[sumA,2;sumA:]] Error: Unbalanced or unexpected parenthesis or bracket... Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển vị trí motor DC cho bởi phương trình vi phân sau: Trong đó: K = Ke = Kt
Trang 1BÀI TẬP CAD
Bài tập trang 10:
Bài 1:
a 10/2\5-3+2*4= 6
b 3^2/4 = 2.2500
c 3^2^2 = 81
d 2+round(6/9+3*2)/2-3 = 2.5000
e 2+floor(6/11)/2-3= -1
f 2+ceil(-6/9)-3= -1
g fix(-4/9)+fix(3*(5/6))= 2
Bài 2:
a mod(36,15)= 6
b rem(36,15) =6
c gcd(36,15) =3
d lcm(36,15) = 180
Bài 3:
a 1&-1 = 1
b 13&-6 =1
c 0<-2|0 = 0
d 0<=0.2<=0.4 = 0
e 5>4>3 = 0
f 2>3&1 = 0
Bài tập trang 13:
Bài 1: cho x= [3 1 5 7 9 2 6]
a x(3) = 5
b x(1:7) = 3 1 5 7 9 2 6
c x(1:end) = 3 1 5 7 9 2 6
d x(1:end-1) = 3 1 5 7 9 2
e x(6:-2:1) = 2 7 1
f x([1 6 2 1]) = 3 2 1 3
g sum(x) = 33
Bài 2: Cho x= [1 5 2 8 9 0 1] và y= [5 2 2 6 0 02]
a x>y -> kết quả : 0 1 0 1 1 0 0
b y<x = 0 1 0 1 1 0 0
c x==y = 0 0 1 0 0 1 0
d x<=y = 1 0 1 0 0 1 1
e y>=x = 1 0 1 0 0 1 1
f y|x = 1 1 1 1 1 0 1
g x&y = 1 1 1 1 0 0 1
h x&(-y) = 1 1 1 1 0 0 1
i (x>y)|(y<x) = 0 1 0 1 1 0 0
j (x>y)&(y<x) = 0 1 0 1 1 0 0
Giải thích: Khi thực thi câu lệnh thì Matlap lần lược so sánh các giá trị ở cột 1 của x với giá trị cột 1 của y nếu kết quả là đúng thì trả về giá trị là 1 còn kết quả là sai thì trả về giá
Trang 2trị là 0 rồi tiếp tục so sánh đến cột 2 , cột 3….v.v cho đến hết và ta nhận được kết quả như trên
Bài 3: Cho vector a= [1 0 2] và b=[0 2 2]
a a=b = 0 2 2
b a<b = 0 0 0
c a<b<a = 0 1 1
d a<b<b = 0 1 1
e a|(a) = 0 1 1
f b&(b) = 0 1 1
g a((b)) ??? Subscript indices must either be real positive integers or logicals h a=b==a ; a= 1 1 1
Bài 4: Cho x= 1:10 và y = [3 1 5 6 8 2 9 4 7 0] a (x>3)&(x<8) = 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 ⇒ So sánh các giá trị của x những giá trị nào lớn hơn 3 và nhỏ hơn 8 nếu đúng kết quả là 1 ngược lại là 0 b x(x>5) = 6 7 8 9 10 ⇒ Trong x trích các phần tử lớn hớn 5 c y(x<=4) = 3 1 5 6 ⇒ Trích các phần tử của y từ cột 4 trở xuống d x((x<2)|(x>=8)) = 1 8 9 10 ⇒ Trong x trích các phần có giá trị nhỏ hơn 2 hoặc lớn hơn 8 e y((x<2)|(x>=8)) = 3 4 7 0 ⇒Trích các phần tử của y ở các cột nhở hơn 2 và lớn hơn bằng 8 f x(y<0) = Empty matrix: 1-by-0(không tồn tại phần tử nào của y<0) Bài tập trang 17: Cho x=[1 4 8]; y=[2 1 5]; A=[2 7 9 7;3 1 5 6;8 1 2 5]
a [x;y'] ??? Error using ==> vertcat CAT arguments dimensions are not consistent b [x;y] = 1 4 8
2 1 5
⇒Tạo ra một ma trận có 2 dòng , dòng 1 mang giá trị của x, dòng 2 mang giá trị của y c A(:,[1 4]) = 2 7
3 6
8 5
⇒ Trong ma trận A trích các phần tử ở cột 1 và cột 4 d A([2 3],[3 1]) = 5 3
2 8
⇒Trong ma trận A trích các phần tử ở dòng 2 , dòng 3 của cột 3 và cột 1 e A(:) = 2
3
8
7
1
1
9
5
Trang 32
7
6
5
⇒Trích toàn bộ các phần tử của ma trận A f [A;A(end,:)] = 2 7 9 7
3 1 5 6
8 1 2 5
8 1 2 5
⇒Tạo một ma trận gồm ma trận A và thêm vào một dòng là giá trị dòng cuối của ma trận A g A(1:3,:) = 2 7 9 7
3 1 5 6
8 1 2 5
⇒Trích các phần tử từ dòng 1 đến dòng 3 của ma trận A h [A;A(1:2,:)] = 2 7 9 7
3 1 5 6
8 1 2 5
2 7 9 7
3 1 5 6
⇒ Tạo một ma trận gồm ma trận A và thêm vào dòng 1, dòng 2 của ma trận A Bài tập trang 37, 38: Bài 1: Cho x = [2 5 1 6] a >> x=[2 5 1 6] x =
2 5 1 6
>> x=x+16 x = 18 21 17 22
b >> x=x+[3 0 3 0] x = 5 5 4 6
