bai-chuan-in-DA-SUA

Trong sự phát triển của nền kinh tế quốc dân thì Giao thông vận tải bao giờ cũng phải đi trước, máy làm đất là một phần tử đông tích cực và phổ biến nhất trong thi công xâydựng các công

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU 1

CHƯƠNG 1.GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ MÁY ỦI 2

1.1 Giới thiệu chung về máy ủi 2

1.1.1 Sơ lược về sự phát triển chung của máy ủi hiện nay ở Việt Nam 2

1.1.2 Công dụng của máy ủi 6

1.1.3 Phân loại máy ủi 6

1.1.3.1 Phân loại theo bộ di chuyển 7

1.1.3.2 Phân loại theo hệ thống điều khiển 8

1.1.3.3 Phân loại theo khả năng quay của lưỡi ủi 8

1.1.3.4 Phân loại theo công suất và lực kéo của máy 9

1.1.4 Quá trình làm việc của máy ủi 9

1.2 Giới thiệu về máy ủi vạn năng KOMATSU D65E-12 11

1.2.1 Công dụng của máy ủi vạn năng 11

1.2.2 Thông số kỹ thuật của máy ủi Komatsu D65E -12 12

CHƯƠNG 2.TÍNH TOÁN CHỌN HỆ THỐNG THỦY LỰC CHO BỘ PHẬN DI CHUYỂN 16

2.1 Tính toán các lực tác dụng lên máy ủi 16

2.1.1 Các thông số cơ bản của lưỡi ủi 16

2.1.1.1 Xác định góc cắt đất δ 16

2.1.1.2 Xác định góc nhọn β ( β = δ - α ) 16

2.2.1.3 Xác định góc sau α 16

2.2.1.4 Xác định góc quay ϕ 17

2.2.1.5 Xác định góc chếch γ : 17

2.2.1.6 Xác định góc đổ ψ 17

2.2.1.7 Xác định góc đặt lưỡi ε 18

2.2.1.8 Xác định chiều cao tấm chắn 18

2.1.2 Xác định các lực tác dụng lên máy ủi khi làm việc 18

2.1.2.1.Trường hợp lưỡi ủi vuông góc với trục dọc khi làm việc 18

2.2 Tính toán hệ thống truyền động cho bộ phận di chuyển 24

2.2.1 Lựa chọn các phương án truyền động thủy lực 24

2.2.1.1 Phương án 1: truyền động đơn 24

2.2.1.2 Phương án 2: truyền động kép 25

2.2.2 Tính chọn các phần tử của hệ thống truyền động 26

2.2.2.1 Chọn động cơ (mô tơ) thủy lực 26

2.2.2.2 Chọn bộ truyền cuối 29

2.2.2.3 Tính chọn van áp suất 29

2.2.2.4 Tính chọn van phân phối 30

2.2.2.5 Tính chọn bơm thủy lực 32

2.2.2.6 Tính chọn lọc dầu 33

2.2.2.7 Tính chọn thùng dầu 34

2.2.2.8 Tính chọn đường ống dẫn (ống thủy lực) 35

TÀI LIỆU THAM KHẢO 38

LỜI NÓI ĐẦU

Giao thông vận tải đóng một vai trò rất quan trọng trong nền kinh tế quốc dân, nó

là mạch máu chính trong toàn bộ nền kinh tế' của nước ta

Trong sự phát triển của nền kinh tế quốc dân thì Giao thông vận tải bao giờ cũng phải

đi trước, máy làm đất là một phần tử đông tích cực và phổ biến nhất trong thi công xâydựng các công trình Giao thông vận tải nói chung của nghành máy xây dựng nói riêng.Trong quá trình làm việc các chi tiết của máy bị mòn cong vênh do vậy làm giảm hiệuquả làm việc của chúng vì vậy việc nâng cao tuổi bền sử dụng của các chi tiết máy,tổng thành xe là một vấn đề rất quan trọng và cần thiết trong quá trình khai thác và sửdụng máy làm đất Trong công tác sửa chữa thiết kế và chế tạo việc tính toán và lắprắp đóng một vai trò hết sức quan trọng nó là một bộ phạn nối của quá trình sản xuất,

có ảnh hưởng lớn đến chất lượng sản phẩm

Nhằm đánh giá kết quả học tập nghiên cứu ở trường sau khoá học em được giao

nhiệm vụ “Tính toán thiết kế chọn hệ thống truyền động thủy lực cho bộ phận di chuyển máy ủi công suất 135kw, dựa trên máy cơ sở Komatsu D65E”.

