Tiểu luận môn học robot công nghiệp

 Robot hoặc Rôbốt, Rô-bô , Người máy là một loại máy có thể thực hiện nhữngcông việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạchđiện tử được lập trình.. Hình 3 : T

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH

BÀI TIỂU LUẬN Tên học phần: Robot công nghiệp

Kỳ thi học kỳ 2 đợt B năm học 2020 -2021

Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Tấn Sang

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tiến Trung

Mã số sinh viên: 1811050094

Lớp: 18DCTA2

Ngành: Kỹ thuật cơ điện tử

Viện: Viên kỹ thuật

ĐỀ 1

1 Robot là gì? Kể tên các dạng robot?

 Robot hoặc Rôbốt, Rô-bô , Người máy là một loại máy có thể thực hiện nhữngcông việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạchđiện tử được lập trình Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường làmột hệ thống cơ khí-điện tử

 Các loại robot

+ Articulated robot:

+ Scara robot:

+ Humannoid robot:

F

λ=3 số bậc tự do của mỗi khâu

n= 3 số khâu ( tính luôn khâu giá)

λ=3 số bậc tự do của mỗi khâu

n= 8 số khâu ( tính luôn khâu giá)

fi: 1

j= 9 số khớp

F = 3(8-9-1) + 9 = 3

Bước 1: Tịnh tiến khối hộp theo phương YR (EE + 10) đơn vị

Bước 2: Quay khối hộp theo trục OC 1 góc 30 độ.

Bước 3: Tịnh tiến theo phương ZR (DD+12) đơn vị.

Tìm sự tương quan giữa hệ tọa độ {C} và {R}.

Tìm vị trí của điểm P trong {R}.

4 Phân tích động học thuận và ngược cánh tay robot có cấu trúc như hình (dùng phương pháp D-H):

l1 = EE+20= 114; l2 = DD + 25 = 25

Xác định V-reach, H-reach

 V- reach: là giới hạn kích thước rộng nhất mà cánh tay robot có thể di chuyểnđến

+ Bước 3: Tính các ma trận biến đổi thành phần:

 Động học thuận

+ Vậy động học thuận là:

 Động học ngược

5 Phân tích động học thuận cánh tay robot có cấu trúc như hình hình (dùng phương pháp D-H):

L1 = EE+30 = 104 ; L2 = DD + 25 = 25; L3 = CC + 10 = 15

 Bước 1: Đặt hệ tọa độ

 Bước 3: Tính ma trận các thành phần

 Động học thuận:

+ Vậy động học thuận là:

6 Cho robot như hình:

a) Vẽ sơ đồ nguyên lý

b) Xác định động học thuận (sinh viên tự đặt tham số thích hợp)

 Bước 1: Đặt hệ tọa độ lên vật:

 Bước 2: Bảng thông số D-H:

Cho L1= 35, L2= 25, L3= 15

 Bước 3: Tính ma trận thành phần:

 Động học thuận:

+ Vậy động học thuận là:

7 Tìm hình ảnh và thông số kỹ thuật của robot Mitsubishi RV-2FR-Q.

Hình 1 : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q

Hình 2 : Bản vẽ kích thước của robot Misubishi RV-2FR-Q

Hình 3 : Thông số kỹ thuật của robot Misubishi RV-2FR-Q

Trình bày sơ đồ kết nối các thiết bị để điều khiển robot.

Hình 4a: Sơ đồ kết nối điều khiển robot RV-2FR-Q

1: Máy tính có cài đăt phần mềm RT Tollbox3

2: Module điều khiển PLC

3: Bộ điều khiển của robot (controller)

4: Bộ điều khiển cầm tay

5: Cánh tay robot RV-2FR-Q

 Đối với robot dòng Q như RV-2RF-Q chúng ta sẽ kết nối như sau:

+ Kết nối máy tính có cài đặt phần mềm RT Tollbox2,3 vào một bộ PLC điều khiển, từPLC chúng ta sẽ kết nối vào bộ điều khiển (Controller) của robot, rồi từ bộ điều khiểncủa robot sẽ nối vào cánh tay robot

