Giáo trình Nguyên lý máy Chương 4

Khái niệm 1.1.ưĐịnhưnghĩaư Cơưcấuưcamưlàưmộtưcơưcấuưtrongưđóưkhâuưbịưdẫnưnốiư vớiư khâuư dẫnư bằngư khớpư caoư vàư chuyểnư độngư quaư lạiư theoư quyư luậtư doư hìnhư dạngư củaư bềư mặtư

Chươngư4: Cơ cấu Cam phẳng

1 Khái niệm

1.1.ưĐịnhưnghĩaư

Cơưcấuưcamưlàưmộtưcơưcấuưtrongưđóưkhâuưbịưdẫnưnốiư vớiư khâuư dẫnư bằngư khớpư caoư vàư chuyểnư độngư quaư lạiư theoư quyư luậtư doư hìnhư dạngư củaư bềư mặtư tiếpư xúcư trênư khâuưdẫnưquyếtưđịnh.ư

ưưưưưKhâuưdẫnư(1)ưgọiưlàưcamưvàưkhâuưbịưdẫnư(2)ưgọiưlàưcần.ư Khiưcamư1ưquayưcầnư2ưsẽưthựcưhiệnưchuyểnưđộngưkhứưhồi.ư

ưưưưư Đườngưcongưmôưtảưhìnhưdạngưcủaưbềưmặtưtiếpưxúcưtrênư khâuư dẫnư gọiư làư biênư dạngư cam.ư Sựư thayư đổiư kíchư thướcư

độngưABưcủaưcamư(1)ưsẽưtạoưraưmộtưquyưluậtưchuyểnưđộngư xácưđịnhưchoưcầnư(2).

ưưưưưCơưcấuưcamưđượcưphânưlàmưhaiưloạiưchính:ưCơưcấuưcamư phẳngưvàưcơưcấuưcamưkhôngưgian.

Cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn

Cơ cấu cam không gian

Phân loại Cơ cấu cam phẳng

1.2.ư Phânư loạiư cơư cấuư camưphẳng ư

-ư Theoư chuyểnư độngư củaưcam

-ư Theoư chuyểnư độngư củaưcầnư

-ưTheoưhìnhưdạngưtiếpư xúc ư

cầnưởư vịưtríư đứngư gần Gócư quayư tươngưứngư củaưcamưgọiư làư gócư

đứngưgầnưkýưhiệuưlàư đg

ưưưưưKhiưđáyưcầnưtiếpưxúcưvớiưcamưtrênưđoạnưbiênưdạngưEDưđáyư cầnư mỗiư lúcư mộtư rờiư xaư tâmư camư cầnư ởư giaiư đoạnư điư xa.ư Gócư quayưtươngưứngưcủaưcamưlàưgócưđiưxaư đ ư

G

B o

h B

nhọnư khoảngư cáchư AGư =ư eư gọiư làư

tâmưsaiưcủaưcam.ưKhiưtâmưsaiưeư=ư0ư

taư cóư cơư cấuư camư cầnư đẩyư đáyư

nhọnư chínhư tâm.ư Khiư đáyư cầnư tiếpư

xúcư vớiư camư trênư đoạnư biênư dạngư

FEưcóưbánưkínhưAB o =ưR min ưđáyưcầnư

sẽưởưvịưtríưgầnưtâmưcamưnhấtưtaưnói

-ưKhiưđáyưcầnưtiếpư xúcưvớiưcamưtrênưđoạnưbiênưdạngưcóưbánư kínhưR maxư cầnưởưxaưtâmưcamưnhấtư(cungưDC),ưcầnưởưvịưtríưđứngư xa.ưGócưquayưtươngưứngưcủaưcamưlàưgócưđứngưxaư đx ư

-ưKhiưđáyưcầnưtiếpưxúcưvớiưcamưtrênưđoạnưbiênưdạngưmàưđáyư cầnư mỗiư lúcư mộtư gầnư tâmư camư hơnư (cungư CF),ư cầnư đangư ởư giaiưđoạnưvềưgần.ưGócưquayưtươngưứngưcủaưcamưlàưgócưvềưgầnư

v.ư

-ưhưgọiưlàưhànhưtrìnhưđầuưcần.ưCácưgócưư  đ ư,ư đx ,ư v ,ư đg ưgọiưlàư cácưgócưđịnhưkỳưcủaưcơưcấuưcam

