Điểm tác động cuối E nằm tại đầu mút của khâu 2.. Dùng phép biến đổi DH Denavit-Hartenberg thực hiện các nội dung: - Xây dựng các hệ tọa độ động gắn vào các khâu của tay máy.. - Xác định
Trang 1L2
θ2 L
1
θ1
ĐỀ THI HỌC KỲ
Môn : Robot Công nghiệp Thời gian: 45 phút - Không sử dụng tài liệu
Câu 1:
Cho điểm M nằm trùng gốc tọa độ 00 của hệ tọa độ gốc (0xyz)0 Tìm ma trận chuyển đổi thuần nhất Tn0 biểu diễn các thành phần của điểm M trong hệ tọa độ gốc sau khi lần lượt thực hiện các phép dịch chuyển theo các trục tọa độ cố định :
- Tịnh tiến theo trục X0 đoạn d1
- Quay quanh trục Y0 góc θ1 = – 900
- Tịnh tiến theo trục Z0 đoạn d2
- Quay quanh trục Y0 góc θ2 = 900
Vẽ sơ đồ minh họa các phép dịch chuyển
Câu 2:
Cho tay máy dạng RR gồm 2 khớp quay loại 5
như hình vẽ bên Khâu 1 có chiều dài L1, khâu 2 có
chiều dài L2 Điểm tác động cuối E nằm tại đầu mút
của khâu 2
Dùng phép biến đổi DH (Denavit-Hartenberg)
thực hiện các nội dung:
- Xây dựng các hệ tọa độ động gắn vào các khâu của tay máy
- Xác định bộ thông số DH
- Xác định ma trận chuyển DH
Hết
Trang 2-BÀI GIẢI
Câu 1 :
Sơ đồ minh họa các phép dịch chuyển :
0
n
T = Rot (Y0, 900) Tran (Z0, d2) Rot (Y0, -900) Tran(X0, d1)
1
1 0 0 0 cos90 0 sin90 1
0 1 0 0
0 1 0 0
=
0 0 1 d sin90 0 cos90 0
0 0 0
0 0 0 1
2
1 0 0 d cos(-90 ) 0 sin(-90 ) 1
0 1 0 0 0 1 sin(-90 ) 0 cos(-90 ) 0
1 0 0 0 1
1
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 0 0
=
0 0 1 d -1 0 1 0
0 0 0 1 0
2
1 0 0 d
0 0 -1 0
0 1 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 d d
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
+
=
Y2
Z2
X2
Z0
X
0
Z1
X1
Y1
Y0
2 1
Y3
Z3
X3
d1+ d2
X0
Z4 4
X4
Y4
Y0
M
3
d1+ d2 M
4
Trang 3Câu 2 :
- Xây dựng hệ tọa độ như hình vẽ và thực hiện lần lượt các phép dịch chuyển: 0
2
T = R(Z0, θ1) T(X0, L1) R(X1, α1) R(Z’1, θ2) T(X’1, L2)
- Xác định bộ thống số D-H:
- Xác định các ma trận D-H dựa vào công thức:
Điểm E được biểu diễn trong hệ cơ sở:
-1
cos sin cos sin sin cos
0 sin cos
0 0
i
i
a sin a A
d
−
−
0 1
E
L2
θ2
L1
θ1
Z 0
Y 0
X0
Z1
X1
Y 1
X2
Y2
α1
Z2
Khớpθi d i a iαi1 θ10L190 0 2 θ20L20 o
sin 0 cos sin
0 1 0 0
0 0 0 1
L L
−
cos sin cos 0 sin
0 0 1 0
0 0 0 1
L L
θ
sin cos
=
=
0 sin
0 0 0 1
L θ
0
sin
1
E
L
r
θ
+
=
