ôn thi môn Tự Động Hóa - P3

câu hỏi + trả lời ôn thi môn Tự Động Hóa

Trang 1

Giáo viên đề thi môn học

lý thuyết điều khiển t đ

(Thời gian: 90 phút)

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 và T=1s trên đặc tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

Câu 2 Phát biểu điều kiện cần và đủ để hệ tự động ổn định (dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc

trng trên mặt phẳng nghiệm P )? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền của hệ kín:

K p p

p

K p

W K

+++

=

))(

,()(

21501a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?

b) Khảo sát tính ổn định của hệ hở ?

c) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 2

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tích phân: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu ? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ

và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

Câu 2 Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ

hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền của hệ kín:

K p p p

K p

W K

+++

=

))(

,()(

1201a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

b) Khảo sát tính ổn định của hệ hở ?

Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm.

Câu 3: 4 điểm.

Trang 3

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

Câu 2 Hãy trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động trong trạng thái

quá độ và trạng thái xác lập ? Trình bày về phơng pháp tính sai số của hệ thống trong trạng thái xác lập bằng phơng pháp hệ số sai số ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))(

()(

p p

p

K p

W H

21

=

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

b) Xác định tính ổn định của hệ thống hở ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 4

Câu 2 Phát biểu điều kiện cần và đủ để hệ tự động ổn định (dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình

đặc trng trên mặt phẳng nghiệm P )? Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?

Câu 3 Hệ tự động có hàm số truyền của hệ hở:

))(

,(

)()

(

p p

p

p K p

W H

21501

1

++

Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 5

Đề số Câu 1 Trình bày về các nguyên tắc cơ bản xây dựng các hệ thống điều khiển tự động ? Nguyên tắc xây

dựng nào là cơ bản nhất, vì sao ? Phân biệt hệ thống tĩnh và phiếm tĩnh ?

Câu 2 Hãy trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động trong trạng thái

quá độ và trạng thái xác lập ? Trình bày về phơng pháp tính sai số của hệ thống trong trạng thái xác lập bằng phơng pháp hệ số sai số ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền của hệ kín:

K p p

p

K p

W K

++

+

=

),)(

()(

b) Xác định tính ổn định của hệ thống hở ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 6

Đề số Câu 1 Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ

Câu 2 Phát biểu điều kiện cần và đủ để hệ tự động ổn định (dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình

đặc trng trên mặt phẳng nghiệm P )? Trình bày về tiêu chuẩn ổn định lôga ? Hãy giải thích tại sao nói tiêu chuẩn ổn định lôga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyts suy rộng ?

Câu 3 Hệ tự động có hàm số truyền của hệ hở:

))(

,()(

p p

p

K p

W H

5180

Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm.

Câu 3: 4 điểm.

Trang 8

Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn

Câu 2 Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?

))(

()(

p T p T p

K p

e) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

Trang 9

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Câu 2 Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp sử dụng cho hệ liên tục? Phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn Mikhailôp ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền của hệ kín:

K p p

p

K p

W K

+++

=

))(

,()(

21501f) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?

g) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

Trang 10

Câu 3: 4 điểm

Câu 2 Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ

))(

,()(

p p

p

K p

W H

2150

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm.

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 3: 4 điểm.

Trang 11

))(

,()(

p p

p

K p

W H

2150

=

c) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

d) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Trang 12

Câu 3: 4 điểm.

))(

()(

p T p T p

K p

i) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Trang 13

C©u 3: 4 ®iÓm.

Trang 14

Đề số Câu 1 Thế nào là sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? Định nghĩa và tính hàm số

truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ tự động bám)

Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))(

(

)(

p T p T p

p T K p

W H

3 2

1

11

1

++

+

=

b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.

Trang 15

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Đề số Câu 1 Thế nào là điều khiển mạch hở, điều khiển mạch kín ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm

số truyền kín của hệ tự động bám ? Tìm mối liên hệ giữa hàm số truyền hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống tự động bám ? Nêu thí dụ xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm số truyền hệ kín ?

