LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Khái niệm• Điều khiển tự động là một quá trình điều khiển các thiết bị tự động không có sự can thiệp của con người.. • Nó là một quá trình sử dụng các thiết bị với những cách thức đặc bi

Giảng viên: Trương Thị Bích Thanh

1 Khái niệm

1 Khái niệm

1 Khái niệm

1 Khái niệm

• Điều khiển tự động là một quá trình điều khiển các thiết bị tự

động không có sự can thiệp của con người.

• Nó là một quá trình sử dụng các thiết bị với những cách thức

đặc biệt để đưa tín hiệu vào đối tượng điều khiển nhằm tạo ra một tín hiệu đầu ra như mong muốn.

Hệ thống điều khiển tự động

Input X(t)

Output y(t)

• Ví dụ về hệ thống điều khiển

TBĐK ĐTĐK

TBPH

Z

TBĐK: Thiết bị điều khiển, bộ điều chỉnh

ĐTĐK: Đối tượng điều khiển

TBPH: cơ cấu đo lường

• X: tín hiệu vào, tín hiệu đặt  giá trị mong muốn (set point (SP))

• Y: tín hiệu ra, tín hiệu được điều khiển (Controlled Variable, Process Value (PV))

• U: tín hiệu điều khiển (Control Signal)

• Z: tín hiệu phản hồi (Measured Signal)

• E: sai lệch điều khiển (Control Error)

quá trình điều khiển Có 3 phương pháp

 Phương pháp điều khiển theo sai lệch

quá trình điều khiển Có 3 phương pháp

 Phương pháp bù tác động bên ngoài

quá trình điều khiển Có 3 phương pháp

 Phương pháp hỗn hợp

2 Nguyên tắc điều khiển theo chương trình

• Tín hiệu ra y = y(t) theo một chương trình đã định sẵn

• Các thiết bị có lưu trữ chương trình: PLC, CLC …

 Tín hiệu ra ổn định

 Tín hiệu ra theo chương trình

 Phân loại theo số vòng kín

 Hệ hở: không có vòng kín nào

 Hệ kín: có một hoặc nhiều vòng phản hồi

 Hệ thống liên tục

 Hệ thống không liên tục: phân biệt hệ thống gián đoạn và hệ thống các sự kiện gián đoạn

 Hệ tuyến tính: đặc tính tĩnh của tất cả các phần tử trong hệ

thống là tuyến tính, tuân theo nguyên lý xếp chồng

 Hệ phi tuyến: có ít nhất một đặc tính tĩnh của hệ là một hàm phi tuyến

 Hệ thống tuyến tính hóa: hệ phi tuyến, nhưng có thể tuyến

tính gần đúng với một số điều kiện cho trước.

• Xây dựng mô hình toán học của hệ thống

• Phân tích hệ thống

• Tổng hợp bộ điều khiển hệ thống