-ưVớiưcơưcấuưcamưcầnưlắcưđáyưnhọnưchuyểnưvịưcủaưcầnư(2)ưlàư chuyểnư vịư góc.ư Gócư ư =ư B o OBư gọiư làư gócư lắcư hayư hànhư trìnhư củaư cần.ư Cácư gócư địnhư kỳư cũngư đượcư địnhư nghĩaư nhưư trongư trư ờngưhợpưcơưcấuưcamưcầnưđẩyưđáyưnhọn.ư

-ưCácưgócưđịnhưkỳưcủaưcamưtrongưgiaiưđoạnưđứngưxaưvàưđứngư gầnưbằngưcácưgócưmặtưcamưtươngưứng.ưCònưtrongưgiaiưđoạnưđiư xaưvàưvềưgầnưthìưnóiưchungưlàưkhácưnhau.ưGócưđịnhưkỳưđiưxaưlàư

đ ư =ư EABư nhỏư hơnư gócư mặtư camư tươngư ứngư  đ ư =ư EAB o ư Gócư mặtưcamưlàưmộtưthôngưsốưchếưtạoưquanưtrọngưcủaưcam.ư

Liên hệ giữa góc định kỳ và góc mặt cam

2.2.ưPhânưtíchưchuyểnưđộngưcủaưcần

quyưluậtưbiếnưthiênưvậnưtốc,ưgiaưtốcưvàưxung.ưCácưquyưluậtưnàyư xácưđịnhưđượcưkhiưbiếtưlượcưđồưđộngưcủaưcơưcấu,ưbiênưdạngưcamư vàưquyưluậtưchuyểnưđộngưcủaưcam.ư

ư ư ư ư ư Trướcư tiênư taư thiếtư lậpư đồư thịư chuyểnư vịư củaư cầnư theoư thờiư gianưhoặcưgócưquayưcủaưcamưbằngưphươngưphápưhìnhưhọc.ưCácư

đồưthịưbiếnưthiênưvậnưtốc,ưgiaưtốcưvàưxungưcủaưcầnưsẽưxácưđịnhư dễưdàngưthôngưquaưphépưviưphânưđồưthị.ư

2.2.1.ưChuyểnưvị ư

-ưXácưđịnhưchuyểnưvịưcủaưcầnưứngưvớiưtừngưgócưquayư(i)ư củaư camư sauư đóư xâyư dựngư đượcư đồư thịư chuyểnư vịư theoư .ư Chuyểnưvịưcủaưcầnưứngưvớiưmỗiưgócưquayưcủaưcủaưcamưcóư thểưxácưđịnhưtrựcưtiếpưhoặcưsửưdụngưphươngưphápưđổiưgiáư trênư cơư sởư chuyểnư vịư tươngư đốiư giữaư haiư khâuư khôngư phụư thuộcưvàoưviệcưchọnưkhâuưnàoưlàmưhệưquyưchiếu.ư

-ưKhiưchọnưcamưlàmưgiáưthìưvậnưtốcưcủaưcamư(c)ưtrongưhệư quyư chiếuư mớiưnàyưlà:ư cư =ưư +ư (-)ư=ư 0ưtứcư làưcamưđứngư yên.ưCầnưthựcưhiệnưđồngưthờiưhaiưchuyểnưđộng.ư

-ưTươngưđốiưgiữaưcầnư2ưsoưvớiưgiáưbanưđầu;ư

-ưChuyểnưđộngưcùngưvớiưgiáưbanưđầuưvớiưcamư1ư(chuyểnư

độngưquayưquanhưAưvớiưvậnưtốcưgócư-).

-ưVíưdụ:ưChoưcơưcấuưcamưcầnưđẩyưđáyưnhọnưvớiưư=ưconst.ư Biênưdạngưcam,ưcácưgócưđịnhưkỳư đ=135,ưđx=45,ưv=90,ư

đg=90,ưtâmưsaiưe.ư

Phân tích chuyển vị cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn

củaưcamưtừưtiaưA.ưChiaưcácưgócưđ,ưđx,ưv,ưđgưthànhư nhiềuưphầnưbằngưnhau.ưSốưphầnưchiaưcàngưnhiềuưthìư xácưđịnhưquyưluậtưchuyểnưvịưcàngưchínhưxác.ư

Quy luật chuyển động đầu cần

d ds dt

ds

2

22

2

22

2

2

d

ds dt

ds

d ds dt

d d

ds

d ds dt

d dt

d d

d

s d d dt

3 Một vài quy luật chuyển động th ờng gặp

-ư Mộtư sốư quyư luậtư chuyểnư độngư điểnư hìnhư củaư cầnư thườngư sửư dụngư trongư kỹư thuậtư sẽư đượcư đềư cập.ư Quyư luậtư biếnư thiênư vậnư tốc,ưgiaưtốcưvàưxungưsẽưđượcưphânưtíchưcụưthể.ưXungưlàưmộtưyếuư tốư rấtư quanư trọngư trongư thiếtư kếư camư khiư xemư xétư cácư vấnư đềư vềưmòn,ưồnưvàưứngưsuất.

