Robot hoặc Rôbốt, Rô-bô , Người máy là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình.. Hình
Trang 1BÀI TIỂU LUẬN Tên học phần: Robot công nghiệp
Kỳ thi học kỳ 2 đợt B năm học 2020 -2021
Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Tấn Sang
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tiến Trung
Mã số sinh viên: 1811050094
Lớp: 18DCTA2
Ngành: Kỹ thuật cơ điện tử
Viện: Viên kỹ thuật
Trang 2 Robot hoặc Rôbốt, Rô-bô , Người máy là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường là một hệ thống cơ khí-điện tử.
Các loại robot
+ Articulated robot:
+ Scara robot:
Trang 3+ Humannoid robot:
Trang 4+ Parallet robot:
+ Mobile robot:
………
Trang 5
a) F
λ=3 số bậc tự do của mỗi khâu n= 3 số khâu ( tính luôn khâu giá) fi: 1
j= 2 số khớp
F = 3(3-2-1) + 2 = 2
b) F
λ=3 số bậc tự do của mỗi khâu n= 8 số khâu ( tính luôn khâu giá) fi: 1
j= 9 số khớp
F = 3(8-9-1) + 9 = 3
Trang 6Áp dụng công thức Kuzbach:M
Với M: số bậc tự do N=10 số bậc tự do của mỗi khâu J1= 3 số khớp trụ
J2 = 0 số khớp nối J3 = 12 số khớp cầu
M = 6(10 - 1) – 5.3 – 3.12 = 3
3 Cho hệ tọa độ gốc {R}, hệ tọa độ {C} đặt tại O thuộc khối hộp.
Trang 7Bước 1: Tịnh tiến khối hộp theo phương Y (EE + 10) đơn vị R
Bước 2: Quay khối hộp theo trục OC 1 góc 30 độ.
Bước 3: Tịnh tiến theo phương Z (DD+12) đơn vị R
Trang 8Tìm sự tương quan giữa hệ tọa độ {C} và {R}.
Tìm vị trí của điểm P trong {R}.
4 Phân tích động học thuận và ngược cánh tay robot có cấu trúc như hình (dùng phương pháp D-H):
l 1 = EE+20= 114; = DD + 25 = 25 l 2
Xác định V-reach, H-reach.
Trang 9 V- reach: là giới hạn kích thước rộng nhất mà cánh tay robot có thể di chuyển đến
+Bước 2: Bảng thông số D-H:
Trang 10+ Bước 3: Tính các ma trận biến đổi thành phần:
Động học thuận
Trang 11+ Vậy động học thuận là:
Động học ngược
Trang 135 Phân tích động học thuận cánh tay robot có cấu trúc như hình hình (dùng phương pháp D-H):
L1 = EE+30 = 104 ; L2 = DD + 25 = 25; L3 = CC + 10 = 15.
Bước 1: Đặt hệ tọa độ
Trang 14 Bước 3: Tính ma trận các thành phần
Trang 15 Động học thuận:
+ Vậy động học thuận là:
6 Cho robot như hình:
a) Vẽ sơ đồ nguyên lý
Trang 16b) Xác định động học thuận (sinh viên tự đặt tham số thích hợp)
Bước 1: Đặt hệ tọa độ lên vật:
Bước 2: Bảng thông số D-H:
Cho L1= 35, L2= 25, L3= 15
Trang 17 Bước 3: Tính ma trận thành phần:
Trang 18 Động học thuận:
+ Vậy động học thuận là:
7 Tìm hình ảnh và thông số kỹ thuật của robot Mitsubishi RV-2FR-Q.
Trang 19Hình 1 : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q
Trang 20Hình 2 : Bản vẽ kích thước của robot Misubishi RV-2FR-Q
Trang 22Hình 3 : Thông số kỹ thuật của robot Misubishi RV-2FR-Q Trình bày sơ đồ kết nối các thiết bị để điều khiển robot.
