn cần click nút trước khi thoát lệnh mô phỏng để trở về vị trí ban đầu

Bởi mặc định vị trí mới được giữ khi thực hiện lệnh mô phỏng ( mô phỏng với những lệnh và môphỏng với những quy luật )

_ Bây giờ, dùng trục xoay và phím Shift để di chuyển CRIC_BRANCH_1.1

_ Chọn sự điều khiển trục xoay và thả nó trên CRIC_BRANCH_1.1

Bây giờ, bạn cần nhấn và giữ phím Shift, chọn trục v/z trên trục xoay, sau đó kéo và thả đối tượnglên và xuống, bạn có thể thấy 3 đối tượng đang di chuyển Đây là một ví dụ mà bạn có thể làm :

_ Bây giờ click trở lại biểu tượng Simulation with commands

Chú ý : giá trị lệnh trước đó là :30.000

Giá trị lệnh được tự động tính toán theo vị trí mới

Giá trị lệnh trở thành : -47.8689