Hệ điều khiển gián đoạn

Đối tượng điều khiển thường là một hệ liên tục ,tín hiệu vào và ra của đối tượng điều khiển là tín hiệu liên tục còn tín hiệu vào và ra của máy tính số bộ điều khiển số là tín hiệu rời r

Luận văn

Hệ điều khiển gián đoạn

phÇn I

hÖ ®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n

I giới thiệu hệ điều khiển gián đoạn

Trong thời đại công nghiệp hoá và hiện đại hoá đất nước hiện nay, các

hệ thống thu thập, xử lý và truyền số liệu,các hệ thống lớn sử dụng máy vi tính

đã trở nên khá phổ biến Việc ứng dụng hệ điều khiển số ngày càng được sử

dụng rộng rãi và phổ biến trong mọi lĩnh vực, nó phát triển mạnh mẽ với độ tin

cậy và chính xác cao cùng với các thiết bị máy tính số, mạch vi xử lý nhỏ gọn

Các hệ điều khiển có máy tính số,bộ điều khiển số,thiết bị biến đổi

xung đều thuộc lớp hệ thống xung-số gọi là hệ thống rời rạc hay còn gọi là hệ

Trong đó: A/D là bộ biến đổi tương tự số

D/A là bộ biến đổi số tương tự

Đối tượng điều khiển thường là một hệ liên tục ,tín hiệu vào và ra của

đối tượng điều khiển là tín hiệu liên tục còn tín hiệu vào và ra của máy tính số

(bộ điều khiển số) là tín hiệu rời rạc (tín hiệu số) Hệ thống điều khiển có

mạch phản hồi muốn đưa vào vi xử lý phải qua bộ chuyển

đổi tương tự số A/D Còn tín hiệu ra của máy tính (vi xử lý) dùng để điều

khiển đối tượng qua bộ biến đổi số tương tự A/D

Hệ rời rạc tương đương

Yt )

A Bộ Biến đổi a/d:

1 quá trình biến đổi tín hiệu liên tục thành tín hiệu gián đoạn:

Việc biến đổi từ tín hiệu liên tục thành tín hiệu rời rạc gọi là quá trìnhcắt mẫu, thường khoảng thời gian cắt mẫu là không đổi Quá trình cắt mẫu

được mô tả như sau:

y(t) y(nt) y(t) y*(t) y(nt)

Trong đó: y(t) là tín hiệu liên tục

y(nt) hay y(i) là tín hiệu rời rạc

Thông thường giữa hai lần lấy mẫu liên tiếp nhau,bộ cắt mẫu khôngnhận một thông tin nào cả Phần tử lưu giữ sẽ chuyển đổi tín hiệu đã được lấymẫu thành tín hiệu gần liên tục,tiệm cận với tín hiệu trước , khi nó được lấymẫu.Phần tử lưu giữ ở đây đơn giản nhất là phần tử chuyển đổi tín hiệu mẫuthành tín hiệu có dạng bậc thang và không đổi giữa hai thời điểm lấy mẫu gọi

điểm lấy mẫuV(i)

• •

•

• •

• • •

Phần tử lưu giữ có đặc tính của lọc thông thấp trơn tín hiệu lấy mẫu

y*(t)là một dãy xung thành tín hiệu y(nt) có biên độ không đổi tính từ thời

điểm lấy mẫu đang xét tới thời điểm lấy mẫu với :

Xn( kt +t ) = x( kt ) Với : 0 < t < TNgoài ra phần tử lưu giữ có chức năng tích phân tín hiệu xung y*(t) giữahai thời điểm lấy mẫu kế tiếp nhau, mỗi lần tích phân được một hằng số

Y*(t) = δτ(t).y(t)

Trong đó:

δτ(t) Là một chuỗi xung đơn vị

2 Nguyên lý làm việc:

Một điện áp liên tục ( tương tự ) bất kỳ đưa vào đầu vào bộ biến đổi A/D

sẽ đưa ra đầu ra tín hiệu số tương ứng

Bảng chân lý của A/D như sau:

