Chuong 1 learning of basics

© Copyright 2012 ABB All right reserved.. ABB AB Robotics Products Vietnam... Trong folder User Project ch n browser [...]... Trên tab Home, trong nhóm Freehand ,nh n ch n nút Move... Tr

Nh ng thông tin trong sách h ng d n này có th thay i mà không c n thông báo và không c

hi u nh là l i cam k t c a ABB ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót nào có th xu t hi n trong sách này

Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u nào trong ây c hi u nh b t c hình

th c b o m hay b o hi m nào c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n, s phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t

Trong b t c tr ng h p nào, ABB s không ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t h i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n và s n ph m c mô t trong ó

Sách này và nh ng ph n c a nó không c sao chép, mô ph ng mà không có s cho phép b ng

n b n c a ABB và n i dung bên trong không c ph bi n cho bên th ba hay s d ng cho b t c

c ích không c phép nào Vi ph m s b truy t

© Copyright 2012 ABB All right reserved

ABB AB

Robotics Products

Vietnam

C L C

1 Ph n m m h ng d n 4

1.1 File ph n m m h ng d n 4

2 Nh ng u c b n 6

2.1 ng quan v RobotStudio 6

2.1.1 Khám phá RobotStudio 6

2.1.2 u h ng c a s ho b ng chu t 10

2.1.3 Qu n lý th m c tài li u 11

2.2 o m t tr m c b n 14

2.2.1 o m t tr m m i 14

2.2.2 Thêm m t công c 16

2.2.3 i t u khi n 17

2.2.4 Di chuy n t u khi n 18

2.2.5 Nh p thêm t p CAD 19

2.2.6 nh v trí bàn 20

2.2.7 t v trí h p 21

2.3 p trình cho tr m c b n 23

2.3.1 u khi n robot di chuy n 23

2.3.2 o m t Workobject 25

2.3.3 p trình chuy n ng 28

2.3.4 Ch y mô ph ng 34

2.3.5 Thêm v trí b t u và v trí home 35

2.3.6 d ng Rapid Editor cho nh ng u ch nh c b n 39

2.3.7 Cài t mô ph ng 41

2.3.8 u ch ng trình robot 42

2.4 To g c 43

2.5 o công c 47

2.6 o khung tác v 53

1 Click ôi chu t vào file RobotStudio courseware.exe

2 Trong h p tho i Zip Self-Extractor, tìm duy t n folder my document và ch n folder RobotStudio

3 Ch n l nh unzip/Extract

o folder Robot Studio User Project

1 Trên tab File ch n Option

2 Trong h p tho i option ch n Files and folders

3 Trong folder User Project ch n browser [ ]

4 Tìm ng d n n folder courseware mà b n v a m i gi i nén và ch n OK

5 Click ch n OK

ng vi c thi t l p folder user project bây gi b n ã t o c m t l i t t xu t hi n trong t t

các h p tho i: open, import load và save Ví d :

Th thách

u có k t n i internet, b n có th ghé qua c ng ng RobotStudio i n trang

http://www.abb.com/roboticssoftware và b m vào ng d n c a RobotStudio Community

2 Trên tab File ch n open

3 Tìm n folder \courseware\stations và m tr m Exploring

Nh ng ph n chính c a giao di n RobotStudio

c nh d i ây s ch ra nh ng ph n chính c a RobotStudio:

Modeling o và nhóm các thành ph n, t o ph n thân, phép o và ho t ng CAD

Simulation Cài t, c u hình, u khi n, theo dõi, ghi chép các mô ph ng

Offline ng b hóa, c u hình và nhi m v ch nh cho VIRTUAL

CONTROLER (m ch u khi n o)

Online Qu n lí m ch u khi n th c

Add-Ins PowerPacs và VSTA

Modify ây là m t tab tùy thu c theo ng c nh, tab này ch hi n h u khi m t i

ng c ch n Nó li t kê nh ng l nh c tr ng cho lo i i t ng ó

2 Thanh công c truy c p nhanh

truy c p nhanh t i nh ng l nh và nh ng cài t thông d ng thêm 1 m c vào thanh

công c , nh n chu t ph i vào m c ó và ch n add to quick access toolbar ho c nh n vào

i tên k bên thanh công c và ch n customize commands

3 Trình duy t Layout và Path&Target

Trình duy t Layout th hi n nh ng m c v t lý c a tr m nh là robot và công c Khi làm

vi c v i các i t ng, b n có th ch n chúng ây hay trong c a s h a

Trình duy t Path&Target th hi n d li u ch ng trình nh là các h u khi n, d li u công c , không gian làm vi c và t a m c tiêu

