Tìm hiểu động cơ máy điện tốc độ cao (Đồ án tốt nghiệp)

Tìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ caoTìm hiểu động cơ máy điện tốc độ cao

M C L C

L U 1

PH N M U: N T CAO VÀ TRUY NG 2

: N T C D CAO: CÔNG NGH NG VÀ S PHÁT TRI N 7

1.1 TÌM HI N T CAO 7

1.1.1 Gi i thi u 7

1.1.2 T ng quan các ng d ng 8

1.1.3 V t li u 18

1.1.4 T ng h p công ngh n t cao 25

1.1.5 Th ng kê máy t cao 38

M T C U TRÚC M I CHO NG D NG MÁY C NH T CAO 41

2.1 GI I THI U 41

2.2 MÁY STATOR N M NGANG 44

A Mô t Khái ni m 44

2.3 MÔ HÌNH VÀ T 47

2.4 THI T K BÀN TH NGHI M 54

2.5 K T QU 60

2.5 K T LU N 64

NG D N T CAO: NGHIÊN C U THI T K A HI P 66

3.1 KHÁI NI M 66

3.2 NG D NG TR N 69

3.3 THI T K N 71

3.3.1 Khía c nh v n 71

3.3.2 Khía c 75

PH L C 83

K T LU N 83

TÀI LI U THAM KH O 84

c th y giáo GS.TSKH Thân Ng c Hoàn ng d n em Tìm

n công nghiêp t c bi t là s t n tình c a th y giáo

n và nh ng ng d n trong th c

sau này M t s c c g tài c a em v n còn nhi u thi u sót, em r c s ch b o c a các th y

Em xin chân thành c

H i P

Sinh viên:

gi c nghiên c n sàng cho nh ng th nghi u tiên

M i quan tâm v khoa h c và công nghi p trong ch n

r t nhanh , nh ng công b nghiên c u nh m c i ti n công ngh v ng

trong nhi c ng d ng M t trong nh m chính c a

n t cao và truy n là gi m tr ng h th ng v i

d ng giao thông v n t i vì gi m tr ng k t qu tr c ti p gi m tiêu thnhiên li u và khí th i H th ng giao thông v n t n là m t trong nh ng

Lý do th áp d n t cao trong các ng d ng là c i thi n

n t cao

Trong bài báo này ,m t t ng quan các công ngh hi n t c s d ng

n t c th o lu n thông qua m t cu c kh o sát r ng rãi,phát tri n t các công ngh c s quan tâm trong các ngành công nghi p và các vi n nghiên c

c n s phát tri n c a v t li u và các thành ph n ch a thép k thu n,

Ph n vi c trình bày các c i Trong th c t m b o yêu c u c a t i, các ng d n t cao

i c n t có tính ch i m i, và ba bài báo trình bày

i n v i c u trúc m u tiên , c a Tüysüzet al , trình bày m c u trúc m i c i m t stato ngang r t h u ích cho các ng d ng khoan vì u gi i h nkhông gian làm vi c [2] Stator c ng ngang cho phép thi t k m t b truy ng tr c ti p Bài báo th hai , do Ikäheimoet

v ng [3] Thi t k rotor hai c c k t h c tính t thông m m trong m t kh i

v t li u không có t tính Bài báo th ba , b i Gaussens et al , th c hi n v i

m c u trúc m i c a m t máy kích t lai v i cu n kích t t trong các khe stator ho c trong các cu n dây dc bên trong [4]

ng d ng, các h truy n tr c ti c áp d ng thay cho các

b truy n truy n th ng t th c k t n i v

t qu hi nh c tính yêu c u ng d ng m i

i thi u nh ng c ng d ng cách tân khi phát tri n truy n

ng v l n Vì lý do này , ph n th hai s trình bày v i b n

Silberet al ,trình bày m t truy n t cao v i h th ng treo không ma sát cho các ng d ng d rotor quay m i là m t công ngh

d t cách tân có kh

th và gi m tích b i Bài báo th hai , b i Crescimbiniet al , Th o lu n v

m t gi i pháp cho vi c phát tri n truy n g n tr ti p c s d ng

k t h p v i m t tua bin giãn n hu ng tâm ph c h ng khí th i dùng trong [6]