Ra nhị phân Dòng

Vào tương tự Vin 23 22 21 20

D C B A 1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0

0 0 0 0

0 0 0 1

0 0 1 0

0 0 1 1

0 1 0 0

0 1 0 1

0 1 1 0

0 1 1 1

1 0 0 0

1 0 0 1

1 0 1 0

1 0 1 1

1 1 0 0

1 1 0 1

1 1 1 0

1 1 1 1

Ví dụ : Ta có sơ đồ lôgíc của bộ (A/D) và bộ so sánh điện áp răng cưa như sau

A Điện áp đầu ra A > B 1

B

C

Bộ ĐếM QD

QB NOD16 QA

A/D

Bộ SO

SáNH

ĐIệN

áP

Mỗi một gia số điện áp vào 0.2 V bộ đếm nhị phân đếm tăng thêm một

đơn vị như sơ đồ của bộ ( A/D) và bộ so sánh điện áp răng cưa ở hình (1l

Sơ đồ gồm một D/A, một bộ đếm MOD-16 , một cổng V và một bộ sosánh điện áp ở cửa vào A và điện áp ở cửa vào B Khi A>B đầu ra của bộ sosánh ở H (tức 1), ngược lại thì đầu ra của nó ở B ( =0 )

Giả thiết đặt đầu vào tín hiệu tương tự một điện áp = 0.75V Theo bảngchân lý đầu ra nhị phân sẽ là 0100 ( 4 thập phân )

Quá trình thực hiện như sau:

Bộ so sánh so sánh các điều kiện đầu vào hiện tại A = 0.75V với B = 0 và tínhiệu ra là H = 1; H này làm hoạt động cổng V Ban đầu bộ đếm tăng lên 1 đến

0001 Trong thời kỳ này A/D nhận được một tín hiệu vào 0001 nó phát ra một

điện áp là 0.2V Thế ra của A/Dđược đưa về cửa B của mạch so sánh nhờ cómạch hồi tiếp trung gian điện áp răng cưa và chu kỳ thứ hai bắt đầu ngay lậptức Quá trình cứ tiếp tục thành một dãy cho đến khi đầu ra D/A đạt 0.8V Thếnày được so sánh điện áp đặt 0.75V thấy A<B nên bộ so sánh chuyển từ H(=1)xuống B(= 0)

B(=0) đầu ra này làm ngừng hoạt động cổng V, nó chặn không cho xungnhịp đến được bộ đếm Bộ đếm dừng ở 0100 như bảng chân lý

Nhận xét:

Sự phân tích cho thấy quá trình hoạt động của D/A là quá dài nhưngmay mắn, quá trình này hoạt động dựa trên tần số của xung nhịp rất nhanh nênyêu cầu tần số càng cao càng tốt ( khoảng lớn hơn 1MHz)

B Bộ biến đổi số sang tương tự (D/A):

1 Quá trình biến đổi D/A:

Tín hiệu số được xử lý từ máy tính nhiều trường hợp phải chuyển sangtín hiệu tương tự để điều khiển khâu chấp hành Vì vậy cần có bộ biến đổi sốtương tự gọi tắt là D/A

Bộ biến đổi D/A biến tín hiệu rời rạc u(i) thành tín hiệu liên tục u(t) nólưu giữ giá trị cấp không Giá trị được lưu giữ

D/A

U(t) = u*i với t1 ≤ t ≤ t2 , i = 0,1,2

Nhận thấy tín hiệu số đưa vào bộ D/A rất ngắn và điều đó sẽ tạo ra mộtxung ngắn ở đầu ra tương tự Tuy nhiên năng lượng qua bộ tương tự rất nhỏ,mạch lưu giữ đầu vào ổn định cho đến khi xuất hiện tiếp một xung mới làmtăng đáng kể năng lượng Được mô tả như sau:

Hình - a: Chưa qua D/A Hình - b: Đã qua D/A

ở hình-a chuỗi xung số chưa qua bộ A/D (đầu vào cửa bộ A/D).Ta thấythành phần cao tần của xung rất lớn điều này không có lợi Còn ở hình-b chuỗixung sau khi qua bộ điều chỉnh D/A các thành phần cao tần đã giảm đi

+ Nguyên lý làm việc:

Một tín hiệu vào gián đoạn thành một tín hiệu ra tương tự Sơ đồ tín hiệu ranhư sau:

Một số nhị phân vào bên trái ở đầu ra của bộ D/A ta nhận được một điện

23 22 21 20

Quá trình biến đổi của bộ D/A tuân theo bảng chân lý sau:

Vào nhị phân Dòng

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

0123456789101112131415

ở dòng 1 tất cả các cửa vào đều là o, cửa ra là 0V ở dòng 2 ứng với cửavào A hoạt động bởi một H(3,75 V), ta có tổ hợp vào là 0001 và đầu ra D/Acho ta 1V Dòng 3 ứng với sự hoạt động cửa vào B ở H(3,75V) đầu ra là 2V.Dòng 3 tương ứng với đầu vào C hoạt động với 1H(3,75V) đầu ra là 4V