+ Ngoài cách điều khiển robot bằng phần mềm thì có thể điều khiển robot bằng mộtthiết bị đó là bộ điều khiển cầm tay được đấu nối thẳng vào bộ điều khiển ( Controller)của robot và sau đó được đấu nối vào cánh tay robot

8 Trình bày hiểu hiết về phần mềm lập trình điều khiển và ngôn ngữ lập trình điều khiển cho robot hãng Mitsubishi.

RT TollBox3 là một trong những phần mềm chuyên về lập trình điều khiển robot củahãng Misubishi

Hình 5: Giao diện của phần mềm RT TollBox3

Hình 6: Giao diện thiết lập các chỉ số làm vệc cho robot

RT TollBox sử dụng ngôn ngữ lập trình là: MELFA-BASSIC VI và MELFA-BASSICV

RT TollBox có thể lập trình điều khiển cho nhiều dòng robot của Misubishi như:

RV-FR, RV-FRC, RV-F-Q, RV-FR-Q, RV-FR-Q-SH, RV-FRC-Q, RV-FRM-Q, RV-FRL-Q,RV-FR-D, RV-FRC-D, RV-FR-D-SH……

Kiểu giao tiếp của điển hình của RT TollBox3 đối với robot dòng Q là: CRnQ_R vàTCP/IP

Đối với CRnQ_R cho phép kết nối với module robot trên PLC bằng USB hoặc RS-232Đối với TCP/IP cho phép kết nối bằng cổng intenet của máy tính vào cổng intenet củamodule robot trên PLC

Ngôn ngữ MELFA-BASSIC bao gồm các lệnh có chức năng để lập trình như:

+ Điều chỉnh tốc độ theo phần trăm

Hình 8: Giao diện nhập lệnh của phần mềm RT TollBox3

9 Trình bày 1 quy trình sản xuất có sử dụng robot, nêu vai trò của robot trong quy trình đó.

Quy trình sản xuất ô tô hàng đầu Việt Nam của Vinfast là một quy trình sản xuất tântiến bậc nhất tại Việt Nam

Với vị thế đứng đầu chuỗi giá trị, VinFast đã chọn các làm lớn khi bắt tay với các công

ty hàng đầu của ngành công nghiệp thiết kế và chế tạo các dây chuyền sản xuất - máymóc thiết bị ô tô từ châu Âu để thiết kế và lắp đặt toàn bộ các phân xưởng Hệ thống

xử lý khí, chất thải của nhà máy thoả mãn những tiêu chuẩn rất khắt khe, đảm bảo an

Khu nhà máy sản xuất ô tô gồm các xưởng thân vỏ, xưởng sơn, xưởng động cơ, xưởnglắp ráp và xưởng phụ trợ đã hoàn thành lắp đặt và đang trong quá trình sản xuất thửnghiệm.

Quá trình sản xuất ô tô bắt đầu từ xưởng thân vỏ với quá trình dập, hàn, sơn, lắp ráp vàcuối cùng là khâu kiểm tra và hoàn thiện

Quy trình sản xuất tại nhà máy hoàn toàn đồng bộ và khép kín với các phân xưởngdập, hàn, sơn, lắp ráp, động cơ được kết nối liên hoàn và tự động hoá bởi hàng nghìnrobot

Xưởng hàn thân xe VinFast được trang bị khoảng 1200 rô-bốt do ABB sản xuất Khi đivào hoạt động, đây là nhà máy hàn thân xe vận hành hoàn toàn tự động, hiện đại nhấtViệt Nam và khu vực Đông Nam Á

Bên trong xưởng lắp ráp, VinFast sử dụng dây chuyền được thiết kế và cung cấp bởinhà cung cấp hàng đầu đến từ cộng hòa Liên Bang Đức Eisenmann

Hình 9: Quy trình hàn thân xe được thực hiện hoàn toàn bằng cánh tay robot

Hình 10 : Xưởng lắp ráp thân xe của Vinfast

 Vai trò của robot trong các quy trình sản xuất ô tô của nhà máy Vinfast:

+ Làm tăng tốc độ của các quá trình sơn, hàn, lắp ráp…và có độ chính xác cực caonên chất lượng sản phẩm tốt và tiết kiệm được thời gian

+ Vì làm việc nhanh và chính xác cao hơn con người nên robot làm tăng năng xuất