tieu luan robot cong nghiep

... hình robot ta có: f = 3 ( robot có 3 bậc tự do ) 1.2 Xây dựng các hệ tọa độ khảo sát  Cơ sở lý thuyết Việc gắn hệ tọa độ có vai trò rất quan trọng khi thiết lập hệ phương trình động học của robot ... động học khi tính toán số 1.1 Vẽ sơ đồ động học, tính số bậc tự do Đây là robot 3 khâu với cấu hình RRR Số bậc tự do của robot được xác định như sau: Trong đó: f - bậc tự do của cơ cấu fi - số ... 2PHẦN 1: XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐỘNG HỌC Để xây dựng cấu trúc động học robot, ta thực hiện các nội dung sau: - Xác định cấu trúc động học robot: Vẽ sơ đồ động học, tính số bậc tự do - Thiết lập mô hình...

Ngày tải lên: 10/06/2015, 12:21

... điểm làm việc của Robot ngời ta chia việc điều khiển Robot thành hai bài toán: +Bài toán điêù khiển thô: là bài toán xác định cách điều khiển thích hợp sao cho các khớp tay Robot bám sát quỹ ... thiết tay Robot di chuyển không tải và không tiếp xúc với môi trờng làm việc thì bộ điều khiển quỹ đạo đợc thiết kế sao cho Robot có thể bám theo một quỹ đạo đặt trớc (di chuyển của Robot là tự ... xét đến cả môi trờng làm việc của Robot, do đó ở đây bao gồm cả điều khiển lực và điều khiển quỹ đạo. Trang 19Hỡnh 4.3 Sơ đồ tổng quan về hệ thống điều khiển Robot.4.3 Đ ỏn h giỏ chất lượng của...

Ngày tải lên: 21/06/2016, 22:10

... một số công ty điển hình như: Robots.Pro, VecnaRobotics, Robot Dynamics …cùng với những sản phẩm nổi tiếng như: robot lấy sách tựđộng, robot HOAP-3, robot BEAR, robot tự hành Spirit and Opportunity… ... tay robot trên Matlab 18 Hình 3.1 Mô phỏng robot 4 bậc matlab Simulink 19 Hình 3.2 Gắn động lực học vào mô hình robot 19 Hình 3.3 Phần đế robot mô phỏng Soliworks 20 Hình 3.4 Phần thân 1 robot ... ĐẦU 2 CHƯƠNG 1 KHÁI NIỆM VÀ LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT 3 1.1 Khái niệm về Robot 3 1.2 Sự phát triển của Robot công nghiệp 3 1.3 Ứng dụng robot công nghiệp đem lại những lợi ích như thế nào?...

Ngày tải lên: 13/04/2022, 15:08

... - -BÀI TIỂU LUẬN ROBOT CÔNG NGHIỆP Trang 2I Giới thiệu chung về robot công nghiệp1.1 Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (Industrial Robot: IR). Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ ... trụ nh: robot Versatran của hãng AMF (Hoa Kỳ) Robot kiểu toạ độ cầu: Vùng làm việc của robot có dạng hình cầu thờng độ cứng vững của loại robot nầy thấp hơn so với hai loại trên Ví dụ robot 3 ... Hình 1.7 : Robot kiểu toạ độ cầu Hình 1.5 : Robot kiểu toạ độ Đề các T.T.T R.T.T Hình 1.6 : Robot kiểu toạ độ trụ Trang 9Robot kiểu toạ độ góc (Hệ toạ độ phỏng sinh) : Đây là kiểu robot đợc dùng...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... tử được lập trình Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường làmột hệ thống cơ khí-điện tử  Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: Trang 3+ Humannoid robot: Trang 5 F ... bộ điều khiển (Controller) của robot, rồi từ bộ điều khiểncủa robot sẽ nối vào cánh tay robot + Ngoài cách điều khiển robot bằng phần mềm thì có thể điều khiển robot bằng mộtthiết bị đó là bộ ... Trang 19Hình 1 : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q Trang 20 Hình 2 : Bản vẽ kích thước của robot Misubishi RV-2FR-Q Trang 2120Trang 22 Hình 3 : Thông số kỹ thuật của robot Misubishi RV-2FR-QTrình...

Ngày tải lên: 12/04/2022, 17:03

... dạng FuSheng, 1988: đường cong cơ sở có dạng elip 7 - Biên dạng Compare, Hough et al, 1984: đường cong cơ sở có dạng parabol 8 - Biên dạng Hyper, Chia Hsing, 1995: đường cong cơ sở có dạng hypoloic, ... có tâm lệch khỏi vòng tròn chia và những đường cong khác, như: Elipse, Parapolic, Hyperpolic, có những chi tiết đối xứng, và tạo ra những đường cong mà được gọi là Trochoid trên trục vít khác, ... muốn, người ta làm răng vít có dạng không đối xứng theo trục hướng kính và sử dụng các đoạn đường cong biên dạng khác nhau Cần phải chú ý một đặc điểm của biên dạng hóa các răng trục vít là: Biên...