Dòng tương ứng với cửa vào D hoạt động với 1H(3,75V) cho ta một điện

áp ra là 8V Như vậy cần có một sự cân bằng nào đó giữa các đầu vào A,B,C,D

để cho một trạng thái H(= 3,75V) ở D cho một điện áp ra 8V Trong khi một H

ở cửa vào A chỉ cho ra một điện áp 1V Sự cân bằng này là 8 cho D, 4 cho C, 2cho B và 1 cho A

Một bộ chuyển đổi D/A được cấu tạo từ 2 phần chức năng: gồm mộtlưới điện trở có chức năng cân bằng thích hợp với các đầu vào 8,4,2,1 còn bộkhuyếch đại tổng đưa ra từng đoạn điện áp ra theo bảng chân lý ở hình (2).

Ra tương tự

Hình (3) : Cấu tạo của bộ chuyển đổi (D/A)

C Khôi phục lại tín hiệu:

Xung lấy mẫu trước khi đưa vào bộ lấy mẫu để đưa ra tín hiệu mẫu phù hợp

về biên độ, chu kỳ và tần số yêu cầu thì phải qua bộ lọc thông thấp để bỏ đicác thành phần cao tần Hình vẽ mô tả :

Xung lấy mẫu tại T

Theo Định lí Kachenhicôp phát biểu về khôi phục tín hiệu:

“Nếu cho tín hiệu được lấy mẫu qua bộ lọc thông thấp có tần số cắt

fc = fmax thì ở đầu ra ta sẽ nhận lại hoàn toàn tín hiệu cũ.”

Tín hiệu

Bộlọc thông thấp Cắt tần số f c

X(t)

t

Việc lấy mẫu tín hiệu đ−ợc thực hiện bằng cách nhân hai tín hiệu vớinhau:

XMh(t) = X(t).SM(t)Trong đó:

XMh(t): Tín hiệu mẫu hoá

SM(t): Là dạng tín hiệu dùng để lấy mẫu là xung Dirac Xung Dirac làdãy xung có chu kỳ T, có chiều rộng τ và biên độ h khi τ → 0 thì h. τ = 0

Biểu trhức chuỗi Fourier của dãy xung vuông có độ rộng τ, độ cao h vàchu kỳ T ta có:

2π jk

sinT

hτ(t)

2 π jk t

T

π 2 jk 0

, 1

h τ

1sin

T

τh(t) Lim

Xmh(t)2π

2 jk

T

1)

(2

11

T

t T

π k ω

π

j

Nh− vậy tín hiệu đ−ợc mẫu hoá xmh(t) có phổ Xmh(Ω) là một dãy phổ XH(Ω)

đ−ợc dời đi một khoảng là ± 2π/T Vậy để thu lại đ−ợc XA(Ω) ta phải dùng bộlọc thông thấp có tần cắt fC = fmax = fm

Bộ lọc thông thấp cắt điểm giữa của tần số fmax và tần số ( fm

T1 − )với điều kiện :

Tần sô ( fm

T1 − ) lớn hơn fm hay là: fm

T1 − > fm ⇒ T < 1/2fm(nửa tỉ lệ cân bằng)

Nó cũng có nghĩa là các dải phổ tần rời xa nhau nên bộ lọc thông thấp

dễ thiết kế và bộ lọc có thể hoàn toàn đọc đ−ợc phổ cần thiết nên tín hiệu thu

= muốn thu lại tín hiệu đòi hỏi phải thiết kế

bộ lọc có độ dốc lớn, điều này sẽ giải quyết khó khăn

1/T-fm

0 fm 1/T 1/T+f

m 2/T-fm 2/T+fm

Hình vẽ mô tả :

Trong trường hợp

max2

được tổng hợp dưới dạng số một cách dễ dàng, nếu điều này được thực hiệnbằng hệ thống tương tự sẽ rất khó khăn

Mặt khác các nhà máy và thiết bị phát ra khối lượng lớn thông tin cần thiếtcho việc quản lý riêng và vận hành hiệu quả, thực hiện nhanh chóng việc lựachọn dữ liệu và biểu diễn dưới dạng ngắn gọn phù hợp với kỹ thuật xử lý vàchuyển đổi tín hiệu