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín:

)(

))(

(

)(

p T K p T p T p

p T K p

W K

2 3

1

2

11

1

+++

+

=

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm

Trang 16

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm.

Câu 3: 4 điểm

Đề số Câu 1 Nêu tóm tắt các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục? Trình bày ph-

ơng pháp tính sai số của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục bằng phơng pháp hệ số sai số? Thế nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?

Câu 2 Khái niệm về hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến? Trình bày tóm tắt nội dung các bớc khảo

sát tự dao động bằng phơng pháp tuyến tính hoà điều hoà? Phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà đợc sử dụng để khảo sát tự dao động đối với lớp hệ phi tuyến nào ?

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :

;),)(

(

.)

(

780

−

=

Z Z

Z A z

W H

a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?

b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

c) Biết A= 0,11, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 17

Đề số Câu 1 Hãy trình bày về tiêu chuẩn ổn định tần số loga.sử dụng cho hệ thống điều khiển tự động tuyến tính

liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?

Câu 2 Trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tuyến tính liên tục? Hãy vẽ

dạng đặc tính quá độ của hệ thống điều khiển tự động đối với 2 trờng hợp khi sai số tĩnh bằng không và sai số tĩnh khác không? Khi tăng bậc phiếm tĩnh của hệ thống thì có ảnh hởng tới tính ổn định và sai số trong trạng thái xác lập của hệ thống hay không ? Hãy giải thích sự ảnh hởng này, nếu có

;)

(

Z Z Z

A Z

W H

32

5 3+ 2 +

=

a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?

c) Biết A= 1, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi. Câu 1: 3 điểm

Trang 18

2.Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm.

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín:

;,),)(

(

.,)

(

Z Z

Z

Z Z

W K

1107801

110

c) Tính ảnh hàm của lợng ra Y(Z) của hệ kín , nếu lợng vào hệ kín là hàm chấn song bậc thang đơn

vị, biết ảnh hàm của hàm hàm chấn song bậc thang đơn vị 1(iT0) là

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 3: 4 điểm.

Trang 19

))(

,()(

p p

p

K p

W H

2150

=

e) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

f) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Trang 20

Câu 3: 4 điểm.

))(

()(

p T p T p

K p

k) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Trang 21

C©u 3: 4 ®iÓm.

Trang 22

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

))(

(

)(

p T p T p

p T K p

W H

3 2

1

11

1

++

+

=

Trang 23

Câu 3: 4 điểm

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

)(

))(

(

)(

p T K p T p T p

p T K p

W K

2 3

1

2

11

1

+++

+

=

Trang 24

Câu 3: 4 điểm

;),)(

(

.)

(

780

−

=

Z Z

Z A z

W H

a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?

c) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

c) Biết A= 0,11, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 25

liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?

;)

(

Z Z Z

A Z

W H

32

5 3+ 2 +

=

d) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?

e) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

f) Biết A= 1, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

Trang 26

Câu 3: 4 điểm.

Đề số Câu 1 Trình bày về khâu bậc hai: Định nghĩa, hàm số truyền, đặc tính quá độ và đặc tính tần số lôga của

khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và thể hiện các thông số

K và T của khâu trên đặc tính L(ω) khi 0,38 < ξ < 0,71 cho 2 trờng hợp:

a) K1 = 1; T1 = 1s; và b) K2 = 10; T2=2s

Câu 2 Định nghĩa khâu phi tuyến và hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ

phi tuyến tính ? Trình bày tóm tắt nội dung khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp quỹ

đạo pha ? Phơng pháp này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?

Câu 3 Hệ tự động bám có hàm số truyền dạng kín :

;,

,)(

A p p p

A p p

W K

+++

+

=

650200010

5

2 3

c) Biết A=200, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 5+20t+ 10t2

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi.