trong các ng d ng ô tô Bài báo th ba , b i Abrahamssonet al , Là trên cùng m t ch [7] Bài vi n vi c thi t k và t i

d ng trong khoan n [8] Bài vi t t ng k t và th o lu n v các khía c nh

n vi c thi t k máy t cao, làm n i b t nh ng

v chính và cân b ng mà các nhà thi t k ph i xem xét M

gi a gi m th tích , d rotor - stator t n s cao

i , c th o lu n

Thi t k n t cao là m t thách th c t các quan n và

n c xem xét T n s n áp cung c p cau d n s a

t n th t s t trong lá thép m ng stator và t n th t thêm trong cu n dâydo hi n

n tích ra phía ngoài dây d n Vì nh ng

ng lân c c phân tích , xem xét các khe m và rãnh n a kín Bài báo

th ba , b i Dems và Komeza , phân tích vi c s d ng lá thép m nh

ng b nh p v i ngu n t n s cao [11] Bài báo th , b i Li t al , Trình bày m

c u siêu t c có m t vòng h p kim phía m t ngoài rotor [12]

v chúng kh i ng b i l c ly tâm l n vàdo t n hao dòng n

xoáy bên trong vòng h p kim c máy Bài

và linh ho c tính tham s kí sinh c a stator, ch ng h u ng

m t ngoài và do hi u ng g n nên xu t hi n s phân b u c a

n trên các nhánh và b sung thêm thành ph n tu n hoàn [

13 ] Bài báo cu i cùng c a ph n này, b i Papini et al , nói v thi t k m t

dung sai [14] M t ti p c thi t k t c ch p nh n khi

gi m thi u các t n hao ph do thao làm vi u ki n không phù h pvà tính toán cho chi u khi n ph c h i

Xem xét trên khía c c, t quay l n s n ng

su c do t ngo i vi và tr c quay K t qu là , ph n th c vi t

n t c vi t b i Boissonet al , Trình bày m t

Mô hình này d a trên các tính toán và gi m thi u t s c a Rayleigh và vi c

s d ng h c c a Timoshenko M t Looser và Kolar ,

m m dùng nam châm tích c c nh d p t Các

gi xu t s d ng ho ng nh v i khí v i nhôm là

ph c t p them và giá t

T quay cao , và h qu vi c cung c p t n s l n s làm ph c t p

n c a stator,v trí và t c a rotor, và

nh ng tín hi u này ph c xây d ng b i ph n c ng t cao ( x lý tín

hi u k thu t s , các ma tr n tín hi u khi n có kh u khi n , vv) có th c yêu c hi n th các gi i pháp

c ng t cao và liên quan t i chi u khi n u tiên , b i Mar Ceti ' cet al , Trình bày hi u su t c a m t truy ng t cao

tr ckhông c m bi n v i t n s c t m n ch m.Báo cáo th hai , b i Hasanzadehet al , Trình bày m t ph n c ng trong nhi u n n t ng trong vòng

t cao g n v i m t Microturbine trong m t h th n tàu th y

cao c a truy ng không khi th o lu n v truy ng m

không c thiets k d t t c 100 000 r / min Trong bài báo,

nh ng yêu c u v c và c h th u khi n c n thi t cho

S nghiên c u và c i ti n k thu t theo hu u khi n n t c

t s phát tri n nhanh chóng trong vài th p k qua , cùng v i

m t s ng l n các ng d ng trong th p k c nh nh

c nghiên c u này s chi trong nghiên c u v truy ng

n, m t ph n là do s ti n b hi c công ngh và m t

s khái quát v m t s c ng d n t cao, và các k t lu n

l i ích c a h thông s sáng giá nh t M m rõ r t c a máy t cao

là s gi m b t tr ng c a h th i m t t m ng nh nh

c bi t có ích trong các ng d n tho

b t k s ti t ki m tr ng i k t qu tr c ti p trong vi c

b xung cho h th cao hi n có Ph n này cho ta m t cái nhìn

t ng quan c a các h truy ng bên c nh là s phát tri n này cho m t gi i

m v máy kéo có hi u su c tích h p trong h th ng truy ng kéo lai nh m nâng cao hi u su t nhiên li u và gi ng khí

th i bây gi c tôn trong ô tô S n gi m khí th i nghiêm

ng t và các yêu c u hi u su t nhiên li u s y m n khí hóa cho các máy móc s d ng trong ô to và các ng d ng tron t ng v n

s d n t cao Các ng d ng ti n t c

ra m t t h p b n t cao có th t xung quanh m

Hình 1.2.M n v i m t máy nén ki u tuabin

Hi u qu ng truy n có th c c i thi a b ng cách bsung thêm m t tua- ng và m t máy t cao ( máy M2 trong hình 1) phía h a máy nén ki t t c a x khí ,

này làm gi n thi t so v i các h th ng tu n

b ng cách thu h ng nhi t th i ra t toàn b không

ph i ch t các dòng khí th i c th c hi n thông qua Organic Rankine Cycle , nh c ph c h i b ng cách cho ch t l ng làm vi c

n M c i thi n hi u su t nhiên li c ch ng minh [3] Hình 3 cho th y m xu t b i Cummins Ph m vi t

C ng d ng cho máy làm su t t cao

Ngành công nghi p máy công c y s phát tri n c a

n t cao Tr c máy làm su t t ng có chi phí

d ng máy làm suôt D i công su t và t gi i h n trong các ng d ng máy làm su t lan r i 9000-180 000 vòng / phút , v i m t m c

ng kho ng t 24 xu ng 1 kW Theo báo cáo trong B ng I , t quay t c trong các ng

d ng khác nhau ph thu c vào lo i v t li u ch t o Các ng d

d chính xác l n có th t t

m i phút, ch ng h m vi kích c trung bình và t trung bình c a

h th ng truy ng [4] Hình 5 cho th y m c phát tri n

b i Westwind Air Bearings , v i t c s d ng trong b ng m ch in (PCB) c c khoan

l i v i s di chuy n m t b m t v t r n Trong m u

khí t u vào c a phía ng x t o ra ho c duy trì chân không

M t m t c t ngang c a m u tuabin truy ng b i m t

c m u ki n chân không r n 10 -10 mbar Lo i t i này yêu c c tính c n có m t thi t k ph c t p , khác xa

bi t , các roto ch ng chân không sâu , v i các v i nhi t r t l n [ 69 ] Trong th c t , t n nhi t ch có th c th c hi n b ng

b c x Quán tính c t trong trên quán tính t ng càng th p càng

t n hóa quá trình cân b ng c a nh ng ph n quay G n sóng

th ng quay

E ng d ng máy nén khí

các ngành công nghi t , ch y truy n và x lý khí u ra

c dùng truy ng cho máy nén khí Trong khi truy t s có l i cho các công ty gas , h

ng , qu n lý và b o trì không ph i là m n b c

c n t n d u

c s d ng thành công trong nhi n c n m t h

th ng d ng ho c bi, thì nh ng l i ích c a máy nén không c n d khai thác h t

lo i b các b d ng và h th ng d

nâng cao hi u qu , tính kh d m chi phí v n hành b o

n t cao là các truy ng máy nén thân thi n v ng nh t [5] B n thi t k và rotor c n c m

20000-F Máy nén khí công nghi p và Qu t gió

Trong nhi u ng d ng công nghi p, có m t nhu c

k ô nhi m d d n s n ph m không an toàn và nguy

hi m s c kh i tiêu dùng Trong ngành công nghi p ô tô , không khí không d u c n thi c m t k t thúc ch ng cao Trong ngành công nghi n t m có th n quy trình k thu t

nh y c m và gây nên quá trình oxy hóa c a d i microterminal , d n th t

b i c a s n ph m Trong t t c các ngành công nghi p nói trên, b t k ô nhi m d d n vi c thu h i s n ph m và phá s n nhà máy

n t cao ho ng m c công su t c a 100-500 mã l c và t c 80-15 000 vòng / phút , s d ng oorrdowx t ho c

c s d ng trong th h m i nh t Class- 0 " ko d u " Máy nén công nghi p truy ng tr c ti p , trong kho ng 4-9 Bar