7 Thanh tr ng thái

Là ô n m bên ph i th hi n tr ng thái c a h u khi n èn xanh cho th y h u khi n ang ho t ng ch AUTO, màu vàng là MANUAL, màu là h ch a c kh i

ng úng

Khám phá các m c l a ch n và ch snap

1 Trong c a s h a, nh n vào bi u t ng part selection

Tên c a m i bi u t ng hi n lên nh là m t g i ý khi gi con tr chu t trên bi u t ng ó

2 Trong c a s h a, nh n vào bi u t ng Snap object

ây là m t ch multi-snap , di chuy n n trung tâm g n nh t, n bên l ho c góc

3 Trong c a s h a, nh n vào hình xe nâng Bây gi toàn b xe nâng ã n i lên màu B n

ng có th th y m c b t là m t m hình tròn tr ng n m t i trung tâm, g c nh ho c góc mà g n con tr chu t nh t

4 Trên tab Home, trong nhóm Freehand ,nh n ch n nút Move n s th y 1 ch th p v i các

i tên v các h ng X, Y, Z xu t hi n trên hình xe t i Kéo m i tên di chuy n ch th

5 Trên tab Home, trong nhóm Freehand ,nh n ch n nút jog joint và sau ó ch n b t c kh p

i nào trên robot V i vi c nh n chu t trái trên m t trong nh ng kh p c a Robot, b n có th

i

Xoay station CTRL + SHIFT + Nh n Ctrl+Shift+chu t trái khi kéo chu t

kéo chu t nh m xoay station

i lo i chu t 3 nút, b n có th s d ng nút trái và gi a thay vì k t h p bàn phím

Di chuy n tr m CTRL + Nh n Ctrl và chu t trái khi kéo lê di

chuy n station

qua trái thu nh , qua ph i phóng to

i v i chu t có 3 nút, có th s d ng nút gi a thay cho s k t h p phím

Phóng to theo khung chu t SHIFT + Nh n SHIFT +chu t ph i khi kéo chu t

qua vùng phóng to

qua vùng mu n l a ch n

2.1.3 Qu n lí các th m c tài li u:

o 1 th m c cho các tài li u th ng dùng

Ng i dùng có th t o ra m t th m c tài li u d dàng truy c p nh ng tài li u h th ng dùng

Nh ng th m c này có th c t o l p trong c a s documents và c ng có th c t trong

danh m c import Library hay Import Geometry trong tab Home

1 Trong c a s document nh n vào location thêm và t th m c c a b n

2 Khi h p tho i document locations xu t hi n, ch n Add location-> File system theo mô t

trong hình d i B ng vi c làm v y, h p tho i File system s m ra

3 Trong h p tho i File system, t tên location m i là courseware, sau ó t ng d n t i th

c Library n m trong th m c courseware và kéo xu ng ph n Filter ch n *rslib Thi t l p

các thông s còn l i nh hình và nh n ok

4 Bây gi b n s th y th m c courseware ã c thêm vào danh sách document locations

5 Nh n ok hoàn t t tác v và thêm th m c courseware vào danh m c Import Library K t

qu thu c nh hình sau:

Bây gi b n có th t o 1 th m c cho Import Geometries theo ch d n bên trên Thi t l p h p tho i File System theo hình d i

Tìm ki m tài li u riêng bi t

Dùng ch c n ng tìm ki m (search) trong c a s document, b n có th tìm ki m tài li u theo tên

a nó K t qu s hi n trong c a s document Sau ó b n có th click ôi chu t vào các m c

c tìm th y g n nó vào station B n c ng có th s d ng ch c n ng browser duy t t i t t

v trí có th c t o l p trong document locations Nh ng ch c n ng này mang l i s truy c p dàng và nhanh chóng t i các tài li u c a b n