Trang 27

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm.

Câu 2: 3 điểm Câu 3: 4 điểm

Đề số Câu 1 Trình b y về tiêu chuẩn ổn định Naiquyt: Đặt vấn đề, phát biểu và chứng minh cho trà ờng hợp khi

hệ hở ổn định ; Các trờng hợp còn lại chỉ phát biểu và minh hoạ? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và tiêu chuẩn Mikhailôp ?

Câu 2 Định nghĩa hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào l hiện tà ợng tự dao động ? Khái niệm về tính ổn

định tuyệt đối của hệ phi tuyến ? Trình bày tóm tắt về tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối của Popov ? Tiêu chuẩn này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?

Câu 3 Hệ tự động bám có hàm số truyền dạng hở :

;,

)(

p p Bp

p p

W H

++

+

5020

2005

c) Biết B= 0,001, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 2+10t+ 5t2

Trang 28

Câu 2: 3 điểm.

Câu 3: 4 điểm

Đề số Câu 1 Phân biệt hệ thống điều khiển mạch hở và hệ thống điều khiển theo sai lệch ? Hãy kể tên các tiêu

chuẩn ổn định có thể sử dụng để khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển kín ? Hãy thể hiện các tham số K và T của khâu quán tính trên cùng đặc tính L(ω) và cùng đặc tính h(t) của khâu cho 2 trờng hợp: a) K1 = 1; T1 = 1s ; và b) K2 = 10; T2 = 0,1s

Câu 2 Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Hurvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền kín:

n n

m m

K

a p a p

a p a

b p b p

b p b p W

++

1

1 1 0

)(

1) Hãy xác định điều kiện để nhận đợc : a) Hệ thống tĩnh ; b) Hệ thống phiếm tĩnh bậc một ;

c) Hệ thống phiếm tĩnh bậc hai

2) Khi m= 1; n=3 , hãy xác định điều kiện để hệ thống hở ổn định ?

Trang 29

Câu 2 Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp sử dụng cho hệ liên tục? So sánh phạm vi ứng dụng

của các tiêu chuẩn Mikhailôp và Hurwitz ? Trình bày tóm tắt các bớc ứng dụng tiêu chuẩn Hurwitz để xác định tính ổn định của hệ gián đoạn kín, khi biết hàm số truyền hở WH(Z) ?

))(

()(

p T p T p

K p

c) Hãy xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?

Trang 30

Câu 3: 4 điểm

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tích phân: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu ? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ

và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ? Nêu thí dụ để tính hàm số truyền hệ hở và hàm số truyền theo sai lệch, khi biết hàm số truyền của hệ kín ?

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở:

;),)(

(

.)

(

780

−

=

Z Z

Z A Z

W H

a) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

b) Tính phơng trình mô tả động học của hệ kín ?

c) Xác định các hệ số sai số D0 và D1

Câu 1: 3 điểm

Trang 31

Câu 2: 3 điểm Câu 3: 4 điểm.

khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và hãy thể hiện các thông số K và T của khâu trên đặc tính L(ω) khi 0,38 < ξ < 0,71 cho 2 trờng hợp:

a) K1 = 1; T1 = 1s; và b) K2 = 10; T2= 0,1s

Câu 2 Định nghĩa hệ điều khiển phi tuyến Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến ? Trình

bày nội dung các bớc khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín

K p T p T p

K p

W K

++

+

=

))(

()(

2

c) Hãy xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?

Câu 1: 3 điểm.

Trang 32

Câu 2: 3 điểm.

Câu 3: 4 điểm.

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

))(

(

)()

(

p T p T p

p K p

+

=

b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định , không ổn định và ở biên giới ổn định?

Trang 33

Câu 3: 4 điểm

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurwitz phát triển cho hệ gián đoạn? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurwitz và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở:

))(

(

)()

(

p T p T p

p K p

+

=

b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định , không ổn định và ở biên giới ổn định?