-ưCácưquyưluậtưchuyểnưđộngưcủaưcầnưcóưthểưđượcưsửưdụngưriêngư biệtưhoặcưkếtưhợp.ưViệcưkếtưhợpưcácưquyưluậtưchuyểnưđộngưsẽư phátưhuyưtốtưnhấtưnhữngưưuưđiểmưcủaưtừngưquyưluật.ư

-ưViệcưlựaưchọnưquyưluậtưphảiưdựaưtrênưyêuưcầuưkỹưthuậtưcủaưcơư

cấuư cam.ư Nếuư cầnư phảiư chuyểnư độngư theoư quyư luậtư chuyểnư

độngư choư trướcư thìư chấpư nhậnư quyư luậtư đó.ư Nếuư cầnư chỉư cầnư thựcư hiệnư mộtư hànhư trìnhư xácư địnhư thìư taư phảiư lựaư chọnư quyư luậtư mangư lạiư hiệuư quảư sửư dụngư tốtư nhấtư cảư vềư khíaư cạnhư kỹư thuậtưvàưkinhưtế.

3.1.ưQuyưluậtưchuyểnưđộngưđều

-ư Đâyư làư quyư luậtư chuyểnư độngư đơnư giảnư nhấtư vàư ítư ứngư dụngư trongư thựcư tế.ư Trongư quáư trìnhư điư xaư vàư vềư gầnư cầnư chuyểnư

độngưđều,ưvàưgiaưtốcưcủaưchuyểnưđộngưbằngư0.ưư

Quy luật chuyển động đềuư

-ư Quyư luậtư chuyểnư độngư nàyư cóư vậnư tốcư thayư đổiư độtư biếnư tạiư cácưđiểmưg yưcủaưđồưthịưchuyểnưvị.ưGiaưtốcưvàưxungưtạiưđóưtiếnưãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

tớiưvôưcùngưtạoưnênưvaưđậpưởưchỗưtiếpưxúcưgiữaưcầnưvàưcam.

-ưĐểưcảiưthiệnưgiaưtốcưtăngưđộtưngộtưtươngưứngưvớiưcácưđiểmưg yưãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

trênư đồư thịư chuyểnư vịư ngườiư taư sửư dụngư cácư cungư chuyểnư tiếpư tuyưnhiênưởưđóưgiaưtốcưvẫnưlớn.ưư

h s

h s

d 2

h dt

ds v

h dt

dv a

Quy luật chuyển động điều hoà đơn giản

-Xungư tăngư đếnư vôư cùngư ởư 4ư điểmư (vềư mặtư lýư thuyết)ư vìư thếư

khôngư nênư dùngư quyư luậtư chuyểnư độngư nàyư choư cầnư chuyểnư

độngưvớiưtốcưđộưcaoưmàưvớiưtốcưđộưtrungưbình.ư

3.3.ưQuyưluậtưchuyểnưđộngưXyclôit

-ưĐườngưcongưXyclôitưlàưquỹưđạoưcủaưmộtưđiểmưtrênưvòngưtrònư khiưnóưlănưkhôngưtrượtưtrênưmộtưđườngưthẳng.

h dt

da j

ưưưưưTrongưđóưrưlàưbánưkínhưcủaưvòngưtròn,ưưlàưgócưlănưtươngưứngư vớiưchuyểnưvịưs,ưhưlàưchuyểnưvịưcủaưcầnưvàưưưưưưưưưư.ưTươngưtựưnhưư trênưtaưcó:ưư

hd dt

d v

h dt

dv a

h dt

da j

4 Tổng hợp cơ cấu cam

4.1.ưThiếtưkếưbiênưdạngưcam

4.1.1.ưKháiưniệmưchung

ưưưưưHiệnưnayưviệcưthiếtưkếưcamưđượcưthựcưhiệnưbằngưphươngưphápư toánư họcư hayư phươngư phápư giảiư tíchư vớiư sựư trợư giúpư củaư máyư tính.ư