2.2 o 1 tr m c b n (Station)

c ích c a ch ng

Qua nh ng bài t p này, chúng ta s bi t cách t o 1 tr m c b n g m 1 robot, 1 công c , 1 fixture

và 1 work piece nh hình Ph n sau c a khóa h c ta s lên ch ng trình robot ho t ng trên work piece

th ng có s n vào

Trong bài t p sau chúng ta s áp d ng cách u tiên

o m t tr m m i

1 Trên tab File nh n ch n New sau ó ch n station with robot controller

2 Theo m c nh, template system c li t kê ô bên ph i c a c a s Ch n

IRB1600_5kg_1.2m typeA b ng cách click ôi chu t

3 Trong h p tho i select library, ánh d u vào ô IRB1600_5_120_01 Sau ó nh n ok

4 Trên tab file ch n save as

5 Duy t n th m c \courseware\station và l u tên tr m: MyStation_1

r ng

Nh n nút help góc trên bên ph i c a c a s robotstudio

Quan sát ph n tr giúp (help) Cho nh ng thông tin v

Bi u xây d ng 1 tr m m i o l p các tr m và h th ng

2.2.2 Thêm m t công c (Tool)

ng quan

Bây gi ta s g i ra và g n m t công c lên robot Nó c th c hi n qua hai b c: u tiên l y

t công c cho vào tr m, sau ó g n nó vào robot

Công c mà ta s l y ra là m t thành ph n c a th vi n (library) ngh a là nó là m t i t ng trong robotstudio mà ã c l u d i d ng file riêng bi t Vi c l y m t th vi n cho vào tr m,

ch là t o m t s k t n i t tr m n file th vi n trên c ng Do ó m t vài tr m có th chia nhau cùng s d ng m t th vi n

Trên tab Home, b n có th tìm th y nút import library, nó có hai ph n:

1 Nút phía trên m ra m t h p tho i n i mà b n có th duy t n các th vi n (library)

2 Ph n bên d i m ra th m c robotstudio m c nh và nh ng th m c cá nhân

i ra 1 công c

1 Tr m ã t o t bài t p tr c (Mystation_1) n u nh nó ch a c m s n

2 Trên tab Home nh n nút import library Vì b n ã t o th m c courseware trong danh m c

này t tr c, gi b n có th d dàng ch n thành ph n th vi n c n thi t t th m c này Nh n

vào th m c courseware và ch n Pen

Công c s c nh p vào tr m và c t t i m g c c a h t a th gi i, vì th b n s

th y Pen b n bên trong robot Tuy nhiên b n có th th y c công c ã c g i ra, khi th y

công c Pen ã xu t hi n c a s Layout

n công c lên Robot

1 Trong c a s Layout, nh n chu t trái vào công c Pen, kéo và th nó lên robot IRB1600

2 i v i câu h i “ Do you want to keep the current position of pen?” Tr l i “No”

Công c s c di chuy n t i kh p c tay c a robot

2 Trên tab home ch n import library (ph n phía d i)

3 Trong th m c equipment ch n th vi n IRC5_Control-module

H p s c cho vào tr m và t t i g c c a h t a world

4 u tr m d i tên: Mystation_3

3 Trên tab home, trong nhóm freehand ch n nút Move

4 Nh n và gi m i tên màu xanh lá cây trên bi u t ng di chuy n freehand sau ó kéo t u khi n hai ô vuông sàn (kho ng m t mét) v phía bên ph i c a robot (h ng âm c a tr c Y) sau ó nh n và gi m i tên kéo lùi l i m t ô vuông (h ng âm c a tr c X)

5 u tr m d i tên: MyStation_4

2.2.5 Nh p d li u CAD

ng quan

n có th nh p vào thêm các chi ti t và d ng c , nh fixture và conveyor b ng vi c nh p vào các file CAD v i nhi u nh d ng khác nhau Trong bài t p này ta s nh p thêm vào Table và Box

Nh p d li u CAD

1 tr m ã t o t bài t p tr c (Mystation_4)