Hình 4a: Sơ đồ kết nối điều khiển robot RV-2FR-Q
Trang 241: Máy tính có cài đăt phần mềm RT Tollbox3 2: Module điều khiển PLC
3: Bộ điều khiển của robot (controller) 4: Bộ điều khiển cầm tay
5: Cánh tay robot RV-2FR-Q
Đối với robot dòng Q như RV-2RF-Q chúng ta sẽ kết nối như sau:
+ Kết nối máy tính có cài đặt phần mềm RT Tollbox2,3 vào một bộ PLC điều khiển, từ PLC chúng ta sẽ kết nối vào bộ điều khiển (Controller) của robot, rồi từ bộ điều khiển của robot sẽ nối vào cánh tay robot
+ Ngoài cách điều khiển robot bằng phần mềm thì có thể điều khiển robot bằng một thiết bị đó là bộ điều khiển cầm tay được đấu nối thẳng vào bộ điều khiển ( Controller) của robot và sau đó được đấu nối vào cánh tay robot
8 Trình bày hiểu hiết về phần mềm lập trình điều khiển và ngôn ngữ lập trình điều khiển cho robot hãng Mitsubishi.
RT TollBox3 là một trong những phần mềm chuyên về lập trình điều khiển robot của hãng Misubishi
Hình 5: Giao diện của phần mềm RT TollBox3
Trang 25Hình 6: Giao diện thiết lập các chỉ số làm vệc cho robot
RT TollBox sử dụng ngôn ngữ lập trình là: MELFA-BASSIC VI và MELFA-BASSIC V
RT TollBox có thể lập trình điều khiển cho nhiều dòng robot của Misubishi như:
RV-FR, RV-FRC, RV-F-Q, RV-FR-Q, RV-FR-Q-SH, RV-FRC-Q, RV-FRM-Q, RV-FRL-Q, RV-FR-D, RV-FRC-D, RV-FR-D-SH……
Kiểu giao tiếp của điển hình của RT TollBox3 đối với robot dòng Q là: CRnQ_R và TCP/IP
Đối với CRnQ_R cho phép kết nối với module robot trên PLC bằng USB hoặc RS-232 Đối với TCP/IP cho phép kết nối bằng cổng intenet của máy tính vào cổng intenet của module robot trên PLC
Ngôn ngữ MELFA-BASSIC bao gồm các lệnh có chức năng để lập trình như:
Trang 26+ Điều chỉnh tốc độ theo phần trăm + Điều chỉnh tốc độ
+ Đóng cắt khí nén + Trì hoãn
…………
Hình 7: Giao diện 3D của một cánh tay robot
Trang 27Hình 8: Giao diện nhập lệnh của phần mềm RT TollBox3
9 Trình bày 1 quy trình sản xuất có sử dụng robot, nêu vai trò của robot trong quy trình đó.
Quy trình sản xuất ô tô hàng đầu Việt Nam của Vinfast là một quy trình sản xuất tân tiến bậc nhất tại Việt Nam.
Với vị thế đứng đầu chuỗi giá trị, VinFast đã chọn các làm lớn khi bắt tay với các công
ty hàng đầu của ngành công nghiệp thiết kế và chế tạo các dây chuyền sản xuất - máy móc thiết bị ô tô từ châu Âu để thiết kế và lắp đặt toàn bộ các phân xưởng Hệ thống
xử lý khí, chất thải của nhà máy thoả mãn những tiêu chuẩn rất khắt khe, đảm bảo an
Trang 28Khu nhà máy sản xuất ô tô gồm các xưởng thân vỏ, xưởng sơn, xưởng động cơ, xưởng lắp ráp và xưởng phụ trợ đã hoàn thành lắp đặt và đang trong quá trình sản xuất thử nghiệm.
Quá trình sản xuất ô tô bắt đầu từ xưởng thân vỏ với quá trình dập, hàn, sơn, lắp ráp và cuối cùng là khâu kiểm tra và hoàn thiện.
Quy trình sản xuất tại nhà máy hoàn toàn đồng bộ và khép kín với các phân xưởng dập, hàn, sơn, lắp ráp, động cơ được kết nối liên hoàn và tự động hoá bởi hàng nghìn robot.
Xưởng hàn thân xe VinFast được trang bị khoảng 1200 rô-bốt do ABB sản xuất Khi đi vào hoạt động, đây là nhà máy hàn thân xe vận hành hoàn toàn tự động, hiện đại nhất Việt Nam và khu vực Đông Nam Á.
Bên trong xưởng lắp ráp, VinFast sử dụng dây chuyền được thiết kế và cung cấp bởi nhà cung cấp hàng đầu đến từ cộng hòa Liên Bang Đức Eisenmann.
Hình 9: Quy trình hàn thân xe được thực hiện hoàn toàn bằng cánh tay robot
Trang 29Hình 10 : Xưởng lắp ráp thân xe của Vinfast