Trong các nhà máy x c th i , ph n l n các nhu c ng , trên 60% , là c n thi t cho vi c cung c cung c p oxy cho x lý sinh

gian b h n ch cho s n xu t n Nó là nh ng c máy nhiên li u linh ho t

có th ch y trên khí thiên nhiên, khí sinh h c, propan(CH3CH2CH3), butan(hóa d u) , d u diesel, d u h a Tuabin nh có ít b ph n chuy ng ,

c tr n v i nhiên li t u ki n áp su t

i K t qu cu i cùng c c n ra thông qua m t

th c hi n công vi c Tuabin c nh chu k

tin c ph t cháy có s n cho các ng d

là là B thi t b ph c h i s d ng m t b i nhi t b ng

t m kim lo i, thi t b này ph c h ng nhi t t dòng th i, và chuy n nó

li c n m c c n thi t u vào tua-bin Làm nóng

Cho stator và rotor là là thép m ng , khác nhau gi a h p kim s t sillic(

c Giá tr th c t c a bão hòa t hóa cho CoFe ph thu c vào nhi ,

m ng kho ng 0,1 mm v i t n th t lõi r t th c thi t k c bi t cho các

ng d ng t n s cao, i kh d ng [8]

cùng v i các lá thép m ng t n s cao khác b c b i 6,5% SI có trong n i dung

ph u này cho phép các nhà thi t k c a các t n s

t n th t t n s r t cao , và m ng silic th i trung tâm

M t nghiên c u thép khác là t p trung vào phát tri b n c a thép

k thu n mà không ng tính d ng bên c nh nghiên c u t p trung vào nghiên c u trong (IPM ) dùng cho

B Các H ng

ng n m ch nguyên li u c n l a ch n c n th n Gi i h n s c b n cao c n thi t

l ng rotor trong tình tr ng kh e m nh là n n t ng cho ho ng Cho ng

m t kim lo i ho c k t t a c a h p ch t liên kim lo i t dung d ch r n b i m t

ph n ng lão hóa , ho c nó có th là h t phi kim lo i , ch ng h

vào ho c hình thành trong ma tr ng Có 1s tài li u , th c hi n b ng cách s d ng quá trình k thu t oxy hóa n i b , là Glidcop t B c M Höganäs ,

Hình 1.12. b n rotor

u

Nh ng thách th c chính cho các nam châm t cao là nh ng tác

c và nh ng t n hao trung giando s ng t thông là k t qu

c a stato có rãnh, các sòng hài b c cao khe h không khí và t ng

ng b do sóng hài th n áp cung c p Tr c , bán kính ,

Ngoài ra, thi t k c và cu gi m t i thi u t n hao

nam châm là m t thi t k có tính quy nh [ 60 ]

c u trúc m t Rotor r n nh t và b n v ng nh t Tuy

y là m t thi t k không hi u qu [11] , [12]

Các thành ph n dòng t thông b c cao t p trung trên b m t c a rotor

ra ngoài rotor

Vi c x rãnh theo tr c rotor r hi n trong hình 15 (b) , là

m t c i ti n so v i rotor r n m n mà b ng cách x rãnh theo tr c trên b m t

ng d n các thành ph n c a t

ma sát khe h không khí, mà t cao th m chí có th coi là l

Hình 1.15.Rotor r n t cao (a) Rotor r n m n (b) Rotor x rãnh (c) Rotor ph l ng (d) Rotor có cu n dây ng n m ch

Nghiên c u chi ti t v rãch tr c c m c trình bày b i Aho [15] và Huppunen [16] Trong các nghiên c u , s ng các khe

thi t k t ng th t ng rãnh sâu cung c p kh o mô

30 ] C u trúc liên k c s d ng trong các máy có t ngo i vi cao

nh t th hi n B ng II ; Tuy nhiên , do có m t l p ph , khe h không khí c a stato v i rotor l u so v i máy d b ng n m trong các thanh

vì v y d n h s công su t kém

v i m t rotor m m t l p [19] cho máy có 65 kW 30 600-r/min và th y r ng

hi u su t cao và h s công su t giá tr i v i lo i rô to c u trúc b ng các là thép m ng Rotor nhi u v i các là thép m

ng khi cùng cu n dây stato khi nhi

i c u t o khác nhau c a rotor r n

i v i c u trúc rô to dùng các lá thép m ng, và nó có k t qu r ng các c u trúc rotor nhi u lá m ng có m c hi u su -3% so v i các c u t o khác nhau c a rotor r h s công su t K t qu

m c u trúc rotor r n l ng sóc v i m t c u trúc rotor lá thép m ng cho lo i máy 200 - kW 12 000-r/min