Dưới sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo Đặng Đức Thuận và các thầy cô trong

bộ môn máy xây dựng em đã hoàn thành xong đổ án môn học này Trong quá trìnhthực hiện đề tài do thời gian có hạn không thể tránh khỏi những thiếu sót, cho nên emrất mong được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô và các bạn sinh viên

Em xin chân thành cảm ơn

Sinh niên thực hiện

ToảnNgô Quang Toản

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ MÁY ỦI

1.1 Giới thiệu chung về máy ủi

1.1.1 Sơ lược về sự phát triển chung của máy ủi hiện nay ở Việt Nam

Trong công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước thì máy làm đất nóichung và máy ủi nói riêng đóng vai trò hết sức quan trọng, nó góp phần giải quyết một

số lượng lớn thay cho con người Ở nước ta thì tình hình sử dụng máy làm đất chỉ pháttriển mạnh từ những năm đầu của thập kỷ 90 Khi đó đã có sự cạnh tranh gay gắt củacác hang máy tư bản đối với các hãng máy truyền thống như Liên Xô, Trung Quốc,…Bên cạnh các hãng máy quen thuộc như Komatsu, Hitachi, Mitsubishi, Volvo,…đã có

sự xuất hiện của các hãng mới như Daewoo, Dynapac, Fiat, Caterpillar,… Ngoài cácmáy nhập về đã qua sử dụng thì hiện nay người ta còn nhập về các máy mới hiện đại

có giá trị cao, có nhiều tính năng ưu việt, cho năng suất và hiệu quả sử dụng cao.Trước đây, khi chưa có sự xuất hiện của các loại máy làm đất thì để xây dựng mộtcông trình lớn cần phải huy động với một số lượng rất lớn các công nhân Từ khi máylàm đất xuất hiện thì số công nhân đã được giảm đi với số lượng đáng kể và với sựphát triển của khoa học kĩ thuật thì số lượng công nhân sẽ được giảm đi tới mức tốithiểu, lúc đó máy móc sẽ thay công nhân làm việc

Trong sự nghiệp hiện đại hóa đất nước hiện nay thì lao động thủ công không thểđáp ứng được nhu cầu về xây dựng và khai thác Cùng với sự phát triển của khoa học

kỹ thuật, hầu hết các công việc sẽ được cơ giới hóa Khi đó máy móc sẽ thay thế côngviệc lao động chân tay, góp phần làm giảm sức lao động của con người và tăng năngsuất lao động lên mức tối đa

Nước ta là một nước có nền công nghiệp chậm phát triển, nói chung cho đến naythì chưa sản xuất được các loại máy làm đất, đặc biệt là máy đào và máy ủi Do vậycác máy làm đất được sử dụng ở nước ta hiện nay chủ yếu là được nhập từ nước ngoài

về nên hiệu quả khai thác và sử dụng nó chưa được cao Ngày nay do đòi hỏi về chấtlượng công trình, thời gian và công nghệ xây dựng, nên các loại máy mới và hiện đạiđược nhập về khá nhiều Do đó đặt ra một vấn đề là cần có những người kỹ sư giỏi cókhả năng nắm bắt được công nghệ của các loại máy đó, hiểu và sử dụng được nó, pháthuy được hết hiệu quả của nó

Hiện nay các loại máy làm đất hiện đại có tính năng kỹ thuật tốt, hiệu quả sửdụng cao được nhập về nước ta từ các hãng nổi tiếng như:

Hình 1.5 Máy ủi hãng Caterpillar

+ Hãng Volvo của Thụy Điển

Hình 1.6 Máy ủi hãng Volvo 1.1.2 Công dụng của máy ủi

Máy ủi là một loại máy quan trọng, chiếm số lượng lớn trong các loại máy làmđất Nó là loại máy chủ đạo trong nhóm máy đào và vận chuyển đất Máy ủi thông,thủy lợi, khai thác mỏ, do máy có cấu tạo đơn giản, năng suất cao, cơ động, có thểlàm được nhiều công việc.

