Báo cáo điều khiển số project design dc control motor

Báo cáo Điều Khiển SốProject: Design DC control motor GVHD: T.S Nguyễn Thị Kim Trúc SvTh: Nguyễn Tuấn Phú SvTh: Nguyễn Hoàng Giang SvTh: Nguyễn Đức Tài SvTh: Phạm Minh Trí SvTh: Nguyễn H

Báo cáo Điều Khiển Số

Project: Design DC control motor

GVHD: T.S Nguyễn Thị Kim Trúc

SvTh: Nguyễn Tuấn Phú

SvTh: Nguyễn Hoàng Giang

SvTh: Nguyễn Đức Tài

SvTh: Phạm Minh Trí

SvTh: Nguyễn Hữu Tuấn

Nhóm: 20Nh.35

Đà Nẵng, tháng 10/2023

Mô hình hóa động cơ DC (xác định điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí) Xây dựng mô hình trên Simulink

Cho các thông số của động cơ:

Va=48;

Ra=0.5;

La=0.0003;

Km_phi=0.8;

Ke_phi=0.8;

J=0.0167;

Mc=25;

Sơ đồ mô phỏng:

Kết quả mô phỏng:

Sau khi thay đổi điện áp phần ứng Va=30 thì ta có kết quả mô phỏng:

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 800 rpm, Kp = 1, Ki = Kd = 0, thời gian lấy mẫu T

= 0.005 (s)

Bảng 1: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = Kd = 0)

nội

dung

số

lần

Thời gian

xác lập (s)

2.0283 2.0193 1.9005 1.7298 1.4635 1.2860

Độ lọt vố

(%)

Sai số xác

754.717 695.652 615.3846 500 320 200

lập (v/p)

kết quả mô phỏng lần 1

lần 2

lần 3

lần 4

lần 6:

Bảng 2: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = 10, Kd = 0)

nội

dun

g

số

lần

1 thời gian dừng 10s

2 3s

3 3s

4 3s

5 3s

6 3s

Thời gian

xác lập

(s)

8.026 3.1999 2.1211 1.631 1.0029 0.7142

Độ lọt vố

(%)

3.0783*10^-6 0 2.3013 8.2368 14.083 15.06

Sai số xác

lập (v/p)

kết quả mô phỏng

lần 1 thời gian dừng là 10s

với thời gian dừng 3s lần 2

lần 3

lần 4

lần 5

Bảng 3: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)

cài đặt thời gian dừng là 10s

nội

dun

g

số

lần

Thời gian

xác lập

(s)

2.0771 2.362 8.7106 16.81 32.5873 68.0771

Độ lọt vố

(%)

Sai số xác

lập (v/p)

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3

lần 4

lần 6

Bảng 4: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.1, Kd = 0)

nội

dung

số

lần

Thời gian

xác lập (s)

13.7106 13.6925 13.6563 13.6396 13.5459

Độ lọt vố

(%)

Sai số xác

lập (v/p)

kết quả mô phỏng lần 1

lần 2

lần 3

lần 4

b) Thực hành điều khiển vị trí

sơ đồ mô phỏng

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 1000 độ, thời gian lấy mẫu T = 0.005 (s)

thời gian dừng là 200s

Bảng 5: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Ki = 0, Kd = 0)

nội

dung

số

lần

Thời gian

xác lập (s) 110.6805 28.0266 11.1999 5.4574 3.5453 3.4013

Độ lọt vố

Sai số xác

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3

lần 4

lần 6

Bảng 6: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)

thời gian dừng 200s

nội

dun

g

số

lần

Thời gian

xác lập

(s)

131.0185 134.6790 148.6558 181.7701 552.13 Không xác

định

Độ lọt vố

(%) 38.4387 54.3060 66.4470 78.5584 94.8750 Vô cùng Sai số xác

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3

lần 5

lần 6

Bảng 7: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kd (Kp = 0.02, Ki = 0.02)

thời gian dừng 200s

nội

dun

g

số

lần

Thời gian

xác lập

(s)

181.9 182.0205 183.054 184.3364 194.2632 205.9221

Độ lọt vố

(%) 78.4455 78.3278 77.4 76.2736 68.388 60.6807 Sai số xác

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 4

lần 5

lần 6

Bảng 8: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.02, Kd = 0.002) nội

dung

số

lần

Thời gian

xác lập (s) 182.2795 182.4369 182.4545 184.5465 188.517

Độ lọt vố

(%) 78.0937 78.2342 78.2342 78.2342 78.2342 Sai số xác

lần 2

lần 3

lần 4

lần 5