giai de thi bai tap lon

Giải đề thi bài tập , bài tập lớn môn robotics...............................................................................................................................................................................................................................................................

2 Vẽ hệ trục tọa độ theo quy tắc D-H

3 Biểu diễn các thông sô và lập bảng D-H

Bài 3:

1 Tính số bậc tự do

2 Vẽ hệ trục tọa độ theo quy tắc D-H

3 Biểu diễn các thông số và lập bảng D-H

4 Tính các ma trận D-H

5 Tính vận tốc điểm tác động cuối

6 Tính vận tốc góc khâu thao tác

cos30 sin 30 0 0sin 30 cos30 0 0

Bài 3: Cho mô hình robot có thể chuyển động trong mặt phẳng đứng Coi các khâu

là những thanh đồng chất tiết diện ngang không đáng kể Bỏ qua ma sát Tính lực

và moomen tại các khớp để robot cân bằng tĩnh với vị trí, chiều dài và khối lượng

đã biết

P/s: đề còn lại bị đảo sang phải nhưng vẫn cho kết quả như nhau

ĐỀ THI CUỐI KÌ (20152_3168-2)

Câu 1:

Câu 2:

Từ mô hình robot câu 1,

1 Viết công thức tính lực và mô men tại các khớp để robot cân bằng tĩnh

Giải thích kí hiệu trong công thức

2 Tính lực và mô men tại các khớp để robot cân bằng tĩnh (bỏ qua ma sát) Câu 3:

1 Trình bày cách tính ma trận khối lượng M

Biết kv1= 20, kv2= 30, kv3= 15 Tìm kp1, kp2, kp3 cho luật điều khiển để hệ có đáp ứng tới hạn

LỜI GIẢI CHI TIẾT

Quay quanh trục y2 của hệ O2x2y2z2

ngược chiều kim đồng hộ một góc 900

Ta được hệ tọa độ mới O3x3y3z3 từ hệ

tọa độ O2x2y2z2

c s

1 1

0

00

T

    

cos30 sin 30 0 0sin 30 cos30 0 0

Tịnh tiến dọc theo trục x1, y1 của hệ

O1x1y1z1 lần lượt 5 và 10 Ta được hệ tọa

độ mới O2x2y2z2 từ hệ tọa độ O1x1y1z1

Quay quanh trục z2 của hệ O2x2y2z2

ngược chiều kim đồng hộ một góc 300

Ta được hệ tọa độ mới O3x3y3z3 từ hệ tọa

độ O2x2y2z2

2 2

20

a c

02

00

Ta gọi x E,y E,z E, , ,   là giá trị mô tả trực tiếp vị trí và hướng của EX3Y3Z3 so với hệ tọa độ O0Z0Y0Z0 Trong đó: x E,y E,z E là các tọa độ điểm tác động cuối E

và [𝛼, 𝛽, 𝜂] là các góc quay Cardan của EX3Y3Z3 so với hệ tọa độ O0Z0Y0Z0 Do các tọa độ thao tác đều là hàm của thời gian Nên ta có thể biểu diễn:

3 1 3

1

s c

r  :là ma trận sóng của các vecto 0r i1i có gốc tại Oi và mút tại Oi-1

so với hệ cơ sở với i=1 3;

 0~

i Ci

r : là các ma trận sóng của các vecto 0r Ci i có gốc tại Oi và mút tại

Ci so với hệ cơ sở với i=1 3;

i

P : là trọng lực của các khâu so với hệ cơ sở với i=1 3;

Trọng lực các khâu biểu diễn trong hệ cơ sở:

Các lực ngoài tác dụng lên các khâu:

0 4,3 0 4,3

0 0 0

0 0 0

T T

0 0

0 02

T T C

T T C

a r

a r

2,

22

2 1 1

0

a c a

C

a s a

Khi đó: ma trận khối lượng có kết quả là:

12

Để hệ điều khiển có đáp ứng tới hạn