Robot dò Line điều khiển qua điện thoại (Đồ án tốt nghiệp)

Robot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoại

Trang 3

Nguy n Qu c An

Trang 4

, ,

ng d n

Nguy

Trang 5

, ,

n bi n

Ph u

Trang 8

m c Trang

Nh ng d n 4

Nh n bi n 5

M C L C 8

10

M U 10

1.1 Gi i thi 10

1.2 M 10

1 c th c hi n 10

11

GI I THI N C A M CH 11

2.1 Gi i thi u v ARDUINO 11

c v ARDUINO NANO 11

2.1.2 M c a Arduino Nano 12

2.1.3 C ng k t n i v i Arduino Nano 13

2.1.4 L 13

n c a m ch: LCD 16x2 15

c 15

2.2.2 Ch 16

kh i c a HD44780 17

2.2.4.T p l nh c a LCD 16x2 22

2.2.5 Giao ti p gi 24

Trang 9

n c a m ch: MODULE L298N 27

k thu t 27

2.3.2 N i m ch 31

2.3 32

2.3.2 Giao ti p v i Module Bluetooth HC05 33

2.3.3 Module bluetooth HC05 35

36

GI I THU U KHI N 36

3.1 36

3.2 M ch c m bi 37

37

3.2.2 Layout: 38

3.2.3 M ch in 38

3.2.4 M nh 38

3.3 S n ph n: 39

3.4 Gi i thu t code 42

51

K T LU N 51

4.1 K t qu 51

n 51

U THAM KH O 52

Trang 10

1

c nh u to l n trong s n xunghi i s ng S n xu p tr

nh c t i mobile robot v i nh

di chuy n m t linh hogian ho ng l n kh

th thi u trong nhi c r t nhi u s u

Trang 12

i h n 6-20V DCS

Trang 13

nhi l ng tr c ti p cho Nano t

-t o nhi n thu n l i cho n m i h c

Trang 14

n c ng Arduino

ng Arduino b t ngu n t C/C++ ph bi n hi t d h c, d

hi u N u h c t c l r t d th

i v i b n

Trang 15

Trang 20

E CGROM: Character Generator ROM

Trang 21

F h a CGRAM

n xu a ch

t m h

r t h n ch : Ta ch t lo i 5x8 m nh, ho lo m nh

Trang 22

-Return

home

DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0DBx = 0 0 0 0 0 0 1 *L

Entry

mode set

DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0DBx = 0 0 0 0 0 1 [I/D] [S]

Trang 23

Khi thi t l p RS=1, R/W=0, d li u c

m ch c LCD chuy a ch nh t l nh

a ch a ch n ghi)

Trang 24

Min:-55C , Max:+125C

Trang 27

2.3 N

2.3.1

V

T = 75 )-25 ~ +130

Trang 28

BLOCK DIAGAM

PIN CONNECTIONS

Trang 30

-b

Trang 31

-2.3.2

n i m ch

-

-IN1, IN2,

x

quay

Trang 33

- M nh n 1 trong 3 ch Master, Slave, Loopback l a ch ng l nh AT).

- Giao ti p v i module b ng giao ti p n i ti ng b qua 2

- c ch ng theo l nh: (k t n i

xu t) C p ngu n cho module chuy n (k t n

VCC) s d giao ti p

2.3.2 Giao ti p v i Module Bluetooth HC05

Giao ti p v i HC05 b nh AT s d ng ph n m m Hercules SetupUntility

t ph n m m Hercules Setup Untility ng d ng,

ch n Serial, giao di n giao ti p v i c ng n i ti p s hi n ra:

p RF switch, balun, 24dBm PA, DCXO, and PMU

p b x nh v n b nh

p b vi x

Ch ng qu ch v

Giao di trung th c cao ng d

On-chip th p h c sinh b h u ch nh tuy t c n

cung c p n i b

Trang 35

HC-+ SLAVE: b n c n thi t l p k t n i t smartphone, laptop, usb

ng serial t xa ho ng baud rate 9600

+ ch MASTER: module s t t b bluetoot

module bluetooth HC-06, usb bluetooth, bluetooth c

Trang 36

ch bao g ph n k t n i v i nhau g

16x2, c m bi n sensor c a m ch

Trang 38

3.2.2 Layout:

3.2.3 M ch in

3.2

Trang 39

3.3 :

M i c

Trang 40

M

Trang 44

val_cb[5] = analogRead(A5);

for(i=0; i<6; i++){

if(max_cb[i]<val_cb[i]){max_cb[i]=val_cb[i];}

if(min_cb[i]>val_cb[i]){min_cb[i]=val_cb[i];}

}

delay(10);

}

void trung_binh(){

Serial.println("dang lay trung binh");

for(i=0; i<6; i++)

Trang 45

{truong_hop=0;Serial.println("qua vach ngang");}

Trang 46

{truong_hop=1;Serial.println(" mat line");}

if((val_th[0]==1)&&(val_th[1]==1)&&(val_th[2]==0)&&(val_th[3]==0)&&(val_th[4]==0)&&(val_th[5]==0))

{truong_hop=2;Serial.println("lech trai1!!!");}

{truong_hop=6;Serial.println("khong lech");}

Trang 47

{truong_hop=7;Serial.println("lech phai1!!!");}

Trang 48

case 'a' : chay_toi(100,100); Serial.println("chay toi");break;

case 'b' : chay_lui(100,100); Serial.println("chay lui");break;

case 'c' : trai(100,100); Serial.println("re trai");break;

case 'd' : phai(100,100); Serial.println("re phai");break;

case 'e' : dung(); Serial.println("dung");break;

case 'f' : tudong=0; Serial.println("che do dieu hien bang tay");delay(2000);break;

case 'g' : tudong=1; Serial.println("che do chay do line");delay(2000);break;

Định dạng
Số trang	52
Dung lượng	7,8 MB