Tài liệu Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 5 pptx

Điều khiển hệ thống 1 Chương 5 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Root Locus... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Điều kiện pha và biên độ  Trong nhiều trường hợp, phương trình đặc trưng được v

Điều khiển hệ thống 1

System and Control

Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu

Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí

Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ

Điều khiển hệ thống 1

Chương 5 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

(Root Locus)

 Ví dụ: Nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi

3

( 1)( 2)( 4)( 5)

s K



H(s) E(s)

Điều kiện pha và biên độ

 Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau:

( ) 1 ( ) ( )

C s G s

R s  G s H s

 Phương trình đặc trưng: hoặc1 G s H s( ) ( ) 0  G s H s ( ) ( ) 1

 Điều kiện biên độ: G s H s ( ) ( ) 1

 Điều kiện pha: G s H s( ) ( )  180 (2 1), 0 l  l  0,1, 2,

 Lưu ý: G(s)H(s) được gọi là hàm truyền hệ hở

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Điều kiện pha và biên độ

 Trong nhiều trường hợp, phương trình đặc trưng được viết lại:

 Mối quan hệ của điểm s thuộc quỹ đạo với các điểm cực và zero của

hệ hở được xác định như ví dụ sau:

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

 Điểm s thuộc quỹ đạo nghiệm số nếu các điều kiện về pha và biên

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Thí dụ 1 (cont)

 Nhận xét

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Thí dụ 1 (cont)

 Nhận xét

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số

 Muốn áp dụng các qui tắc vẽ QĐNS, ta biến đổi phương trình đặc trưng về dạng:

( )( )

B s

 Gọi n là số cực và m là số zero của Go(s)

 Theo điều kiện biên độ và pha G s  o( ) 1

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số

 Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau:

 Vẽ quỹ đạo nghiệm số khi K thay đổi từ 0 → ∞

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Bài tập 1

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Bài tập 2

System and Control