Xét trong một tổ hợp hệ thống điều khiển tương tự, mỗi vòng điều khiểnriêng rẽ phải có phần cứng riêng của nó và được điều chỉnh riêng,các vòng nàykhông thuận lợi trong việc vận hành

1/T-fm 1/T+fm ffC/2 C

T=

fm

2 1

1/T-f fC

T >

fm

2 1

1/T -fm fm fc

Để khắc phục điều này, hệ thống số cho phép thực hiện những khoảngthời gian xác định trước do đó một số lớn các vòng có thể được điều khiển bởimột điều khiển duy nhất, điều này được gọi là sự phân chia thời gian Máy tính

số thực hiện rất nhanh sự thay đổi của vòng điều khiển số một cách dễ dàng

Ví dụ: Một điều khiển vị trí chỉ cần một dãy đơn giản các lệnh để đạt đượccác đầu ra mong muốn, nhưng có thể tiến gần tới vị trí đầu ra, với tốc độ cũngvậy thậm chí ta có thể thay đổi điều khiển ở toàn bộ thời gian

Đối với hệ thông tải với dung lượng và quán tính thay đổi nó có thể gây ảnhhưởng đến hệ thống động lực và gây mất ổn định, thì hệ thống thông qua thiết

bị vi xử lý tự sửa đổi phần động lực và ổn định cho hệ thống

Tuy nhiên hệ thống có một vài nhược điểm sau:

Vì hệ thống xung số phải xử lý qua nhiều khâu nên nó chỉ tối ưu đối với hệthống có nhiều vòng lặp khi đó hệ thống tương tự với chức năng xử lý tức thờilại có ưu việt hơn

Hệ thống xung số sử dụng phép số hoá nên trong chế độ xác lập có thể xuấthiện:

+ Sai lệch điều chỉnh kéo dài

+ Sai lệch điều chỉnh ngẫu nhiên với độ lớn cỡ vài đơn vị lượng tử.+ Dao động tần số thấp có chu kỳ bằng một số chu kỳ lấy mẫu và

it t t

f( ).δ( )

Với δ(tưit) là hàm xung Dirac

Biến đổi Laplace của hàm f(it) ký hiệu F*(p)

F*(p) = f it e dt

o

pt.)

it t t

it t t

ipt

e it

i

Z it

i

Z it

Hình vẽ mô tả :

Tính chất của biến đổi z:

1 Tính chất dịch của hàm gốc f(i+1)

T m

Z i f

2 Tính chất tuyến tính:

Z{a.f1(i) + b.f2(i)} = a.F1(z) + b.F2(z)

3.Giá trị đầu của hàm gốc rời rạc:

F(i=o) = f(o) = Lim Limf ( ) i

o i z

z F

→

→∞

= ) (

4 Giá trị cuối của hàm gốc rời rạc:

F(∞) = ( 1) ( )

1

z F Z

Lim

z

−

→

5 Biến đổi Z của sai phân: ∆f(i) sai phân tiến

∆f(i) = f(i+1) - f(i)

Z{∆f(i)} = (Z - 1).F(z) – Z.f(o)

Z{∆2f(i)} = (Z - 1)2.F(z) – Z.(Z - 1)f(o) – Z ∆f(o)

B- Biến đổi Z của khâu giữ mẫu:

Biến đổi Z của khâu giữ mẫu không phải là một biến đổi của đáp tuyếnxung, cho nên ta không tìm biến đổi Z của điều chỉnh bằng thời gian T, màthực hiện biến đổi Z theo sơ đồ sau:

Hàm thời gian biến đổi của khâu giữ mẫu là:

g(t) = f(t) – f ( t- T) (1)với f(t) là biến đổi ng−ợc của

P

p

F( ) Nhân hai vế của (1) với 1/z ta đ−ợc:

Nếu cho F(p) = 1 thì: F(z) =

P

p

F( ) =

P

1Tra bảng phụ lục A ta đ−ợc:

F(z) =

1

−

Z Z

G(z) = H(z) F(z)

c phép biến đổi Z của khâu trễ:

Xét hai hàm rời rạc đơn vị, một hàm là hàm trễ bởi xung dơn vị ‘T’ từ hàmkia

Biến đổi Z được xác định cho mỗi hàm :

Hàm bước nhảy: F(z) = 1 1 1 1

3 2

+

Z Z

Z

Z o

Hàm trễ: F’(z) = o 1 1 1

3 2

+

Z Z

++ 1 1 1

o1

3 2

Z Z

=

z

11

xung lấy mẫu

f(t)

F’(t) = f(t-T)

0 T 2T

Hai mặt phẳng này đều là các l−ợng phức đ−ợc biểu diễn trên trục sốthực và ảo, chỉ khác ở chỗ nặt phẳng P có thứ nguyên của tần số còn mặtphẳng Z thì không có thứ nguyên.

Trục số ảo trong mặt phẳng Z nhìn giống nh− trong mặt phảng P chúng

đóng một vai trò quan trọng trong việc nghiên cứu tính ổn định của hệ gián

Mặt phẳng Z Vùng ổn định Mặt phẳng P

ω=Π/T

phÇn II

hÖ ®iÒu khiÓn servo sè ds153.

i giới thiệu sơ đồ:

Để phục vụ cho công tác giảng dạy và thí nghiệm của thầy giáo và họcsinh,sinh viên trong lĩnh vực điều khiển kỹ thuật xung-số Một công cụ hữuhiệu và tiện lợi cho công việc học tập và nghiên cứu là hệ điều khiển số ServoDS153

Hệ thống là sự kết nối của các khối môđun lại với nhau, thông qua thiết

bị vi xử lý, màn hình máy tính Hệ thống có thể tiến hành những bài thínghiệm cụ thể về đo vị trí, đo tốc độ của động cơ, tiến hành lấy mẫu của xunghoặc điều chỉnh thay đổi chu kỳ, biên độ, độ rộng xung Ngoài ra hệ thốngcòn có thể tiến hành những bài lập trình về điều khiển xung-số thông qua mộtmáy tính được kết nối với hệ điều khiển

Ie153a

Máy tính

QD153B GiảI mã

Nhị phân

â

Dsc153c

điều khiển số

Ao153d Ra tương tự

Hệ thống trợ động số DS153 bao gồm các mô đun nối tiếp nhau nh−sau:

điện áp đặt trên phần ứng động cơ vì vậy động cơ có thể quay theo hai chiều(quay thuận và quay ng−ợc) bằng cách sử dụng một hoặc cả hai tín hiệu đầuvào

Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý đảo chiều của động cơ

0V

+

B bộ mã hoá gia tốc và kích thích tín hiệu (mã hoá tăng)(Bao gồm phần truyền động băng tải và bộ mã hoá tham chiếu)

Bộ mã hoá IE153A được sử dụng để đo vị trí trục đầu ra của động cơ,trong đo lường điều khiển vị trí trục, chúng ta cần thiết biến đổi từ lượng tínhiệu tương tự(góc của trục) thành một tín hiệu số

Một cách để làm điều này là thay đổi góc của trục tới một giá trị điện ápbằng cách sử dụng một chiết áp và khi đó biến đổi tín hiệu tương tự thành tínhiệu số thông qua bộ chuyển đổi A/D

đó thay đổi góc của trục nên xuất hiện sự sai lệch lớn hơn thay đổi một lần,thứ

ba sự thay đổi được thực hiện bằng tay nên sự chính xác chỉ là ước lượng bằngmắt nên cũng không chính xác

Vấn đề đặt ra là ta có thể thay đổi thẳng từ góc của trục sang tín hiệu số

được không? Điều này đã được thực hiện bằng cách chia vòng tròn thànhnhững phần số và sắp xếp thành những rãnh riêng lẻ, mỗi rãnh tượng trưng chomột số nhị phân có trạng thái là 0 và 1

A/D+V

-V

Vị trí số

Hình vẽ mô tả :

ở đây vòng tròn đã được chia ra làm tám phần có góc 450 Để biểu diễntám góc trong mã nhị phân, yêu cầu cần có 3 bít (23=8), vì vậy ta có 3 rãnh Bộmã hóa có thể trượt tiếp xúc trên trục nhưng điều này sẽ hay bị mòn Để tránh

bị mòn có một phương pháp tốt nhất là sử dụng sensor cảm biến quang điện,

nó cho phép không bị mòn trong quá trình thực hiện Mỗi lần trục động cơquay, sau mỗi một vòng thì sensor lại được kích thích tín hiệu, phần nào đượcchiếu sáng nó sẽ được cảm biến và quy ước là nhị phân 1 còn phần nào không

được chiếu sáng quy ước là nhị phân 0 gọi là sự mã hoá nhị phân

Điểm cơ sở của sự mã hoá nhị phân là một rãnh đơn lẻ bao gồm bởi mộtmáy dò đơn được sắp xếp thành những phần không có mã nhị phân là 0 và 1