Ngày tải lên: 05/05/2022, 14:29

... hành:Trang 15n jk k ij q M q 1( Trang 16ij 1τττ IV CHỌN ĐỘNG CƠ CHO ROBOT: Do yêu cầu điều khiển chính xác điểm tác động cuối của robot ta chọn động cơ cho các khớp quay là động cơ servo Để phù hợp ... thờinhiều servo ngay cả khi máy tính, bộ vi xử lý không đa nhiệm vụ Ví dụ: giả sử robot cần 24 servo, có thể là một robot dùng nhện 8 chân, mỗi chân có 3 servo, mỗi servo điều khiể một bậc tự do ... là quay đạt một góc chính xác trongkhoảng từ 90o – 180o Việc điều khiển này được ứng dụng để lái robot, di chuyển cáctay máy lên xuống, quay một cảm biến để quét khắp phòng Trang 18Trục của động...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 17:05

... 31.Xây dựng phương trình động học của tay máy robot: Một robot nhiều khâu cấu thành từ các khâu nối tiếp thông qua các khớp động Gốc chuẩn (Base) của một robot là khâu số 0 và không tính vào số các ... BÁCH KHOA TIỂU LUẬN MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP Giảng viên : TS Nguyễn Hoàng Mai Học viên : Huỳnh Văn Minh Lớp : K24 -TĐH Trang 2TIỂU LUẬN MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP Đề bài rô bot: ... số DH của Robot Bảng 4.2: Bảng thông số DH - Bước 3: Xác định các matrận An i y0 x0 x1 x2 x3 y1 y2 y 3 Trang 6Trên cơ sở các hệ toạ độ ấn định cho tất cả các khâu liên kết của Robot ta...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... Trang 12Robot toạ độ trụ (cylindrical robot): ba bậc chuyển động cơ bản gồm hai trục chuyển động tịnh tiến và một trục quay Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 2 Cấu hình robot thông ... thông thường Trang 13Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot): robot loại này có ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục vuông góc Phần 1: Mô tả robot và các thuộc ... liên quan 2 Cấu hình robot thông thường Trang 14Jointed-arm robot: robot này gồm một trụ ngang có thể xoay quanh một cái bệ sử dụng Bên trên là khớp quay (r join) Phần 1: Mô tả robot và các thuộc...

Ngày tải lên: 05/08/2015, 00:58

... KỲ ĐIỀU KHIỂN ROBOTSử dụng chương trình RT ToolBox2 để điều khiển robotSử dụng phần mền tạo trường trình hỗ trợ toàn diện “RT ToolBox2” để phát triển chương trình giàng cho robot cong nghiệp MELFA ... toàn việc sản xuất nơi mà robot sẽ thay thế con người làm những công việc có tính liên tục và độc hại.Hệ thống cảm biếnTrên robot mitsubishi RV-4FRL riêng và đa số các loại robot công nghiệp nói ... Trong robot công nghiệp thường dùng để xác định các vị trí gốc, các vị trí max minMột số loại cảm biến khác thường gặp: Đầu dò độ nhám bề mặt cảm biến áp suấtXÁC ĐỊNH SỐ BẬC TỰ DO CỦA ROBOTRobot...

Ngày tải lên: 30/11/2022, 14:11

... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆPSơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot)Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa là công ... phát minh ra robot, nhưng nuớc phát triển cao nhất trong lĩnh vực nghiên cứu chế tạo và sử dụng robot lại là Nhật. 1.2 Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất:Từ khi mới ra đời robot công nghiệp ... điều khiển bằng máy vi tính, gọi là robot T3 (The Tomorrow Tool : Công cụ của tương lai) Robot này có thể nâng được vật có khối luợng đến 40 KG.Có thể nói, Robot là sự tổ hợp khả năng hoạt động...

Ngày tải lên: 02/12/2022, 08:40

... trình Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường làmột hệ thống cơ khí-điện tử  Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: Trang 3+ Humannoid robot:Trang 4+ Parallet robot:+ ... bộ điều khiển (Controller) của robot, rồi từ bộ điều khiểncủa robot sẽ nối vào cánh tay robot + Ngoài cách điều khiển robot bằng phần mềm thì có thể điều khiển robot bằng mộtthiết bị đó là bộ ... của robot Mitsubishi RV-2FR-Q. Trang 19Hình 1 : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-QTrang 20 Hình 2 : Bản vẽ kích thước của robot Misubishi RV-2FR-QTrang 22 Hình 3 : Thông số kỹ thuật của robot...

Ngày tải lên: 21/12/2022, 09:47

... mạchđiện tử được lập trình Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường làmột hệ thống cơ khí-điện tử  Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: Trang 3+ Humannoid robot:Trang 5 F λ=3 ... bộ điều khiển (Controller) của robot, rồi từ bộ điều khiểncủa robot sẽ nối vào cánh tay robot + Ngoài cách điều khiển robot bằng phần mềm thì có thể điều khiển robot bằng mộtthiết bị đó là bộ ... của robot Mitsubishi RV-2FR-Q. Trang 19Hình 1 : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-QTrang 20 Hình 2 : Bản vẽ kích thước của robot Misubishi RV-2FR-QTrang 22 Hình 3 : Thông số kỹ thuật của robot...

