lưu đồ giải thuật hoạt động của robot

LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOTĐK trái,phải,tiến,lùi Chế độ bám vạch Nhận tín hiệu điều khiển từ máy tính BẮT ĐẦU Y N P3.2=0 Y N P3.3=0 Chế độ dẫn bóng N Tự động Bằng tay Chế độ bằ

LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT

ĐK trái,phải,tiến,lùi

Chế độ bám vạch

Nhận tín hiệu điều khiển từ máy tính

BẮT ĐẦU

Y N

P3.2=0

Y

N P3.3=0

Chế độ dẫn bóng

N Tự động

Bằng tay

Chế độ bằng tay Y

N

ĐK trái,phải, tiến,lùi

Va chạm

Y

Chế độ tự động

Đọc CBKC , Đọc 2 quang trở trái và phải

Truyền 3 byte lên máy tính

N

Y

Tránh vật cản

Y

Robot đến đích

N

Kết thúc

Nhận tín hiệu đk từ máy tính

Thoát chế độ tự động

Y Nhận tín hiệu đk

tốc độ và hành vi từ máy tính

Chạy thẳng

ĐK chạy thẳng

Y

Rẽ trái

N

Y

ĐK rẽ trái ĐK rẽ phải

N

N

Y

N

Đi thẳng

Rẽ phải Tạm=0 Tạm=1

Robot xác định được

vị trí bóng Y

Rẽ trái Tạm=1

N

Y

Định được

vị trí bóng

Định được

vị trí bóng

Y

CHẾ ĐỘ DẪN BÓNG

LED trái =1

LEDphải=1 LEDphải=1

N Y

N

Y Y

Đi thẳng

N

Rẽ phải Quay 90o Rẽ trái CHẾ ĐỘ BÁM VẠCH