Chuong 3 IO signals

Trong tab Offline, click System Buider.. Trong vùng Actions, click Create from Backup.. Trong Create Controller System, click Next... Trong tab Offline click Backup > Restore backup... C

Nh ng thông tin trong sách h ng d n này có th thay i mà không c n thông báo và không c hi u nh là l i cam k t c a ABB ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót nào

có th xu t hi n trong sách này

Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u nào trong ây c hi u nh b t c hình th c b o m hay b o hi m nào c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n, phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t

Trong b t c tr ng h p nào, ABB s không ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t

i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n và s n ph m c mô t trong ó

Sách này và nh ng ph n c a nó không c sao chép, mô ph ng mà không có s cho phép

ng v n b n c a ABB và n i dung bên trong không c ph bi n cho bên th ba hay s d ng cho b t c m c ích không c phép nào Vi ph m s b truy t

© Copyright 2012 ABB All right reserved

ABB AB

Robotics Products

Vietnam

C L C

1 Thi t l p mô ph ng t b n Backup

1.1 o h th ng t b n Backup ……….4

2 Làm vi c v i Smart Component và Rapid Editor 2.1 Cài t m t mô ph ng không có l nh th c thi ……….12

2.2 d ng Rapid Editor ch nh s a ch ng trình ……… 13

2.3 Cài t Logic cho tr m ………16

2.4 Cài t mô ph ng ………17

1 Thi t l p mô ph ng t b n Backup

ng quan

Trong bài t p này, chúng ta u tiên tìm hi u cách t o m t h th ng t m t backup (b n u), sau ó thi t l p và mô ph ng m t Spot-proceduce( ng d ng Hàn B m) có th

ng b hóa l nh Spot (Spot instruction) v i tr m Robot Studio, chúng c ng s tìm hi u

cách t o m t b n m u quy trình ( process template) cho nh ng l nh không th t ng

1 Trong tab Offline, click System Buider

2 Trong vùng Actions, click Create from Backup

3 Trong Create Controller System, click Next

4 Trong vùng Name, nh p mySpotSystem, sau ó cài t path nh hình d i

5 Click Next

6 Trong folder Backup, duy t n \Courseware\Syetem\Spot_Backup

7 Click Next

8 Click Finish

9 óng System Buider

t u h th ng và khôi ph c l i Backup

Bây gi chúng ta s ch y h th ng m i và khôi ph c l i Backup Chúng ta có hai l a

ch n, ho c là dùng Virtual Flexpendant, ho c là làm t Offline tab ví d , chúng ta

i qua ph n Offline tab

1 Kh i ng m t New Station

2 Trong tab File ch n New and Station with existing Robot Controller Sau ó trong

System Pool ch n h th ng b n v a t o nh hình d i

3 Nh n Create

4 i n khi thông báo c a h th ng chuy n qua màu xanh góc d i bên ph i

5 u Station nh sau \Courseware\Station\mySpotStation

6 Trong tab Offline click Backup > Restore backup

7 Duy t l n n a n backup Spot_Backup và click Restore

Chú ý r ng b n ph i ch n th m c có nh ng Backup ch n c chúng Trong

tr ng h p này, b n ph i ch n th m c System N u có nhi u h n 1 backup trong

th m c System, chúng s c li t k d i b ng Available backup

8 t c nh báo r ng backup này kh i ngu n t m t h th ng khác so v i cái hi n t i

p xu t hi n ó là vì chúng ta ang t o m t b n sao o c a h th ng ang t n t i

Click Yes

9 Backup bao g m m t file c u hình cho m t servo gun(sung hàn b m), b n s c

nh c ph i ch n m t th m c cho Tool này Trong h p tho i, click OK

10 Duy t n Courseware\Libraries\ServoGun.rslib và ch n Open

Chú ý r ng Gun s c a vào nh ng không liên k t vào robot

11 t n i Gun b ng cách kéo và th trong c a s Layout Tr l i No khi h p tho i sau

xu t hi n

ng b hóa l nh Spot vào tr m

Bây gi chúng ta s ng b hóa m t Th t c t backup vào tr m Nh ng ta s th y r ng

ch l nh Move c ng b có th ng b l nh Spot chúng ta c n cài t template cho l nh Spot, chúng c RobotStudio s d ng Chúng ta s b t u b ng vi c nh p vào m t chi ti t

1 Nh p WeldObject.rslib t Courseware > Libraries

2 Trong tab Offline, click Synchronizeto station t danh sách c a Synchronize Ch

ch n Main và Path_Process trong m c Path&Target (không ch n SWDEFINE)

ng vi c làm nh v y, ToolData và WorkObject t ng ng b hóa n tr m,

th m chí n u chúng không c ch n trong h th ng t do, nh hình d i Click OK

trong h p tho i

3 n có th th y vài c nh báo s hi n lên trong c a s Output Nh ng tác v b ánh

u vì có dùng l nh Spot Welding và s không c dùng trong station

RobotStudio Vì v y nh ng thông p c nh báo nên b qua

4 Bây gi chúng ta ã ng b qu o di chuy n path vào tr m, nh ng n u chúng ta so sánh s l ng l nh ng b v i qu o th c t trong RAPID editor, chúng ta s chú

ý c r ng l nh Spot không c ng b hóa

Trong hình trên b n ch th y c 4 l nh di chuy n

Nh ng khi nhìn vào RAPID editor chúng ta c ng th y c vài l nh SpotL

o nh ng Template câu l nh

Trong ph n này chúng ta s thêm nh ng Template cho l nh Spot, s d ng Instruction

Template Manager Chúng ta s t o nh ng mô t l nh và nh ngh a cho l nh SpotL và SpotJ