Ngày tải lên: 22/06/2023, 20:55

... 1:GI ỚITHI UỆ VỀẦ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 T ổng quan vềề Robot công nghiệp 1.2 Các khái ni mệ vềề robot 1.3 Phân loại robot công nghiệp 1.4 Ứng dụng của Robot 1.5 Tổng quan robot scara : CHƯƠNG ... dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi,… - Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển Có robot điều khiển hở ( mạch điều ... tự động linh hoạt Trang 11- Một số hình ảnh Robot công Nghiệp:Hình 1.2: Robot chuỗi Trang 12Hình 1.3: Robot song song1.6 Tổng quan robot SCARA: * Robot SCARA đời vào năm 1979, đây là một kiểu...

Ngày tải lên: 20/09/2023, 15:17

... là một hệ thống cơ khí-điện tử. Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: Trang 3+ Humannoid robot:Trang 4+ Parallet robot:+ Mobile robot: ……… Trang 5a) Fλ=3 số bậc tự do của ... bộ điều khiển (Controller) của robot, rồi từ bộ điều khiển của robot sẽ nối vào cánh tay robot + Ngoài cách điều khiển robot bằng phần mềm thì có thể điều khiển robot bằng một thiết bị đó là bộ ... của robot Mitsubishi RV-2FR-Q. Trang 19Hình 1 : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-QTrang 20 Hình 2 : Bản vẽ kích thước của robot Misubishi RV-2FR-QTrang 22 Hình 3 : Thông số kỹ thuật của robot...

Ngày tải lên: 24/12/2023, 11:55

... GVD không đáng kể Những đường cong đứt nét hình 2.4 cho thấy nét đặc trưng sợi quang có liên kết tới xung đầu vào có giá trị cường độ khoảng sech2(t/T0) Các đường cong mô tả mức lượng tương đối...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 12:11

... nhau: 10 µm 100 µm 1000 µm Những đường cong tính đến thừa số (L/λ)2 Chú ý có khác biệt lớn băng thông hợp pha hiệu suất theo độ dày tinh thể Những đường cong lấy tỉ lệ theo đơn vị tùy ý, độ lớn ... Những đường cong lấy tỉ lệ theo đơn vị tùy ý, độ lớn tương đối so sánh đồ thị (Tuy nhiên, đường cong không đề cập đến độ cảm phi tuyến, χ(2)) Hiệu suất hợp pha theo bước sóng tinh thể KDP Hiệu ... hợp pha hiệu suất theo độ dày tinh thể tất tinh thể 100 µm 1000 µm Đối với tinh thể mỏng đường cong không giảm bước sóng dài hợp pha đồng thời KDP hai bước sóng, điều cho thấy vùng bước sóng...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 11:15

... sánh tán sắc scấ FCF va SEF [14] 20 1.6 Xung truyền (đường cong trên) môi trường phi tuyến trải qua tự thay đổi tần số (đường cong dưới) thông qua trình SPM Phần trước xung chuyển sang vừng ... cao hon [21] 22 2.2 Đường cong tán sắc mode Z7QI mcủamodebậc LF\ [ Hỉnh ảnh chèn mặt cắt sợi PCF phi hứdng chiết [29] 30 2.3 Đường cong tán sắc bốn mode Lỉh1-T-, LFfay, ... 1Ị uốn cong nhỏ sựy hao sợi tăng lân Sự sựy hao nạy xuất ổn định phương truyền bị biến đổi dẫn đến tia sáng bị lệch- trục Mọt cách xác GÓ thể hiểu phân bố tnòig 1Ị xáo trộn qua chỗ uốn cong dẫn...

Ngày tải lên: 30/12/2015, 08:50

... Suy hao uốn cong  Uốn cong vi mô : sợi bị cong nhỏ cách ngẫu nhiên , thường xảy sợi bọc thành cáp  Uốn cong vĩ mô : uống cong có bán kính uống cong lớn đường kính sợi Sợi bị uốn cong  suy hao ... uống cong lớn đường kính sợi Sợi bị uốn cong  suy hao tăng  Bán kính uốn cong cho phép sợi đa mode  Bán kính uống cong sợi đơn mode Cơ sở kĩ thuật thông tin quang Giảng viên: Trần Thủy Bình ... 1: NGHIÊN CỨU VỀ SỢI QUANG Suy hao Những nguyên nhân gây suy hao Hấp thụ Tán xạ tuyến tính Uốn cong • Suy hao hấp thụ Tự hấp thụ - Nguyên tử vật liệu chế tạo sợi phản ứng với ánh sáng theo đặc...

Ngày tải lên: 21/06/2016, 22:09