Tài liệu Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 4 pdf

Đáp ứng của hệ thống Đáp ứng quá độ và đáp ứng xác lập  Đáp ứng của hệ thống điều khiển bao gồm hai phần: đáp ứng quá độ và đáp ứng ở trạng thái xác lập.. Đáp ứng quá độ được xác định k

Trang 1

Điều khiển hệ thống 1

System and Control

Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu

Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí

Trang 2

LOGO Điều khiển hệ thống 1

Chương 4 Phân tích đáp ứng hệ thống

Trang 3

Đáp ứng của hệ thống

Đáp ứng quá độ và đáp ứng xác lập

 Đáp ứng của hệ thống điều khiển bao gồm hai phần: đáp ứng quá

độ và đáp ứng ở trạng thái xác lập

Đáp ứng quá độ được xác định khi hệ thống chuyển từ trạng thái ban đầu đến trạng thái cuối cùng (trạng thái xác lập)

Đáp ứng ở trạng thái xác lập là đáp ứng của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng

( ) tr ( ) ss( )

Trang 4

Thông số đáp ứng của hệ thống

 Thời gian trì hoãn (delay time) là thời gian để đáp ứng của hệ thống đạt được một nữa (1/2) giá trị xác lập

 Thời gian lên (rise time) là thời gian để đáp ứng của hệ thống tăng

từ 10% đến 90% giá trị xác lập

 Thời gian đỉnh (peak time) là thời gian để đáp ứng của hệ thống đạt được giá trị đỉnh (giá trị lớn nhất) của độ vọt lố

 Độ vọt lố lớn nhất (maximum overshoot) là giá trị đỉnh của đường cong đáp ứng tính từ giá trị xác lập

 Thời gian quá độ (settling time) là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống đạt được sai số xác lập 2% hoặc 5%

Trang 5

Trang 6

Biểu thức của sai số xác lập

 Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau:

Sai số xác lập

 Sai số xác lập là sai lệch giữa giá trị đặt (tín hiệu đặt) và giá trị xác lập (tín hiệu hồi tiếp) khi thời gian tiến đên vô cùng

0

_ +

H(s)

( )

1 ( ) ( )

R s

E s

G s H s





( ) lim ( ) lim

1 ( ) ( )

sR s

G s H s



 Nhận xét: Sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông

số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào

Trang 7

Đáp ứng hệ quán tính bậc 1

( )

1

K

G s

Ts





 Hàm truyền hệ quán tính bậc nhất:

1

p

T



 Hệ quán tính bậc nhất có một cực thực:

1

K

s Ts



 Đáp ứng quá độ với hàm nấc (step):

Trang 8

Trang 9

Trang 10

Trang 11

Đáp ứng hệ dao động bậc 2

Trang 12

Trang 13

Trang 14

Trang 15

Trang 16

Trang 17

Trang 18

Đáp ứng hệ bậc cao

Trang 19

System and Control

Tiêu đề	Phân tích đáp ứng hệ thống
Tác giả	Ngô Quang Hiếu
Trường học	Đại học Cần Thơ
Chuyên ngành	Điều khiển hệ thống
Thể loại	Giáo trình
Thành phố	Cần Thơ

Định dạng
Số trang	19
Dung lượng	1,5 MB