ưưưưưa.ưSauưkhiưđượcưlậpưtrìnhưbiênưdạngưcamưcóưthểưvẽưdễưdàngư trênư máyư tínhư vàư hiệnư thịư cácư thôngư sốư kỹư thuậtư khácư trongư thờiưgianưngắnưhơnưnhiềuưsoưvớiưphươngưphápưđồưthị.ư

ưưưưưb.ưĐộưchínhưxácưnhậnưđượcưkhiưthiếtưkếưbằngưmáyưtínhưcaoư hơnưhẳnưkhảưnăngưchếưtạoưchínhưxácưcủaưmáyưcôngưcụưvìưthếư cóưlợiưkhiưthiếtưkếưcamưchuyểnưđộngưvớiưtốcưđộưcao.ư

ưưưưưc.ưThiếtưkếưbằngưmáyưtínhưlàmưdễưdàngưquáưtrínhưđiềuưkhiểnư máyưcôngưcụưđểưgiaưcôngưcam,ưđặcưbiệtưkhiưcamưđượcưgiaưcôngư trênưcácưmáyưCNC.ưư

4.1.2.ưưLýưthuyếtưđườngưbao

ưưưưưKhiưphânưtíchưchuyểnưvịưcủaưcơưcấuưcamưbằngưphươngưphápư

đổiư giá,ư biênư dạngư camư chínhư làư đườngư baoư cácư vịư tríư liệnư tiếpư củaưđáyưcần.ư

Sơ đồ tính biên dạng cam

ư ư ư ư ư Phânư tíchư mộtư loạtư vịư tríư củaư đáyư conư lănư haiư đườngư baoư trongư vàư ngoàiư sẽư tạoư nênư haiư biênư dạngư camư thựcư cầnư thiếtư kế.ư Họư đườngư trònư đáyư cầnư đượcư biểuư diễnư bằngư phươngư trìnhư sau:

-ưưđượcưgọiưlàưthamưsốưcủaưhọưđườngưcongưđáyưcần.ư

-ưHaiưvòngưtrònưtươngưứngưvớiưhaiưthamưsốư1ưvàư2.ưCóưthểưthấyư cácưđiểmưnằmưtrênưđườngưbaoưcũngưphảiưthoảưm nưphươngưtrìnhưãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

họưđườngưcongưđáyưcầnưvà:ưưưư

(4-2)

-Biểuưdiễnưhọưđườngưcongưthứưhai,ưmỗiưđườngưcắtưmộtưđườngưtrònư

tạiưhaiưđiểmưtrênưđườngưbaoưcầnưtìm.ưVìưthếưgiảiưhệưphươngưtrìnhư (4-1)ư vàư (4-2)ư sẽư đượcư phươngư trìnhư củaư đườngư baoư làư biênư dạngư cam.ư

4.1.3.ưVíưdụưvềưthiếtưlậpưphươngưtrìnhưbiênưdạngưcủaưcơưcấuưcamư cầnưđẩyưđáyưbằng

0 )

, , ( x y  

ư ư ư ư ư Trênư lượcư đồư cơư cấuư phươngư củaư đáyư cầnư sẽư hợpư thànhưvớiư trụcư 0xư mộtư gócư ư (đổiư giá).ư Phươngư trìnhư củaư họư đườngư thẳngư nàyưlà:ư

yư=ưmxư+ưb ưưưưư (4ư-ư3)

ưưưưưmưlàưhệưsốưgócưcủaưđườngưthẳngưmư=ưtg,ưbưlàưgiaoưđiểmưcủaư

đườngưthẳngưvớiưtrụcư0y

ưưưưưToạưđộưđiểmưP,ưgiaoưđiểmưcủaưđáyưcầnưvớiưđườngưtâmưcủaư cầnưđượcưxácưđịnhưnhưưsau:

x

0 sin

cos )

, ,

b

r x

y y

x

ưưưưưMỗiưgiáưtrịưcủaưưbiểuưdiễnưmộtưvịưtríưcủaưđáyưcần.ưViưphânư phươngưtrìnhư(4-6)ưtheoưưtaưđược:

(4ư-10)