Máy ủi có thể thực hiện một số công việc sau:

Làm công tác chuẩn bị cho các công trình như: nhổ gốc cây, làm sạch hiệntrường, bóc bỏ lóp thực vật để khai thác mỏ,

Đào đắp các công trĩnh có độ cao, độ sâu của nền là ± 2 m

Định hình mặt đường, san bằng bề mặt công trình, làm phang các mái dốc, tạo độchênh cao,

Ủi hoặc san rải vật liệu như đá dăm, cát, đá, sỏi, vun đống vật liệu

Ngoài ra máy ủi còn thực hiện nhiều các công việc khác như kéo đẩy các phươngtiện khác di chuyển (máy cạp), lắp thêm các bộ công tác để thực hiện nhiều chức năngkhác,

Hình 1.7 Hình ảnh máy ủi đang làm việc 1.1.3 Phân loại máy ủi

Hiện nay số lượng và chủng loại máy ủi ở nước ta nhiều nên việc phân loại để quản lý

nó cũng quan trọng Máy ủi đang sử dụng ở nước ta hiện nay chủ yếu là của các hãngnhư:Liên Xô (cũ), Komatsu, Caterpillar, với chủng loại rất đa dạng

Máy ủi thường được phân loại theo công suất động cơ, lực kéo, cơ cấu điều khiển, cơcấu di chuyển, kết cấu của bộ công tác,

1.1.3.1 Phân loại theo bộ di chuyển

Có hai loại:

Máy ủi bánh lốp: được dùng chủ yếu trong các trường họp đặc biệt như: dichuyển trong thành phố, làm việc ở những nơi có khối lượng công việc không tậptrung, hay phải di chuyển, yêu cầu tốc độ di chuyển lớn, trên nền đất bền, chắc,

Hình 1.8 Máy ủi bánh lốp

Máy ủi bánh xích: đây là loại máy được sử dụng rộng rãi trong các công trìnhgiao thông khi thi công trong điều kiện nền đất yếu Bộ di chuyển bánh xích làm chomáy ủi có thể di chuyển dễ dàng trên nền đất ướt, đất cát, nó làm giảm áp suất phân

bố lên nền, thích họp với các loại nền không bằng phẳng Bộ di chuyển bánh xích nàycòn cho lực bám lớn và khả năng vượt dốc tốt Do đó nó được sử dụng phổ biến hơnloại bánh lốp

Hình 1.9 Máy ủi bánh xích 1.1.3.2 Phân loại theo hệ thống điều khiển

1.1.3.3 Phân loại theo khả năng quay của lưỡi ủi

Có hai loại:

Máy ủi có lưỡi ủi cố định: lưỡi ủi vuông góc với trục dọc của máy, dùng để ủi đất

về phía trước, có góc quaycố định (=90°)

Hình 1.10 Máy ủi thường

Máy ủi vạn năng: có thể thay đổi được góc quay của lưỡi ủi, nó có thể dùng để ủiđất sang một bên Bàn ủi được liên kết với khung ủi qua khớp cầu nên bàn ủi có thểquay được trong mặt phẳng ngang và đặt nghiêng so với trục dọc của máy một góc

= 45° 60°

Hình 1.11 Máy ủi vạn năng 1.1.3.4 Phân loại theo công suất và lực kéo của máy

Có thể phân loại máy ủi thành các loại: rất nhỏ, nhỏ ,trung bình, lớn, rất lớn theobảng sau:

1.1.4 Quá trình làm việc của máy ủi

Máy ủi là loại máy điển hình của loại máy đào và vận chuyển đất đang được sửdụng rộng rãi Cự ly đào, vận chuyển đất thích họp là <100 m

Máy ủi là loại máy làm việc theo chu kỳ, một chu kỳ làm việc của nó gồm cácgiai đoạn sau:

+ Cắt đất và tích lũy đất trước bàn ủi

+ Chuyển đất về phía trước và đổ đất

+ Chạy không tải về vị trí cũ và tiếp tục chu kỳ mới.