Hình vẽ được mô tả :

Máy dò di chuyển tương đối tới rãnh một chuỗi xung và cung cấp một

bộ đếm để ghi sự chuyển động xảy ra

Rãnh dữ liệu vàmáy dò

Bộ đếm

Reset

Nhị phân 1Nhị phân 0

1 bit 1

2 bit 2

4 bit 3

07

6

5

21

Để biết được vị trí của khoảng cách di chuyển ta thêm một máy dò thứhai làm việc trên cùng một rãnh dữ liệu Và dữ liệu sẽ được thiết lập lại bằngcách reset lại bộ đếm sau mỗi lần quay của trục động cơ.

Để biết được hướng truyền động của động cơ ta thêm một máy dò vàocùng rãnh dữ liệu vì vậy chúng ta có ba sự so sánh với một gốc

Hình vẽ mô tả:

Giả thiết tại một tỷ lệ không đổi của mỗi vòng quay, rãnh sẽ di chuyểntương đối qua máy dò và tín hiệu đầu ra của máy dò sẽ thay đổi theo thời gian,như trên hình vẽ ta thấy tín hiệu A và B phụ thuộc vào hướng truyền động

Ví dụ:

A đi từ 1 đến 0Thì B đi từ 0 đến 1

Cấu trúc của bộ IE 153 A có 200 khối để xoay vòng và truyền độngbằng trục tốc độ cao của hộp số có tỷ lệ 30:1, truyền động được thông qua hệthống băng tải kéo bộ mã hóa và trục tốc độ cao với tỷ số bước nhỏ là 28:30

Có nghĩa là ở trục tốc độ thấp 1 vòng thì ở trục tốc độ cao sẽ là 30 vòng

và số lần đếm được sẽ là 6128 lần/vòng hay nói cách khác ở trục tốc độ thấp

có độ chính xác một vòng quay của trục mã hóa là 1/6128

+ Máy dò sóng tham khảo:

Là một phần tử quang điện đ−ợc thiết kế và khởi động bởi sự phát ánhsáng qua một khe trong một đĩa nhỏ gắn với đầu ra trục tốc độ thấp

Hình 2.4 Hình vẽ mô tả máy dòTín hiệu từ bộ này đ−ợc kết hợp với tín hiệu bộ mã hoá tăng đ−a vàomạnh lôgíc QD153B Khi tín hiệu từ máy dò có nhị phân 1 nó cho phép tínhlôgíc, chỉ số xung bộ mã hoá tăng tiếp theo Bộ trợ động quay đến vị trí máy

dò sóng tín hiệu đ−ợc chiếu sáng, kế tiếp là tín hiệu mã hoá Mạch điện lôgícgửi một xung đặt tới bộ đếm ví trí, đặt nó tại vị trí Zero

Cho đến khi đ−ợc một vòng, chốt đặt lại không thông báo chỉ số xungtiếp theo cho đến khi chức năng REF bắt đầu một lần nữa Có nghĩa là xungmã hoá cửa bộ mã hoá IE153A là những chuỗi liên tiếp đ−ợc đ−a vào bộ giảimã nhị phân QD153B còn tín hiệu xung lấy trên máy dò phụ thuộc vào saumỗi vòng quay của trục tốc độ thấp, thì thực hiện này kết hợp với xung cùngthời điểm của bộ mã hoá IE153A đ−a ra ở đầu ra của bộ giải mã QD135B một

Trục tốc độ

thấp

Trục tốc độ cao và băng tải

200 lần đếm một vòng

Bộ mã hoá và băng tải

Hình 2.3 Sơ đồ mô tả bộ mã hóa IE153A

Hình vẽ mô tả:

c Bộ giải mã nhị phân QD153B:

Cho phép biểu thị tốc độ của động cơ, trong việc nghiên cứu và địnhhướng chính xác bởi thời điểm quay của trục tốc độ thấp

Quá trình thực hiện so sánh chốt tín hiệu giữa chuỗi xung của bộ mã hoá

và xung đặt của máy dò đã nói ở trên

d Bộ điều khiển số DSC153C:

Chứa đựng một vi xử lý và bộ nhớ cho phép nó mang lại toàn bộ sự điềukhiển cần thiết tới những phần trong hệ thống như nó có khả năng nhận vị trí,tốc độ bằng tín hiệu và chuyển đổi phù hợp với yêu cầu điều khiển