0 cos

(

d ds

s r

(

d ds

s r



d ds

y y

x x

ds



Sơ đồ tính biên dạng cam cần đẩy đáy bằng

ư ư ư ư ư Từư sựư tiếpư xúcư giữaư conư lănư vàư biênư dạngư cam,ư khiư giảmư bánư kínhư rbư đếnư mộtư giáư trịư nàoư đóư thìư sẽư cóư đoạnư trênư biênư dạngư camư lýư thuyếtư bánư kínhư congư tiếnư tớiư 0.ư Nếuư biênư dạngư camưởưđóưlàưlõmưthìưconưlănưvớiư(r f ưư0)ưsẽưkhôngưthểưtiếpưxúcư hếtưđược.ưNếuưởưđóưlàưnơiưchuyểnưtiếpưcủaưhaiưđoạnưbiênưdạngư cùngư lồiư hoặcư cùngư lõmư thìư sẽư xảyư raư hiệnư tượngư tựư giaoư củaư biênưdạngưcamưthực.ư

ưưưưưPhươngưtrìnhưbiểuưdiễnưbánưkínhưcongưưcủaưmộtưđườngưcongư phẳng:

(4-28) -ưGiáưtrịưcủaưưcóưthểưâmưhoặcưdương.ưNếuưư<0ưđoạnưbiênưdạngư sẽưlõm,ưnếuưư>0ưđoạnưbiênưdạngưsẽưlồiưcònưnếuưư=ưưthìưđóưlàư

2

2

3 2 2

b r

d dx

ưưưưư Thayưvàoưphươngưtrìnhư(4ư-ư28)ưtaưđược:ư

(4-29)

ưưưưưưTừưphươngưtrìnhư(4ư-ư29)ưbánưkínhưcongưtạiưmộtưđiểmưbấtưkỳư trênưbiênưdạngưphụưthuộcưvàoưbánưkínhưnhỏưnhấtưcủaưcamưvàư quyưluậtưchuyểnưđộngưcủaưcần.ư

trênưbiênưdạngưphụưthuộcưvàoưbánưkínhưnhỏưnhấtưcủaưcamưvàư quyưluậtưchuyểnưđộngưcủaưcần.ư

2

22

s d s

b

r d

x d

b

r d

2

2 2

s d s

b

r d

y d

b

r  



Điềuưkiệnưlồiưcủaưcamưsẽưlà:

(4-30)

ưưưưư Gócưápưlựcưcủaưcơưcấuưcamưcầnưđẩyưđáyưbằngưluônưlàưhằngư sốưtạiưmọiưđiểmưtrênưbiênưdạngưvàưthườngưbằngư0.ưCôngưthứcư(4ư-ư 30)ưlàưcôngưthứcưdùngưđểưxácưđịnhưbánưkínhưnhỏưnhấtưcủaưcamư

r b ưtrongưcơưcấuưcamưcầnưđẩyưđáyưbằng.

4.3.ưGócưápưlựcưcủaưcơưcấuưcamư

4.3.1.ưĐịnhưnghĩa

ưưưưưGócưgiữaưápưlựcưcủaưcamưlênưcầnưvàưvậnưtốcưđầuưcầnưgọiưlàư gócưápưlựcưcủaưcơưcấuưcam.ư

b r

R 12 ư =ư N 12 ư +ư F ms ;ư F ms ư làư lựcư maư sátư củaư camư tácư dụngư lênư cần.

ưưưưưưRõưràngưlàưkhiưưưưưưưvàưưưưưưưưxácưđịnhưthìưưcàngưnhỏưWưcàngư lớnư vàư ngượcư lại.ư Nếuư (ư +ư )ư >90ư thìư Wư <0ư cơư cấuư sẽư ởư trạngư tháiư tựư h m.ư Vìư thếư trongư thựcư tếư ngườiư taư thườngư choư trướcư giớiưãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

hạnư củaư ư gọiư làư gócư ápư lựcư choư phépư kýư hiệuư làư [].ư Gócư ápư lựcưchoưphépưcóưthểưcóưgiáưtrịưkhácưnhauưtrongưcácưgiaiưđoạnư

5 Các biện pháp bảo toàn khớp cao

ưưưưưĐểưbảoưtoànưkhớpưcaoưnóiưchungưngườiưtaưdùngưtrọngưlượngư hoặcưlàưxoưđểưduyưtrìưtiếpưxúcưgiữaưcamưvàưcầnưtrongưgiaiưđoạnư về.ưTrongưthựcưtếưcóưnhiềuưtrườngưhợpưcầnưthiếtưphảiưbảoưtoànư tíchưcựcưkhớpưcaoưgiữaưcamưvàưcầnưtrongưcảưgiaiưđoạnưvềưcũngư nhưưgiaiưđoạnưđi.ư