Để nâng cao năng suất máy ủi, cần phải sử dụng hợp lý chế độ lực kéo trong từnggiai đoạn để rút ngắn thời gian trong chu kỳ làm việc của máy, trong đó giai đoạn cắtđất và tích lũy đất trước bàn ủi là quan trọng nhất

- Quá trình cắt đất và tích lũy đất của máy ủi được tiến hành theo 3cách:

+ Cắt đất và tích đất có chiều dày phoi không đổi trên suốt quãng đường đào đất

Li (sơ đồ hình a)

Hình 1.12 Các sơ đồ đào đất của mảy ủi

Tuy nhiên cách này không hợp lý do không sử dụng triệt để chế độ lực kéo củamáy ủi, quãng đường đào đất lớn dẫn tới thời gian trong chu kỳ làm việc dài, giảmnăng suất của máy Cách này ít được sử dụng, nó chỉ được sử dụng khỉ máy ùỉ làmviệc xuống dốc với độ dốc lớn, khi đó lực cản dốc sẽ giảm dần đi do nó biến thành lựcđẩy

+ Cắt đất theo sơ đồ b: chi sử dụng khi thi công gặp đất rắn có lực cản cắt riênglớn

+ Sơ đồ c: đây là sơ đồ hợp lý nhất Theo sơ đồ này thì quá trình đào đất và tíchđất gồm hai giai đoạn:

Ấn sâu dao cắt vào đất để đạt được độ sâu lớn nhất C3

Nâng dần bàn ủi lên để đạt chiều sâu cắt nhỏ nhất hmin, vết cắt có hình thang

Sơ đồ này có chế độ sử dụng lực kéo hợp lý nhất, rút ngắn chu kỳ làm việc, rútngắn chiều dài quãng đường cắt đất, cho năng suất cao Hầu hết các máy ủi đều tiếnhành theo chế độ này và áp dụng với mọi loại địa hình.

Sau khi kết thúc giai đoạn đào đất, trước bàn ủi đã tích đầy đất, máy ủi chuyểnsang giai đoạn chuyển đất về phía trước tới nơi đổ đất

Trong khi di chuyển đất sẽ bị rơi vãi sang hai phía của bàn ủi Để bù lại lượng đất

đã bị rơi vãi này, người ta cho bàn ủi cắt đất với chiều sâu hmin Chiều sâu này sẽ bù lạilượng đất đã bị rơi vãi và không thay đổi

Giai đoạn đổ đất có thể đổ theo hai phương pháp:

+ San rải thành lớp nếu nơi máy thi công cần lấy đất để san lấp.Rải đấttheođường chéo nhau khi máy san lấp rãnh với bờ thoải Theo cách này thì máy vừasan rải đất vừa có tác dụng đầm chặt đất

+ San lấp theo phương pháp lấn dần: Khi máy san lấp hồ ao vói chiều sâu lớn,

bờ dốc đứng Phương pháp này làm giảm độ dốc thi công cho máy ủi, do đó làm giảmlực cản di chuyển khi máy chạy lùi không tải sau khi đã đổ đất xong, tuy nhiên phươngpháp này không cho độ chặt của đất cao.Khi nơi máy đang thi công không cần lấy đất

để san lấp thì máy sẽ tiến hành đổ theo phương pháp: nâng dần bàn ủi lên để vun đấtthành đống cao hơn mặt bằng thi công, tạo điều kiện thuận lợi cho máy đào một gầuhoặc máy bốc xúc xúc đất đổ lên ô tô

1.2 Giới thiệu về máy ủi vạn năng KOMATSU D65E-12

1.2.1 Công dụng của máy ủi vạn năng

Bộ công tác của máy ủi vạn năng có khác với máy ủi thường Liên kết giữa bàn

ủi với khung ủi nhờ khớp cầu ở giữa bàn ủi Do đó bàn ủi có thể quay dễ dàng trên mặtphẳng ngang và mặt phẳng thẳng đứng nhờ các xylanh

Nhờ khả năng quay lưỡi ủi theo phương ngang với góc ϕ = 45 ¿ 600 nênngoài việc ủi đất theo hướng dọc theo phương chuyển động của máy, nó còn có thể ủiđất sang một bên, như vậy tác dụng của nó giống như máy san khi san đất

Ngoài khả năng quay được theo phương ngang, bàn ủi còn có thể quay được theophương thẳng đứng Việc quay này rất dễ dàng nhờ một xylanh đặt nằm ngang Do đómáy còn có khả năng tạo ra độ chênh cao cho địa hình thi công

Như vậy với các khả năng ưu việt này của máy ủi sẽ góp phần làm tăng năng suấtsan của máy

