Phát hiện đường cong không có phương trình tham số hoặc tường minh... Phép biến đổi Hough... Phát hiện đoạn thẳng... Phát hiện đoạn thẳng... Phát hiện đường cong k
Trang 1Xử lý ảnh số và video số
Tuần 6 : Phép biến đổi Hough
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 26 Phép biến đổi Hough
6.1 Giới thiệu
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
6.3 Phát hiện đường tròn
6.4 Phát hiện đường cong tham số
6.5 Phát hiện đường cong không có phương trình
tham số hoặc tường minh
2
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 36 Phép biến đổi Hough
Trang 46 Phép biến đổi Hough
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
4
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 56 Phép biến đổi Hough
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
- Phương trình đường thẳng
y = ax + b
- Đường thẳng qua (x1,y1) trong không gian (x,y) ứng với
đường thẳng b = -a.x 1 +y 1 trong không gian tham số (a,b)
- Đường thẳng qua (x2,y2) trong không gian (x,y) ứng với
đường thẳng b = -a.x 2 +y 2 trong không gian tham số (a,b)
Trang 66 Phép biến đổi Hough
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
- Giao điểm (a’,b’) của hai đường trong không gian tham số
(a,b) xác định đường thẳng qua (xi,yi), i=1,2
6
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 76 Phép biến đổi Hough
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
a
a1 ; 1
K
a a
a1 b a . xi yi
b x
a
y
Trang 86 Phép biến đổi Hough
6.1 Giới thiệu
8
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 96 Phép biến đổi Hough
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
Trang 106 Phép biến đổi Hough
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
10
TS Lý Quốc Ngọc
2 2
sin
cos
2 2
2 1
2 2
2 1
r N
N
y x
r
Trang 116 Phép biến đổi Hough
6.2 Phát hiện đoạn thẳng
Trang 126 Phép biến đổi Hough
6.3 Phát hiện đường tròn
cos
) (
)
R y
b
R x
a R
b y
R a
x
R b
y a
x
Trang 136 Phép biến đổi Hough
6.3 Phát hiện đường tròn
cos
R y
b
R x
a
R b
y
R a
x
Trang 146 Phép biến đổi Hough
6.3 Phát hiện đường tròn
cos
R y
b
R x
a
R b
y
R a
x
Trang 156 Phép biến đổi Hough
6.3 Phát hiện đường tròn
Giải thuật
B1 Rời rạc hóa không gian tham số (r,a,b) và khởi động mảng P(r,a,b)
B2 Với mỗi pixel (xi,yi) có giá trị 1 trong ảnh nhị phân, và với mỗi
a r
r y
b
r x
a
i i
Trang 166 Phép biến đổi Hough
6.4 Phát hiện đường cong tham sô f(x,a)=0
Giải thuật
B1 Rời rạc hóa không gian tham số a và khởi động mảng P(a)
B2 Với mỗi pixel (xi,yi) có giá trị 1 trong ảnh nhị phân, cập nhật P(a) nếu f(x,a)=0
P(a) += 1
Với mọi a trong khoảng rời rạc
B3 Xác định cực đại cực bộ của P(a) Giá trị a làm P(a) đạt cực đại cục
bộ xác nhận sự tồn tại của đường cong tham số f(x,a)=0 trong ảnh
16
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 176 Phép biến đổi Hough
6.5 Phát hiện đường cong không có phương trình tham số hoặc tường minh
Trang 186 Phép biến đổi Hough 6.5 Phát hiện đường cong không có phương trình tham số hoặc tường minh
18
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 196 Phép biến đổi Hough
6.5 Phát hiện đường cong không có phương trình tham số hoặc tường minh
Giải thuật
B1 Xây dựng bảng R-table đối với đối tượng cần tìm
B2 Tạo mảng tích lũy chứa các tham số và khởi động
B3 Với mỗi pixel có giá trị 1, tính , tìm tất cả các điểm
tham chiếu và cập nhật với mọi
0 )
, ,
A R
) ,
R
x A(x R,S, ) 1 (S, )
) )
( cos(
) (
) )
( cos(
) (
2 2
1 1
x x
S r
x
x
R R
Trang 207 Các giải thuật xử lý Line
7.1 Phát hiện đường mảnh
7.2 Làm mảnh đường
7.3 Lấp đầy đường
20
TS Lý Quốc Ngọc
Trang 217 Các giải thuật xử lý Line
7.1 Phát hiện đường mảnh
)]
* ( max ,
0 max[
)
,
f
Trang 227 Các giải thuật xử lý Line
7.2 Làm mảnh đường
So khớp mặt nạ tại mỗi pixel, nếu khớp, line được làm mảnh bằng cách thay thế phần tử 1 tại tâm bởi 0
22
TS Lý Quốc Ngọc
} 1
; 0 {
x
Trang 237 Các giải thuật xử lý Line
7.3 Lấp đầy đường
Kiểm tra lân cận 3x3 của pixel hiện thời khớp một trong các trường hợp sau thì pixel hiện thời được chuyển từ 0 sang 1