ÑEÀ THI TRÖÔØNG ÑHBK TP HCM ñeà thi Cô Sôû ÑIEÀU KHIEÅN Töï Ñoäng kHOA ÑIEÄN – ÑIEÄN TÖÛ HOÏC KYØ II NAÊM HOÏC 2004 2005 BOÄ MOÂN ÑK TÖÏ ÑOÄNG Thôøi gian 90 phuùt – ngaøy 18 /6/2005 Ñöôïc söû duïng ta[.]
Trang 1TRƯỜNG ĐHBK TP HCM ĐỀ THI : CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ HỌC KỲ II - NĂM HỌC 2004-2005 BỘ MÔN ĐK TỰ ĐỘNG THỜI GIAN : 90 PHÚT – NGÀY 18 /6/2005
ĐƯỢC SỬ DỤNG TÀI LIỆU
Bài 1 : Cho động cơ DC có đặc tính động mô tả bởi hai phương trình vi phân sau:
) ( 10 ) ( ) (
) ( ) ( 3 ) ( 5 ) (
t w t
i dt
t dw
t u t w t i dt
t di
Trong đó i(t) là dòng điện phần ứng, tín hiệu vào là điện áp phần ứng u(t) ,tín hiệu ra là
tốc độ quay của động cơ w(t)
1 Đặt hai biến trạng thái là x1(t) = i(t) , x2(t) = w(t).Hãy viết phương trình trạng thái mô tả
động cơ trên
2.Hãy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái u(t) =r(t) – Kx(t) sao cho hệ kín có cặp
nghiệmphức tại s = -3 + j3 Xác định độ vọt lố
Bài 2 : (3đ) Cho hệ thống như hình vẽ với G(s) là hàm truyền đối tượng:
( ) ( 5)( 50)
s s s
K s
G
1 Hãy xác định độ dự trữ biên pha của G(jw) từ đó đánh giá tính ổn định của hệ thống khi chưa hiệu chỉnh
2 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha Gc(s) sao cho hệ thống có độ dự trữ pha M = 45o,
GM = 10dB hệ số vận tốc Kv = 10sec-1
Bài 3 : (4đ) Cho hệ thống như sơ đồ hình vẽ :
Chu kỳ lấy mẫu T=0,2 sec, r(t) = 1(t), Với ( )
bs
Ke
G s
s a
K = 6, a= 3 ,b = 1
1 Tìm hàm truyền đạt hệ thống kín
2 Ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Jury xét ổn định hệ thống
3 Với K=6 tính và vẽ đáp ứng C(nT) ,Tìm độ vọt lố và sai số xác lập với n =0 10
HẾT
C(s) R(s)
R(s)
T
-C(s) G(s)