Chuong 4 gia tốc nguyên lý máy

Sử dụng mối quan hệ gia tốc để giải bài toán gia tốc bằngphương pháp vẽ 3.. Sử dụng phương trình chuỗi động kín để giải bài toán gia tốcbằng phương pháp đại số - số phức... Phương pháp g

Chương 4

Gia tốc

Nguyên lý máy

N ội dung Mục tiêu chương 3

Mục tiêu

1 Định nghĩa gia tốc dài, gia tốc góc và mối quan hệ gia tốc

2 Sử dụng mối quan hệ gia tốc để giải bài toán gia tốc bằngphương pháp vẽ

3 Sử dụng phương trình chuỗi động kín để giải bài toán gia tốcbằng phương pháp đại số - số phức

A

1 Gia tốc (4)

Vị trí của điểm A

AGiá

AO

A



j AO

 Gia tốc của một điểm thuộc khâu chuyển động song phẳng

V  = A θ ω θ α  =  =

 Quan hệ giữa hai điểm thuộc 1 khâu

2.7 Gia t ốc góc tương đối

3/ 2 3 2 or 3 2 3/ 2

1 Gia tốc(7)

2 Phương pháp giải bài toán gia tốc

3 …

 Cho khâu ABC như hình vẽ.

- Biết gia tốc của điểm A, phương gia tốc của điểm B, ω

- Xác định gia tốc của điểm B và gia tốc góc của khâu?

3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ

 Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề

3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ

Phương trình véc tơ chuỗi động kín:

 Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề: khâu 2 quay đều, ω 2 = const

3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ

: A n BA t BA n B t B 0

Hay A  +     A + A − A − A =

 Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề

3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ

Vẽ họa đồ gia tốc:

1 Chọn một điểm O A bất kỳ làm gốc

2 Chọn tỉ lệ xích họa đồ gia tốc:

3 Vẽ lần lượt các véc tơ biểu diễn

Các véc tơ gia tốc theo phương trình

3

Họa đồ gia tốc:

BA BA BA

α

| A B|

 Ví dụ 2: cơ cấu tay quay con trượt

3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ

ng ược chiều kim đồng hồ

Được xác định theo họa đồ vận tốc

3

AA

AO

n BAA

t BAA

BA

n BAA

t BAA

BA

a b

 Sử dụng định lý đồng dạng thuận họa đồ gia tốc:

∆  ∆ ( Đồng dạng thuận)

c

CA

 Lưu ý: Định lý này dùng để xác định gia tốc của một điểm bất kỳ trên khâu, khi đã biết gia tốc của 2 điểm trên khâu đó.

 Ch ứng minh định lý?

ω2, θ2, Chiều dài các khâu Chiều dài cácω2, θ2,

khâu

 Ví dụ 3: cơ cấu culit

3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ

4 4

4

=

t AO AO

A L

α

4

| A s AO |

 Ví dụ 3: cơ cấu culit (khâu 2 quay đều)

3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ

Ngược chiều kim đồng hồ

Được xác định theo họa đồ gia tốc

c AO

A 

4

s AO

A 

4

n AO

A 

4

t AO

ω2, θ2, chiều dài các khâu chiều dài cácω2, θ2,

khâu

 Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề

4 Phương pháp đại số – số phức

3 Phương trình vector, theo chiều kim đồng hồ:

4 Biểu diễn vector dạng số phức

4 Phương pháp đại số – số phức

 Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề

4 Đạo hàm phương trình vị trí theo thời gian :

4 Phương pháp đại số – số phức

 Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề

2

2 2

d r

jr e re dt

Thay giá trị a, b, c, d đã biết và θi (đã xác định trong bài toán vịtrí); ω2 đã biết và ω3 , ω4 đã xác định ở bài toán vận tốc.

6 Chiếu lên hai phương và đặt các đại lượng A, B, C, D, E, F

.cos cos sin sin sin

θθ

 Ví dụ 2: cơ cấu tay quay con trượt

khâu

ω2, θ2, Chiều dài các khâu Chiều dài cácω2, θ2,

khâu

 Ví dụ 2: cơ cấu tay quay con trượt

θ2

θ3

4 3

r + =

Phương trình chuỗi động:

3 2

r e θ + r e θ − = r

(1)Phương trình vận tốc:

4 Phương pháp đại số – số phức

Với: r 2 = r 3 = 0

3 2

j j

 Ví dụ 3: Cơ cấu culit

4 Phương pháp đại số – số phức

khâu

3

4

O4

 Ví dụ 3: Cơ cấu culit

Gia t ốc giới hạn của con người

 Cơ thể con người thường không nhạy cảm với vận tốc

nhưng rất nhạy cảm với gia tốc

 Khi chơ thể người chịu gia tốc, các lực động bên trong cơ thể

người được tạo ra để phản ứng lại gia tốc đó

 Khi gia tốc có hướng đi lên sẽ làm giảm lượng máu lên não

 mất ý thức tạm thời (blackout)

 Khi gia tốc có hướng đi xuống sẽ làm gia tăng lượng máu lênnão  nhức đầu, giảm thị lực (redout)

 Vì vậy khi thiết kế các cơ cấu, máy cho con người sử dụng

thì giá trị giới hạn gia tốc không được vượt quá giới hạn chophép

Gia t ốc giới hạn của con người

Nội dung thảo luận và bài tập

Mechanisms