2 Trên tab home ch n Import Geometry

3 Trong c a s Open chuy n n th m c \courseware\geometry sau ó nh n gi phím CTRL

c c th c a m t khuôn m u có th c thay i t ng kh n ng th c thi cho nh ng khuôn

u l n m h p tho i option và i n graphics>performance

Libraries, Geometries, CAD files ng CAD h tr và nh ng l a ch n

Troubleshooting and optimizing geometries Cách gi i quy t các l i h a nh c p

nh t ch m và không nhìn th y

t ng kh n ng th c thi cho nh ng khuôn m u l n, t m c coarse u này ch nh h ng

n nh ng ph n nhìn th y c c a th c th không chính xác khi generate các ng cong và ích

c i ti n s hi n th tr c quan và d dàng ch n các m trên th c th mà có nhi u chi ti t,

ta ch n m c fine

Khi hoàn thành, i tr l i giá tr m c nh: automatic Sau ó RobotStudio s quy t nh s

ng m c nào d a trên th a s phóng i trong station u này s alfm t ng kích c file c a station

2.2.6 trí Table

ng quan

Table s c di chuy n 60mm t Base Frame c a robot theo tr c X, 100mm theo tr c Y và

cu i cùng quay -30 quanh Z Ta s s d ng l nh set position cho s di chuy n này

trí Table

1 MyStation_5

2 Trong trình duy t layout, nh p chu t ph i vào Table ch n set position

3 Trong h p tho i set position, danh sách reference ch n World

4 Trong ph n position ch n nh ng giá tr 600,100,0

5 Trong ph n orientation n các giá tr 0,0,-30

6 Nh n Apply

7 u station d i tên: MyStation_6

2.2.7 t v trí Box

ng quan

Gi ta ti n hành t h p lên m t góc bàn t m t i t ng có liên quan n i t ng khác

mà không bi t t a chính xác, l nh Place là thích h p bây gi ta dùng l nh Place by two points vì ta c n v a di chuy n h p v a i góc c a nó quanh m t tr c

4 Trong c a s layout, nh p chu t ph i vào box, ch vào place và ch n two points

5 i v trí Primary Point-From, nh n vào ph n góc h p có ánh s 1 trên hình

6 i v trí Primary Point-To, nh n vào góc bàn có ánh s 2

7 i ô Point On X-Axis From, nh n vào ph n góc h p có ánh s 3

8 i ô Point On X-Axis To, nh n vào góc bàn có ánh s 4

ng freehand Chú ý r ng c c ch jog joint và linear jog u có s n trong Tab modify, tab ã

c kh i ng khi robot c ch n trong c a s layout

Bí quy t!

u b n nh n gi phím f, robot s di chuy n nh ng b c nh

u khi n robot di chuy n t ng tr c m t

1 MyStation_7

2 Trên tab home, t i nhóm freehand nh n ch n jog joint

3 Trong c a s Graphics, ch n m t tr c và di chuy n nó b ng cách kéo chu t

u khi n robot di chuy n theo ng th ng

1 Trong tab home, nhóm freehand nh n ch n jog linear

2 Trong c a s Graphics ch n robot b ng cách click chu t vào nó Nh ng ng giao nhau v i hình m i tên xanh d ng, xanh lá và c th hi n t i m trung tâm c a công c ( TCP)

3 Nh n và kéo m i tên di chuy n robot S d ng m i tên cho tr c X, xanh lá cho Y và xanh d ng cho tr c Z

i h ng công c c a robot

1 Trên tab home, ph n freehand ch n active tool

2 Nh n vào nút jog reorient ( i h ng i)

3 Trên c a s h a ch n b t kì b ph n nào c a robot Các m i tên hình vòng ang hi n lên xung quanh TCP Kéo m i tên thay i h ng c a công c xung quanh v trí hi n t i c a TCP

Quay l i v trí ban u

Sau khi th c hành di chuy n xong, tr l i v trí trung l p ban u

1 Trên c a s layout, click chu t ph i lên robot sau ó ch n jump home

p ch ng trình cho m t robot mà không có workobject riêng bi t là kh d nh ng không c khuy n cáo