Có m t s th ng nh t chung trong các tài li u công b là là rotor thép

vi t cái nhìn t ng quan v nh c công b n vi c thi t k rô to là thép m ng t cao cho IMs theo m t th t th i gian Các bài báo c a Bogliettiet al [22] là m t trong

t cao IMs rotor lá thép m ng quan c n ph i nghiên

c u nh ng v n t , nhi t k khi ghi nh n r ng (so

v i tiêu chu n IMs) m n rotor có thanh ng n m c s d ng

thi t k o lu n trong [ 22 ] liên quan ch y n v l a ch n

i r t cao

Soonget al [23] cung c p m t khái ni m toàn di n v thi t k t

cao IMs ,mô t thi t k và s n xu t m t s n ph m d ng h p nghiên

c u và thi t k - kW 50 000-r/min cho m t ng d ng máy nén khí Nghiên c c ti n hành khi l a ch n thanh rotor và vòng ng n m ch

V ng su t rotor lá thép m ng là m t y u t quan tr ng trong nghiên c u khi ghi nh n các thanh rô to dich chuy n ng su t c i t p

vi c thi t k m t máy d b 11 - kW 56

ng su t trong các rotor m ng Centner và Schafer [ 25 ], [ 26 ] th o lu n v

c s d ng cho rotor lá thép m t tham s thóa và c g ng nghiên c us phù h p và so sánh s d ng SIFE và CoFe

m ng cho IMs t cao

H so sánh 0,2 - mm " Vacoflux 50 ", chúng là m t h p kim CoFe tVacuumschmelze GmbH, t u M270 - t v t li u làm t m ch n tiêu chu dày 0,35 mm có t n th t th p SIFE H ng hai máy cùng

ng c a IMs rotor nhi u l p b ng cách s d ng thanh hình gi t thay

ng khi g n t i t n cho máy và chia

nh chúng Các thanh hình gi t cho phép m n trong rotor l ng

c t p trung l th a mãn nh c i Tuy nhiên , hình d ng

Hình 1.17 Rotor lá thép m ng 10kW 80000 vòng/ phút

Các IMs rotor lá thép m t c các tài li u nói trên có l p ráp m t rotor lá thép m ng, t c là tr c c ng v i lá m ng r ng

IM , t l rotor ID / rotorOD(t s ng kính trong ngoài c a rôtor) là quá c

vi c d n t thông qua tr c s d ng Trong m t ti p c n sáng ch thú v [

27 ], [ 28 ] , m t lõi nhi u ch c s d ng, v i các vòng

cu i c nh b i bulong thép C u trúc này bao g u tr c thép và lá

m ng liên k t v i nhau b i m t s bulông thép L ng sóc bao g m thanh

ng làm ng n m ch phân ph i phía ngoài cùng c a lõi và liên k t v i hai

b châm c a rotor (t c là lo n) Trong [ 36 ] và [ 37 ] trình bày phân tích nh ng thi t k vòng cu i tiên ti n

i 2 MW 15 000-r/min, th hi n trong hình 18 , bao g m m t ph ng d ng chéo , c t gi m gi m stress hoop, và tích

h p làm ch các liên k t, làm gi m n ng quan tr ng , cho phép

ho ng theo m t t r ng và ph m vi thi t k nhi Cho rotor lá

m b n cao máy bay c p AISI 4130 thép h c p [ 37 ]

u này cho phép các rotor t ngo n 290 m/s

m hi u qu cao c a nó mà không gi ng IMs , t n hao rotor có th kh

c b ng t o rãnh , vì v y, nhi rotor có th c gi i h n giá tr th p

t k cu n dây qu n r i B ng III li t kê m t s máy PM t cao

c tìm th y trong tài li u, m t l n n a là b c các v n t c vòng Noguchiet

al, thi t k máy PM lo i 2 - kW 220 000-vòng/phút cho m t ng d ng máy nén ki u t c chu n b s n m t nam châm hình xuy n rãnh có