Với máy ủi vạn năng, ngoài khả năng làm việc ưu việt này của nó, kết cấu củamáy còn gọn hơn máy ủi thường nhờ việc đặt khung ủi bên trong bộ di chuyển xích Như thế kết cấu của khung ủi sẽ nhỏ hơn Tuy nhiên với kết cấu nhỏ gọn như vậycũng làm giảm khả năng làm việc của máy, máy sẽ làm việc yếu hơn so với máy ủithường Do bàn ủi vạn năng còn dùng để san đất nên kết cấu của lưỡi ủi không có tấmchắn hai đầu bàn ủi, lượng đất rơi vãi sang hai bên nhiều sẽ làm giảm năng suất củamáy Việc lưỡi ủi liên kết với khung ủi còn nhờ vào một thanh chống xiên không thayđổi được chiều dài cũng tạo ra hạn chế của máy ủi vạn năng đó là không thay đổi đượcgóc cắt của lưỡi ủi.

Hình 1.13 Máy ủi vạn năng Komatsu D65E-12

1.2.2 Thông số kỹ thuật của máy ủi Komatsu D65E -12

Để tính toán chọn hệ thống thủy lực của bộ phận di chuyển máy ủi cần có một sốthông số cơ bản của nó theo máy mẫu Dựa vào tài liệu máy ủi Komatsu D65E-12 ta

có một số thông số sau:

MÁY ỦI BÁNH XÍCH Komatsu D65E-12:

Hình 1.14 Kích thước xe ủi D65E-12 (catalog)

D65E-12 60001 - 60947 60948 - 65000 65001 - —

D65EX-12 60001 - 60941 60942 - 65000 65001 - 65001

-A Blade width (mm) 3,415 (3,360) 3,415 (3,460) 3,415 (3,460) [3,640]

B Max tilting distance (mm) 870 (855) 870 (855) 870 (855) [820]

C Height of exhaust pipe end (mm) 2,980 2,980 2,990 2,990

D Height of lift cylinder end (mm) 2,870 2,870 2,875 2,875

E Overall length (mm) 5,260 (5,390) 5,260 (5,750) 5,260 (5,440) [5,445]

F Max lift above ground (mm) 1,100 (1,095) 1,100 (1,095) 1,105 [1,100]

Machine model D65E-12 D65P-12 D65EX-12 D65PX-12

Serial Numbers 60001 — 60947 60001 —60890 60001 — 60941 60001— 60914 Operating weight

• bare tracktor

• with straight tiltdozer

• with straight tilt + ripper +

ROPS cab

kg

14,820 18,000 (20,300)

15840 18,600 (23,500)

14,890 16,200 [20,800)

15,840 18,600 [23,500]

Min truning radius

Gradeability

deg deg

32

(Counterrotation turn) 30

(Counterrotation turn) 30

5.0 8.6 13.4

5.0 8.6 13.4

182.38 (0.84))

26.48 (0.27) 30.40 (0.31}

4,365 5,260

2,390 3,415

3 VV0 3970

2,365

2,980 2230

3015 2365

Machine model D65E-12 D65P-12 D65EX-12

D65PX-12 Serial Numbers 60001 - 60947 60001 - 60890 60001 - 60941 60001 -

60914 When ROPS cab is installed 3,160 3,195 3,160 3,195 When ROPS canopy is

Width of track shoe (standard) mm 510 950 510 950

(To bottom of undercover)

cooled, inline vertical type direct

4-cycle, water cooled, inline vertical type direct injection

Torque converter 1-stage, 1 phase3-element,

CL

Transmission Planetary gear type, multiple disc clutch, hydraulically actuated, lubrication gear pump, force feed, forward 3 speed, reverse 3 speed,

manual mechanical type

Khả năng nâng lưỡi cao nhất: 1105mm.