Luôn t n t i m t workobject m c nh là Wobj0, mà luôn c g n vào g c c a h t a world

t workobject bao g m 2 h : User Frame (h t a ng i dùng) c tham chi u t World Coordinate System và Object Frame (h t a v t th ) c tham chi u t User Frame Hình

trên th hi n v trí hai ph n khác nhau c t trong m t m t c nh nh mô t

Trong m t Station n gi n v i 1 robot, thì m c nh World Coordinates System s trùng v i Base Coordinates và n m t i tâm m t d i Robot

o workobject

1 Mystation_7

2 Trên c a s h a ch n c p l a ch n part select và ch snap: snap object

3 Quay và phóng to station cho n khi nhìn rõ m t trên h p

4 Trên tab Home, nh n vào m c Other sau ó ch n Create workobject

5 Trong h p tho i Workobject, ô Name n Wobj_box

6 Trong ô User frame ch n frame by points sau ó nh n vào m i tên i xu ng

7 Trong h p tho i frame by points ch n three-point nh m t ph ng pháp xác nh g c h

8 Nh n chu t trái vào ô First point on X axis sau ó nh n vào góc h p c ánh s 1 nh trong hình T a m l a ch n ã c thêm vào các ô và d u nh c c di chuy n sang ô

Second point on X axis

9 Ti p t c nh n vào góc s 2 và 3 t ng ng v i Second point on X axis và point on Y axis

10 Nh n Accept H p tho i Create frame by points s óng l i

11 Trong h p tho i create workobject Nh n create

t workobject hi n th d i d ng g c h t a c t o ra trên h p B n c ng có th nhìn

th y workobject trong c a s Paths and Targets

12 u station d i tên MyStation_8

r ng

Nh n Help góc trên bên ph i màn hình

Coordinates system Workobjects và nh ng h th ng t a khác

Chúng ta s thi t l p 1 path trong ó robot i xung quanh các c nh c a h p nh n m trên h p l n

u này s c th c hi n theo ph ng pháp “graphical programming” , b ng vi c nh p chu t vào ph n h a

có 1 path robot ho t ng, ta ph i ti n hành 2 b c khác nhau u tiên ta ph i s d ng m góc c a ph n h a t o m ích (target) Sau ó u ch nh ph ng h ng ti p c n n

m ích Cu i cùng ta chuy n nh ng m ích vào path và thi t l p c u hình các tr c m t cách phù h p cho t ng câu l nh

o target ( ích)

1 MyStation_8

2 Trong c a s Graphics ch n level Part Selection và Snap End

3 Phóng i và xoay station có m t góc nhìn rõ ràng n công c và h p nh

4 Trong tab Home nh n Target => create target

5 Trong h p tho i Create target, hãy ch c ch n r ng d u nh c ang n m t i ô u tiên c a Position

6 Trong c a s Graphics, nh n 4 góc trên b m t h p theo th t trong hình

u th p màu tr ng ch ra nh ng v trí mà target s c thi t l p

7 Trong h p tho i Create target, ch n nút Create

Bây gi b n target ã c thi t l p v i h ng m c nh (0,0,0)

u ch nh h ng c a target

có 1 t m nhìn t t t i h ng c a các target ta dùng ch c n ng View tool at target, ch c n ng

này s cho ta nhìn tr c c công c s nh h ng xung quanh target nh th nào

1 Trong c a s Paths&Targets ch n target u tiên (target_10) và nh n vào tab Modify

2 Trong view Tool at target, ch n Pen

Vì h ng xoay ban u c a target là 0 và TCP n m ngoài công c nên hình nh xem tr c

a công c s b n d i h p, mu n th y nó ta ph i n h p i

3 Trong c a s layout, nh n chu t ph i lên Box b ch n Visible

c ti p theo là u ch nh m t h ng Tool thích h p cho target u tiên và sau ó có th

d ng l i h ng xoay này cho nh ng target còn l i N u ta bi t t a chính xác, thì h p

tho i Set Position là cách d dàng nh t thi t l p nh ng giá tr này Trong tr ng h p không có giá tr chính xác, ta s u ch nh th công t a target u tiên

4 Trong Freehand ch n Local Trong trình duy t Paths&targets ch n Target_10, kh i ng

nút Rotate

t s tr giúp bi t c r ng target có th c v i t i b i Robot hay không, ta s d ng

tính n ng View robot at target

5 Trong menu c a Target_10, ch n View robot at target Robot s v i t i target

6 Nh n và kéo m i tên màu xanh lá xoay target 1 góc kho ng +180 quanh tr c Y

7 Nh n và kéo m i tên màu xanh da tr i xoay target 1 góc kho ng +15 quanh tr c Z

Bí quy t!

u b n nh n phím f trong lúc xoay thì ng tác xoay s c th c hi n qua t ng b c nh