Trang 34

Câu 3: 4 điểm

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín :

;))(

(

.)

(

AZ C Z B Z

Z A Z

c) Biết A= 0,11, B=1, C=0,78, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Trang 35

Câu 3: 4 điểm.

liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Hurwitz ?

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín:

;)(

)(

A CZ

BZ Z

A Z

W K

+++

=

3

2

a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?

b) Xác định điều kiện ổn định của hệ kín ?

c) Biết A= 1, B=5, C=2, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

Trang 36

Câu 3: 4 điểm.

khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và thể hiện các thông số

K và T của khâu trên đặc tính L(ω) khi 0,38 < ξ < 0,71 cho 2 trờng hợp:

a) K1 = 1; T1 = 0,1s; và b) K2 = 10; T2=1s

Câu 2 Định nghĩa khâu phi tuyến và hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ

phi tuyến tính ? Trình bày tóm tắt nội dung khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp quỹ

đạo pha ? Phơng pháp này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?

;,

,)(

p p p

A p p

W H

++

+

50200010

5

c) Tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) thay đổi theo luật x(t) = 5+20t+ 10t2

Trang 37

Đề số Câu 1 Trình b y về tiêu chuẩn ổn định Naiquyt: Đặt vấn đề, phát biểu và chứng minh cho trà ờng hợp khi

hệ hở ổn định ; Các trờng hợp còn lại chỉ phát biểu và minh hoạ? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và tiêu chuẩn Hurwitz đối với hệ điều khiển liên tục tuyến tính ?

Câu 2 Định nghĩa hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào l hiện tà ợng tự dao động ? Khái niệm về tính ổn

định tuyệt đối của hệ phi tuyến ? Trình bày tóm tắt về tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối của Popov ? Tiêu chuẩn này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?

;,

)(

p Bp p

p p

W H

++

+

0010

2005

c) Biết B=0,502, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 1+5t+ 4t2

Trang 38

Câu 2: 3 điểm.

Câu 3: 4 điểm

Đề số Câu 1 Phân biệt hệ thống điều khiển mạch hở và hệ thống điều khiển theo sai lệch ? Hãy kể tên các tiêu

chuẩn ổn định có thể sử dụng để khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển kín ? Hãy thể hiện các tham số K và T của khâu quán tính trên cùng đặc tính L(ω) và cùng đặc tính h(t) của khâu cho 2 trờng hợp: a) K1 = 1; T1 = 1s ; và b) K2 = 10; T2 = 0,1s

Câu 2 Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Hurvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền hở:

n n

m m

H

a p a p

a p a

b p b p

b p b p W

++

1

1 1 0

)(

1) Hãy xác định điều kiện để nhận đợc : a) Hệ thống tĩnh ; b) Hệ thống phiếm tĩnh bậc một ;

c) Hệ thống phiếm tĩnh bậc hai

2) Khi m=2; n=3 , hãy xác định điều kiện để hệ thống kín ổn định ?

Trang 39

Trang 40

Câu 2 Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp sử dụng cho hệ liên tục? So sánh phạm vi ứng dụng

của tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp và tiêu chuẩn Hurwitz ? Trình bày tóm tắt các bớc ứng dụng tiêu chuẩn Mikhailôp để xác định tính ổn định của hệ gián đoạn kín, khi biết hàm số truyền kín WK(Z) ?

K p Tp

K p

W K

++

)(

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả quan hệ giữa lợng ra y(t) với lợng vào x(t) của hệ kín ?

b)Xác định điều kiện để hệ thống kín ổn định ?

a) Tính các hệ số sai số C0 và C1

Tiêu đề	Đề Thi Môn Học Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động
Trường học	Trường Đại Học Kỹ Thuật
Chuyên ngành	Tự Động Hóa
Thể loại	Đề Thi

Định dạng
Số trang	98
Dung lượng	799 KB