có c u t và t h p các rãnh làm c c gi l i b i s i

th y tinh Wanget al mô t c tính thi t k rotor c a m t máy PM lo i 22

kW 120 000-r/min v i m i ti n thi t k u khi n không

c m bi n Trong bài báo này , hai c c gi i thi u: m t rotor s

d ng m t nam châm hình xuy n vòng r ng t ng và rotor khác s d ng hai n t hóa song song cho m i c c C hai b ph n t

c g n trên m t tr c gi l i b i kh p n i titan Có th th y ,

u khi n không c m bi n

Zwyssiget al ng m t s các máy t quay cao nh t Trong [ 14 ] , thi t k ,phân tích và th nghi n PM lo i 100 -W 500 000-r/min cho m t tua bin khí c trung bình Rotor bao g m m t nam châm hình tr t t trong vòng m t ph n r ng c a m t tr c titan hai ph n Nh ng xem xét k t h p v i m t cài

v n t c vòng c a các rotor C c s d ng m t c u trúc stator không có rãnh , v i m m thi u các t n hao rotor và tránh s d ng

t m ng (ví d c y u ) Các tác gi n m t máy PM lo i 100 -W 1 000 000-r/min [4]

Zhao et al [ 48 ], [ 49 ] trình bày các thi t k c a m i

2 - kW 200 000- o chi u chu trình Brayton c a máy l nh

c s d ng và m t nam châm

r n là phù h p v i bên trong m t tr c r ng Samari - c s d ng do

thi t k này, m c dù không trình bày lý do cho vi c này

Takahashiet al,th o lu n v vi c thi t k -000 vòng / phút dùng cho máy công c Nh t k quan tr ng

c nghiên c c bi ng l i ích c a vi c s d ng m t khe hkhông khí v t lý l n cho các máy t gi m g n sóng khe h không

vi c thi t k n t , v t li c nghiên c u th c nghi m

kh nh l i ích c a vi c dùng v t li d n y u lo i ch t ch t d o pha cao su v i m t n hao th p nh t Ích l i c a vi c s d ng v t

li u d n kém nh m b o v c xác nh n b i Choet al,

r/min có s d ng m t ng b thi t k khi s d ng m t

ng b c s i carbon , nh n th y r m t n hao 6 l n

Binderet al cung c p các bi u th c phân tích cho thi t k m t h

th ng b o v s i carbon cho máy t cao , khi minh h a v i nghiên c u

các tài li u th hi n b i Bianchiet al, nh i nghiên c u l a ch n thi t

k s d ng v t li u khác nhau cho m - kW 25 000-r/min dùng cho máy công c C i v i t t c các máy trên, m t máy SPM ch

s d ng v t li u gi b n c c ( s i titan / inconel / s i carbon / th y tinh)

b n th c p Kh c hi n c a chúng h là thi t k n, và kh o ng trong các môi kh c

thích h p cho m t ng d y Các máy s d ng g c quy n ,

ng b có cu n kích t ph bi n Tuy nhiên , trong tr ng h p c a các máy

c , cu n kích t ( ho c c nh vào stator ch không

p M t rotor r b c s d ng cho c n và

i c a rotor, v i các c c th i v i các c c trên Cu n dây kích t bao quanh ph n trung tâm hình tr c c ki m tra

c hi u su t trung bình 83% công su t trung bình là 9,4 kW , trong ph m vi t n 60 000 vòng / phút

p

1.1.5 Th ng kê máy t cao

V c li t kê trong các tài li u kh

máy khác c kh o sát t công nghi p riêng bi t , hình 21 Trong hình này, các nút công su t- t c v cho t t c n

c xây d ng và th nghi m c a các tác gi t Trên cùng m ng

i thi u và mô t trong [1], là m t hình c ch p nh n cho các máy quay t cao Nó cung c p m t "ch s ng d

c c p nh tt các t h p c a t ng, nó gi

nghiêm tr ng c a v ng h t i h n, giá tr cao c a ,

t thi t b ngo i vi và ng su t , và nh y c m v i cân b ng [1] Nói

a ph i cho máy móc ho ng t

trên các giá tr này , v nên khó