5.1.ưCamưr nhãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

ưưưưưMộtưphươngưphápưbảoưtoànưkhớpưtíchưcựcưlàưcắtưtrênưbềưmặtư củaư camư mộtư r nh.ư Conư lănư sẽư chuyểnư độngư trongư r như này.ưãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến ãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

Trongư giaiư đoạnư điư phầnư đườngư congư bênư trongư sẽư tạoư nênư chuyểnưđộngưcủaưcần.ưCònưtrongưgiaiưđoạnưvềưthìưphầnưđườngư congưbênưngoàiưđảmưnhiệm.ưĐồưthịưchuyểnưvịưcủaưcầnưlàưđồưthịư chuyểnư vịư củaư cơư cấuư camư đáyư conư lănư đượcư tạoư nênư bởiư cảư biênưdạngưtrongưvàưngoài.ưViệcưthiếtưkếưkheưhởưgiữaưconưlănưvàư

r nhưcầnưđảmưbảoưgiảmưđượcưvaưđập.ưãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

5.2.ưCamưcầnưkhungưbằng

ưưưưưMộtưphươngưphápưbảoưtoànưtíchưcựcưkhácưlàưdùngưcamưcầnư khungư bằng.ư Camư luônư tiếpư xúcư vớiư haiư mặtư songư songư củaư

đáyư cần.ư Khoảngư cáchư dư giữaư haiư mặtư songư songư nàyư phảiư bằngưbánưkínhưnhỏưnhấtưcộngưvớiưchuyểnưvị.ưKhoảngư

cáchư giữaư haiư điểmư đốiư xứngư quaư tâmư quayư trênư biênư dạngư camư ư cũngư phảiư bằngư d.ư Rõư rằngư gócư đư phảiư bằngư 180.ư Vàư quyưluậtưchuyểnưđộngưkhiưvềưphảiưngượcưlạiưvớiưquyưluậtưkhiưđi.ư Nhưưvậyưcamưkiểuưnàyưchỉưđượcưdùngưkhiưđư=ưv.ưViệcưthiếtưkếưtư

ơngưtựưnhưưvớiưcơưcấuưcamưcầnưđẩyưđáyưbằng.

5.3.ưCamưképư

ư ư ư ư ư Camư képư làư mộtư dạngư củaư camư cầnư khung.ư Đáyư cầnư gồmư haiư conư lănư cáchư nhauư mộtư khoảngư dư =ư const,ư haiư camư đượcư gắnưliềnưvớiưtrụcưquay.ưCamưthứưnhấtưđượcưthiếtưkếưđểưđạtưđượcư quyư luậtư chuyểnư độngư mongư muốnư vớiư đư =ư 180.ư Cònư biênư dạngưcamưthứưhaiưđượcưthiếtưkếưsaoưchoưkhoảngưcáchưgiữaưhaiư tâmưbằngưd.ưư

ư ư ư ư ư Trongư giaiư đoạnư vềư vư =ư 360ư -ư 180ư camư 2ư sẽư tạoư nênư chuyểnưđộngưmongưmuốnưcònưcamư1ưsẽưđượcưthiếtưkếưsaoưchoư khoảngưcáchưgiữaưhaiưconưlănưluônưbằngưd.

ưưưưưSoưvớiưcamưcầnưkhungưbằngưcamưképưcóưưuưđiểmưgiảmưmònư doư việcư sửư dụngư cácư conư lăn.ư Lựcư vaư đậpư rấtư nhỏư vìư saiư lệchư kheưhởưcóưthểưgiảmưđếnưtốiưthiểu.ưNhượcưđiểmưduyưnhấtưcủaưloạiư camưnàyưlàưgiáưthànhưchếưtạoưcao.ư

5.4.ưCamưthùng ư

ưưưưưưCamưthùngưcầnưtịnhưtiếnưsongưsongưvớiưtrụcưquayưcủaưcamư cóư thểư dùngư đáyư conư lăn.ư Conư lănư cóư thểư làư hìnhư trụư nhưngư thư ờngưđượcưdùngưhìnhưcônưđểưgiảmưmòn.ưCamưthùngưlàưloạiưcamư

đượcư bảoư toànư khớpư tíchư cựcư trừư camư mặtư đầu.ư Phươngư phápư thiếtư kếư camư khôngư gianư theoư baư chiềuư đ ư cóư tuyư nhiênư rấtưãy của đồ thị chuyển vị Gia tốc và xung tại đó tiến

phứcưtạp.

Cam cÇn khung b»ng Cam thïng