Khả năng hạ lưỡi xuống dưới lớn nhất: 450mm

Khả năng nghiêng lưỡi lớn nhất: 465mm

Diện tích tiếp xúc với mặt đất: 27285 cm2

CHƯƠNG 2 TÍNH TOÁN CHỌN HỆ THỐNG THỦY LỰC

CHO BỘ PHẬN DI CHUYỂN

2.1 Tính toán các lực tác dụng lên máy ủi

2.1.1 Các thông số cơ bản của lưỡi ủi

2.1.1.1 Xác định góc cắt đất δ

Góc cắt đất δ có ảnh hưởng tới quá trình cắt đất, nếu chọn góc cắt đất hợp lý

thì sẽ làm giảm được lực cắt, góc cắt càng nhỏ thì lực cắt càng nhỏ.Với các loại lưỡi

ủi có thể quay được thì thông thường người ta chọn góc δ theo kinh nghiệm như

sau:

– 55 0 , chọn δ =55 0 2.1.1.2 Xác định góc nhọn β ( β = δ - α )

Góc nhọn của lưỡi ủi đặc trưng cho mức độ mài mòn của lưỡi cắt , nó đặc trưngcho sự thay đổi áp lực riêng của lưỡi lên đất Góc nhọn này càng nhỏ thì áp lực lưỡilên nền nhỏ nhưng độ bền của lưỡi nhỏ Với mục đích tăng độ bền của lưỡi theo kinhnghiệm người ta thường lấy β ¿ 20 0 Chọn β =22 0

Hình 2.1 Dạng hình học của lưỡi ủi 2.2.1.3 Xác định góc sau α

Góc sau α được xác định theo điều kiện làm việc của máy ủi , nó không đượcnhỏ hơn góc lên dốc hoặc xuống dốc của máy ủi, góc α càng nhỏ thì lực ma sát giữalưỡi ủi với đất càng lớn

Theo kinh nghiệm thì α =30 0 - 35 0

Đồng thời α = δ - β Vậy α =33 0

2.2.1.4 Xác định góc quay ϕ

Với máy ủi vạn năng thì lưỡi ủi có thể quay được nên xuất hiện góc quay ϕ Khi quay lưỡi ủi thì có tác dụng vận chuyển đất về một phía, đồng thời cũng làm chomáy có xu hướng quay quanh trọng tâm của nó Theo kinh nghiệm người ta hay chọngóc quay lưỡi ủi: ϕ =45 0 - 60 0

2.2.1.5 Xác định góc chếch γ :

Góc chếch γ (là góc tạo bởi mép dưới dao cắt với phương ngang) Với máy ủi vạnnăng sự thay đổi góc chếch này rất dễ dàng nhờ vào một xylanh thủy lực đẩy chếchlưỡi ủi Nó có thể thay đổi trong khoảng : γ = ± (6 0 - 12 0 )

Hình 2.2 Mặt cắt của lưỡi ủi 2.2.1.6 Xác định góc đổ ψ

Góc đổ của lưỡi ủi được chọn đảm bảo cho đất không tràn qua lưỡi ủi để ra phíasau Khi góc đổ nhỏ thì đất nhanh tích lũy trong lưỡi và lát cắt mau cuộn lại, như thế sẽlàm tăng áp lực lên lưỡi ủi và sẽ dẫn đến tăng lực ma sát lên lưỡi ủi

Do đó theo kinh nghiệm người ta thường chọn góc đổ như sau: ψ =60 0 - 75 0

Chiều dài của tấm chắn phải dài hơn chiều dài của máy cơ sở ít nhất là 200 tới300mm và không nhỏ hơn 0,5L

Chọn chiều cao tấm chắn là: H 1 =200 mm

2.1.2 Xác định các lực tác dụng lên máy ủi khi làm việc

2.1.2.1.Trường hợp lưỡi ủi vuông góc với trục dọc khi làm việc

Lực tác dụng lên máy ủi là một trong những yếu tố quan trọng ảnh hưởng tới khảnăng làm việc của máy Do đó trong quá trình tính toán phải xét đầy đủ các yếu tố đểđảm bảo cho máy có thể làm việc tốt và phát huy hết năng suất của máy

Các lực chính tác dụng lên máy ủi:

Trong quá trình máy ủi làm việc có rất nhiều lực tác dụng lên máy ủi, tuy nhiêntrong quá trình kiểm tra ta chỉ xét tới một số lực cản thường xuất hiện và có ảnh hưởngnhiều tới quá trình máy ủi làm việc

Để máy ủi có thể làm việc được thì nó phải thỏa mãn bất phương trình sau:

Trong đó :

T : Lực kéo tiếp tuyến của máy kéo;

W1: Lực cản cắt;

W 2 : Lực cản di chuyển của khối đất lăn trước bàn ủi;

W3 : Lực cản di chuyển của khối đất cuộn lên trên bàn ủi;