GIAO TRINH c2 CO SO TU DONG

Đối với các hệ thống phức tạp, nhiều vòng hồi tiếp ta thực hiện các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối để làm xuất hiện các dạng đơn giản.. Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nếu c

CƠ SỞ TỰ ĐỘNG

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động

Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM

Email: ndhoang@hcmut.edu.vn

MÔN HỌC

MÔ HÌNH TOÁN HỌC

HỆ THỐNG LIÊN TỤC

CHƯƠNG 2

Mô hình phần tử điện

i +

v _

Điện áp/Dòng điện

Điện cảmĐiện trởĐiện dung

Mô hình phần tử cơ

M x

f

x B f

f x

Lực/vận tốc Lực/vị trí Khối vật

Ma sát nhớt

0 i

V s 1

, RC

V s = 1 s τ =

+ τ

Ví dụ 2: Mạch OpAmp

( ) ( )

f 0

1 R

vo

Ri

Rf C

_ +

( ) ( )

vào ra mà phụ thuộc vào cấu trúc và tham số hệ thống.

Hàm truyền

( ) ( )

( ) ( )

Đối với các hệ thống phức tạp, nhiều vòng hồi tiếp ta thực hiện các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối

để làm xuất hiện các dạng đơn giản.

Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nếu chúng có quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra như nhau.

Biến đổi tương đương sơ đồ khối

Chuyển điểm rẽ nhánh ra sau khối

Biến đổi tương đương sơ đồ khối

Chuyển điểm rẽ nhánh ra trước khối

Biến đổi tương đương sơ đồ khối

Chuyển bộ tổng ra sau khối

Biến đổi tương đương sơ đồ khối

Chuyển bộ tổng ra trước khối

Biến đổi tương đương sơ đồ khối

Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau

Ví dụ 1

Chuyển điểm rẽ nhánh ra sau khối

Ví dụ 1

Khử bộ tổng

Ví dụ 1

Đơn giản phần tử nối tiếp

Ví dụ 1

Đơn giản vòng hồi tiếp trong

Ví dụ 1

Đơn giản vòng hồi tiếp trong

1 2

1 2 3 1 2

G (G 1) G(s)

Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau

Ví dụ 2

Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau

Ví dụ 3

1 2 3 4

3 4 1 2 3 2 1 2 3 4 3

G G G G G(s)

1 G G H G G H G G G G H

=

Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau