Phương pháp getAngleMode sẽ trả về góc quay đã cộng dồn (tính bằng đơn vị độ) kể tức lúc cho chạy chương trình hoặc kể từ lần cuối cảm biến được thiết lập lại.. Đoạn mã ví dụ sau sẽ [r]
Trang 1CÔNG TY CỔ PHẦN MẠNG TRỰC
TUYẾN VIỆT SIN
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM LẬP
TRÌNH CODERZ
Trang 2HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM LẬP TRÌNH GIẢ LẬP CRCC
1 CoderZ là gì?
CoderZ là một môi trường học tập trực tuyến dùng để lập trình cho những chú robot thật và ảo Mang sự hồi hộp và phấn khích của các trò chơi điện tử vào lập trình
và ngành robot
o Dễ dàng mở rộng và nâng cấp: Nội dung trực tuyến theo tốc độ học của bản thân, phát triển chuyên môn, mô phỏng tích hợp
o Dễ dàng tiếp cận: Chạy trên trình duyệt, dễ sử dụng và nâng cao, mô phỏng 3D hấp dẫn và lôi cuốn
2 Hướng dẫn đăng nhập
Vào trình duyệt Web đánh vào địa chỉ: https://crcc.gocoderz.com/
Tên đăng nhập và mật khẩu được cung cấp sẵn
Trang 3Username/Email (Tên đăng nhập/Email): Password (Mật khẩu):
Trang 43 Giao diện của CoderZ
Sau khi chúng ta đăng nhập thành công sẽ có giao diện như sau:
Trang 54 Xem tất cả các nhiệm vụ:
Trang 65 Hướng dẫn tạo tài khoản cho học sinh
Bước 1: Click vào biểu tượng hình người
Bước 2: Click chọn vào biểu tượng “Add new class” trên thanh menu
Bước 3: Đặt tên lớp theo cú pháp: Mã tỉnh/Thành Phố_Quận/Huyện_Tên Trường_Khối
Ví dụ: BDP_TDM_THCS_Phu Cuong_6
- BDP: Bình dương
- TDM: Thủ Dầu Một
- THCS: Trung học cơ sở
- Phu Cuong: Tên trường không dấu
- 6: Khối 6
Trang 76 Gửi mã cho học sinh tham gia lớp học
Bước 1: Click vào Invite Students
Bước 2: Copy mã khối
Bước 3: Vào trình duyệt web đánh vào địa chỉ: https://crcc.gocoderz.com/
Trang 8Bước 4: Nhập vào mã Code
Bước 5: Bấm “Go”
Bước 6: Điền thông tin đăng nhập vào sau đó bấm “Next”
- Username: Đặt tên để đăng nhập vào CoderZ
- Grade: Chọn Lớp
- Password: Đặt mật khẩu ít nhất phải có 6 ký tự
- Confirm Password: Xác nhận mật khẩu
Trang 9Bước 7: Điền thông tin cá nhân
- Chọn tuổi: 13 trở lên
- Đặt tên:
- Tên họ:
- Giới tính:
- Click vào ô “I agree ”
- Bấm nút “Login”
Trang 107 Khối lệnh chương trình
a Khối truyền động (Drive)
Khối truyền động CoderZ Drive sẽ truyền động cho robot Khối điều khiển cả hai động cơ, từ đó cho phép robot thực hiện nhiều kiểu rẽ đổi hướng và di chuyển
Các lựa chọn khác:
Nhấn vào nút hình ngôi sao màu xanh dương của khối Drive để bổ sung các
thông số
Trang 11
Thiết lập
Drive Power
Điều khiển công suất (%) của động cơ nhằm khiến robot đi tới hoặc đi lùi
-100 đến 100
Direction
Xác định hướng truyền
Duration (ms)
Xác định thời gian truyền động, tính bằng milli giây (ms)
Khi thông số này chưa được thêm vào, việc truyền động
sẽ mặc định diễn ra liên tục không dừng
0 đến ∞
Steering
Điều khiển hướng đi Con
số này càng lớn thì bán kính
rẽ đổi hướng càng ngắn
Khi thông số này chưa được thêm vào, giá trị mặc định
sẽ là 0 và robot sẽ đi tới hoặc lùi
-100 đến 100
Trang 12
b Cảm biến quay (Gyro)
Cảm biến quay EV3 Gyroscopic Sensor thường dùng để đo tốc độ quay, nhưng
có thể đo tốc độ quay của robot, tính bằng đơn vị độ/giây Tốc độ quay được đo ở
tỷ lệ 1000 mẫu/giây Do đó, khi nhân tốc độ này cho thời gian quay, cảm biến quay còn cho biết nó đã quay bao nhiêu độ
Cảm biến này cực kỳ hữu ích khi muốn rẽ đổi hướng chính xác đến từng độ Ví
Khi cho chạy một chương trình, vị trí khởi đầu của cảm biến là 0 độ Cảm biến có giá trị dương khi quay ngược chiều kim đồng hồ(quay sang trái) và âm khi quay theo chiều kim đồng hồ(xoay sang phải)
Chú ý: Nếu quay càng nhanh thì cảm biến càng khó bắt kịp Do đó, để rẽ đổi
hướng một cách chính xác cần phải dùng tốc độ chậm hoặc có sự kiểm soát tốc độ
ở một mức độ nào đó
Chúng ta có hai cảm biến quay nên có thể dùng 3 phương pháp:
không cần phải cộng dồn tổng số độ đã quay Ví dụ: Nếu bạn cần robot quay 90 độ 4 lần
độ/giây Phương pháp này chỉ hữu ích đối với các ứng dụng robot cực kỳ cao cấp
Trang 13 Phương pháp getAngleMode sẽ trả về góc quay đã cộng dồn (tính bằng đơn
vị độ) kể tức lúc cho chạy chương trình hoặc kể từ lần cuối cảm biến được thiết lập lại
Đoạn mã ví dụ sau sẽ điều khiển robot đi theo một đoạn đường hình vuông Cảm biến quay (Gyro) sẽ giúp robot quay 90 độ khi đến các góc
Bạn có thể sử dụng cửa sổ HUD (Head-Up Display) để xem chương trình chính xác đến mức nào ở các mức công suất (power) khác nhau
Dĩ nhiên, việc kiểm soát theo tỷ lệ có thể giúp gia tăng tính chính xác của chương trình
Trang 14c Khối lặp lại (Repeat)
Khối Repeat X Times sẽ lặp lại một khối đơn hoặc nhiều khối trong một vòng lặp (loop) theo một số lần đã định
Để thực hiện:
Thiết lập
repeat Xác định số lần lặp lại các lệnh
Trang 15
Cảm biến chạm (Touch)
Cảm biến chạm là một nút bấm thông thường, có thể nhấn và thả Cảm biến sẽ trả
về một giá trị dạng Boolean (đúng hoặc sai) tùy thuộc vào trạng thái của cảm biến
Trạng thái của cảm biến chạm Giá trị trả về
Sau đây là đoạn mã ví dụ:
Trong ví dụ trên, điều kiện Until (Đến khi) ý nói đến trạng thái của cảm biến
chạm
Vòng lặp sẽ tiếp diễn đến khi điều kiện sau Until đã đúng, nghĩa là đến khi cảm
biến chạm được nhấn Đây là cách để làm robot di chuyển tới trước đến khi cảm biến chạm va chạm vào một vật cản
Trang 16d Khối chờ (Wait for)
Khối chờ (Wait) sẽ tạm dừng việc thi hành chương trình trong một thời gian đã định Khối này không làm ảnh hưởng đến hành vi hiện tại của robot Khối này sẽ tạm dừng chương trình để thi hành các câu lệnh tiếp theo cho đến khi thời gian đã định kết thúc Thời gian đã nhập vào khối chờ (Wait) được tính bằng mili giây Một mili giây bằng 1/1000 của giây
Thiết lập:
thích Phạm vi
wait for
Xác định thời gian (mili giây) tạm dừng
Trang 17e Khối chờ có điều kiện (Wait Until)
Khối chờ (Wait Until) sẽ tạm dừng chương trình khi có một biến cố nào đó xảy ra Khối này có rất nhiều biến số, mỗi biến tương ứng với một loại cảm biến
Sau đây là một vài ví dụ về các biến cố liên quan đến cảm biến, có thể khiến robot dừng lại Một vài ví dụ thể hiện lệnh chờ khi có điều kiện:
cm
Trang 18 Chờ đến khi cảm biến chạm được nhấn
Thiết lập:
thích Phạm vi
Wait Until
Touch
Chờ đến khi cảm biến chạm được nhấn (đúng) thả (sai)
Boolean (Đúng/sai)
Wait Until
Gyro
Chờ đến khi cảm biến quay đạt góc độ
Wait Until
Ultrasonic
Chờ đến khi cảm biến siêu âm phát hiện
ra một vật cản ở khoảng cách bằng hoặc lớn hơn/nhỏ hơn
0-250
Wait Until
Color
(get.Red)
Chờ đến khi cảm biến màu sắc đo được mức cường độ ánh sáng bằng hoặc lớn hơn/nhỏ hơn
0-100
Trang 19
Wait Until
Color
(ColorID)
Chờ đến khi cảm biến màu sắc phát hiện
ra một màu sắc cụ thể/các màu khác Không có
1 - Đen 2- Xanh dương
3 - Xanh lá
4 - Vàng
5 - Đỏ
6 – Trắng
7 - Nâu Wait Until
Motor
Chờ đến khi bộ mã hóa của động cơ đo được con số bằng hoặc lớn hơn/nhỏ hơn -∞ đến +∞