1 Kh i ng Instruction template Manager t thanh tác v c nh bi u t ng

controller Status

2 o Move Instruction descriptions cho SpotL và SpotJ

3 Ch n SpotL trong trình duy t và b o m r ng PointType c t là ToPoint Click Apply Sau ó l p l i cho SpotJ

4 Click Create Process Definition trong menu

5 Bây gi h p tho i Create Process Definition c m Vi t “Spot” làm tên

Process Definition và ch n c hai SpotL và SpotJ trong danh sách Click Create

6 Bây gi n tab Offline và Syschronize to Station l n n a

7 Tr v tab Home và ch c r ng các Path ã hoàn t t

8 Click nút Play ch y mô ph ng

9 u tr m vào ng d n nh sau \Courseware\Stations\mySpotStation

2 Làm vi c v i Smart Components và RAPID editor

ng quan

Trong ph n này chúng ta h c cách s d ng Smart Component trong mô ph ng Sau ó

chúng ta s dùng RAPID Editor ch nh s a và hoàn thi n ch ng trình Chúng ta s h c

cách dùng các tính n ng nh Intellisense, Pick Lists và Complete Word

2.1 Cài t m t mô ph ng không có l nh th c thi

Gi i nén Tr m

Chúng ta s b t u b ng vi c chay m t mô ph ng mà không có l nh th c thi trong

ch ng trình Ngh a là, qu o di chuy n Path ch có l nh Move

1 Dùng Unpack&Work m Pack&Go file StartLathe.rspag t th m c

Courseware > Station Gi i nén nó n th m c m i myLatheStation

2 tab Offline, ch y Synchronize to VC Ch c ch n r ng các Path ã c ch n,

click nút OK

3 ch y mô ph ng b c k ti p chúng ta s t o m t ch ng trình Main Trong tab

Simulation, click Simulation setup

4 Di chuy n t t c Th t c trong Available Procedures sang Main Sequence X p t

chúng th t nh hình, sau ó click OK

5 n tab Simulation, click nút Play b t u mô ph ng

6 u tr m

2.2 Dùng Rapid editor ch nh s a ch ng trình

Rapid editor

Chúng ta s hoàn ch nh ch ng trình RAPID b ng cách thêm các l nh th c thi u này

c làm t tab Home ho c t nh p b ng tay các l nh vào ch ng trình so n th o RAPID Trong ví d này, chúng ta s t p trung vào vi c tinh ch nh

1 Trong c a s Offline, ch n RAPID và nh n m Module1

2 d ng các tính n ng Intellisense, Picklist and Complete Word hoàn t t các th

ENDPROC

3 Click Apply

4 Trong tab Simulation click nút I/O Simulation

5 l i tab Offline

6 có th th y c ch ng trình Rapid và c a s h a, click ph i vào tab b n mu n

thêm và click New Vertical Tab Group trong menu

ENDPROC

ENDPROC

ENDPROC

ng cách này có th th y c mô ph ng, c a s RAPID và tín hi u I/O

7 Thi t l p Program Poiter cho Main và ch y ki m tra ch ng trình b ng cách click

Start t RAPID editor Tr l i cho tín hi u IO n u c n

2.3 Cài t Logic cho tr m

c ti p theo là cài t k t n i I/O gi a Smart Component và Virtual Controller

có m t mô ph ng hoàn h o

1 Trong dãy nút c a tab Simulation, nh n ch n Station Logic

2 Trong tab Signals and Connection, click Add I/O Connection

3 Cài t Sourse Object cho SC_InFeeder, Sourse Signal cho doPartInpos, Target

Object cho Training_IO_4600_Programming (Vitual Controller) và Target Signal

cho diPartInPickPos

4 Click OK, bây gi chúng ta ã l p c k t n i I/O u tiên

Bây gi thi t l p các k t n i I/O còn l i theo b ng thông tin chi ti t nh b ng sau

2.4 Cài t mô ph ng

i SC mà tiêu t n th i gian (ví d : di chuy n m t i t ng) u c n ph i ch y mô

ph ng

Vì v y b c ti p theo là l u l i tr ng thái lúc b t u mô ph ng, và nh ngh a xem

nh ng ph n t nào nên là m t thành ph n c a mô ph ng

1 Trong tab Compose, click Save Current State

t tên tình tr ng hi n t i là SimulationStart

Click ch n t t c cá giá tr cho Object States và I/O Signal values cho Virtual

Controller states và nh n OK

Khi Simulation Play c nh n, t t c nh ng i t ng c ch n s quay v tr ng

thái khi Current State c l u, vì v y nh ng giá tr ó, I/O signal,…r t quan tr ng

2 Trong dãy phím ch c n ng c a tab Simulation, ch n Simulation Setup

3 Trong tab Program Sequence, b l a ch n T_ROB1 và nh n Apply

4 Trong tab Simulation Scenarios, b ch n h th ng robot

Training_IO_4600_Programing Hãy ch c r ng tr ng thái Simulation Start ã

c ch n Nh n OK

5 Quay v tab Offline, click thanh Controller Status và ki m tra xem

ã Auto mode ch a, n u ch a, m Control Panel tab Offline và b t Controller

Status sang Auto mode

6 Cài t Program Poiter n Main và ch y ch ng trình b ng cách click Start

n ph i h c cách dùng RAPID editor và làm vi c v i Smart Components Bây gi hãy

th thay i ch ng trình rapid và b sung k t n i I/O, robot c p phôi m i cho máy

ng nh g p thành ph m ra kh i máy

© Copyright 2012 ABB All right reserved

ABB AB

Robotics Products

Vietnam