c >> sqrt(x) ans = 1.4142 2.2361 1.0000 2.4495 d >>x.^2 ans = 4 25 1 9
Bài 2: Cho x = [3 2 6 8]’, y = [4 1 3 5]’ a >> z=y +sum(x) z = 23
20
22
24
b >> z=x.^y z = 81
2
Trang 4216 32768
c >> a=x./y
a = 0.7500 2.0000 2.0000 1.6000
d >> z=x.*y
z = 12 2 18 40
e >> w=sum(z)
w =
72
f >> x.*y - w ans =
g.>> x.*y
ans =
2
Trang 5Bài 3: Cho x= [1 4 8], y = [2 1 5], A = [3 1 6;5 2 7]
a >> x+y
ans =
3 5 13
⇒ Lần lược lấy các giá trị của x cộng với giá trị tương ứng của y
b >> x+A
??? Error using ==> plus
Matrix dimensions must agree
c.>> x'
ans =
1
4
8
>> x'+y
??? Error using ==> plus
Matrix dimensions must agree
d.>> B=[x' y']
B =
1 2
4 1
8 5
>> A-B
??? Error using ==> minus
Matrix dimensions must agree
e.>> A - 3
ans =
0 -2 3
2 -1 4
⇒Lấy từng phần tử của A trừ cho3
Bài 4: Cho A = [2 7 9 7;3 1 5 6;8 1 2 5]
a.>> A= [2 7 9 7;3 1 5 6;8 1 2 5]
A =
2 7 9 7
3 1 5 6
8 1 2 5
>> A'
ans =
2 3 8
7 1 1
9 5 2
7 6 5
⇒ Chuyển vị ma trận A
b.>> sum(A)
ans =
13 9 16 18
⇒ Tính tổng ma trận A theo cột
c >> sum(A')
ans =
25 15 1
⇒Tính tổng ma trận A chuyển vị theo cột
d.>> sum(A,2)
ans = 25 15
Trang 616
⇒ Tính tổng ma trận A theo hạng
[sum(A,2);sum(A(:))]]
Error: Unbalanced or unexpected parenthesis or bracket.
Trang 7Bài 5:
a >> A=[-1 2 3 4;2 4 6 8;-5 -7 5 2;8 9 0 3]
A =
-1 2 3 4
2 4 6 8
-5 -7 5 2
8 9 0 3
>> A+15
ans =
14 17 18 19
17 19 21 23
10 8 20 17
23 24 15 18
b >> A.^2
ans =
1 4 9 16
4 16 36 64
25 49 25 4
64 81 0 9
c >> A=[A(1,:)+10; A(2,:)+10 ;A(3,:); A(4,:)]
A =
9 12 13 14
12 14 16 18
-5 -7 5 2
8 9 0 3
d >> A=[A(:,1)+10, A(:,2), A(:,3), A(:,4)+10]
A =
19 12 13 24
22 14 16 28
5 -7 5 12
18 9 0 13
e >> A.^-1
ans =
0.0526 0.0833 0.0769 0.0417
0.0455 0.0714 0.0625 0.0357
0.2000 -0.1429 0.2000 0.0833
0.0556 0.1111 Inf 0.0769
f.>> sqrt(A)
ans =
4.3589 3.4641 3.6056 4.8990 4.6904 3.7417 4.0000 5.2915 2.2361 0 + 2.6458i 2.2361 3.4641 4.2426 3.0000 0 3.6056
Bài tập trang 39: Cho A = [2 4 1;6 7 2;3 5 9]
a >>x = A(1,:)
x =
2 4 1
Trang 8b >>Y=A(2:3,:)
Y =
6 7 2
3 5 9
c.>> sum(A(:,1:1:3))
ans =
11 16 12
d.>> sum(A(1:1:3,:))
ans =
11 16 12
e. >>max(A(:))
ans =
9
>>min(A(:))
ans =
1
f. >>sum(A(:))
ans =
39
Bài tập simulink
2 Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển vị trí motor DC cho bởi phương trình vi phân sau:
Trong đó:
K = Ke = Kt = 0.01 Nm/A là hằng số sức điện động
V là điện áp đặt lên cuộn dây của motor
θ là vị trí trục quay (ngõ ra của mô hình)
i là dòng điện chạy trong cuộn dây của motor
⇒Mô hình Simulink hoàn chỉnh của hệ điều khiển vị trí motor DC
Inductance V
Sum1
Sum
R Risi stance
K Kt
K Ke
1 s
1 Integrator1
1 Integrator
1/J Inertia 1/L
b Damping
Trang 9Kết quả nhận được:
Thay đổi ngõ vào mô hình bằng khối tạo xung vuông Mô phỏng,
quan sát kết quả và nhận xét:
Kết quả nhận được:
Inductance
Sum1 Sum
Scope
R Risistance
Pulse
Generator
K
Kt
K
Ke
1 s Integrator2
1 s Integrator1
1 s Integrator
1/J Inertia 1/L
b Damping
Trang 103 Xây dựng mô hình hệ thống xe lửa cho bởi phương trình:
Trong đó các thông số tượng trưng như sau:
M1=1 kg là khối lượng toa kéo;
M2=0.5 kg là khối lượng toa khách;
k=1 N/sec là độ cứng lò xo kết nối giữa 2 toa;
F=1 N là lực tác động của đầu máy (ngõ vào mô hình);
μ=0.002 sec/m là hệ số ma sát lăn;
g = 9.8 m/s^2 là gia tốc trọng trường
x1, x2 vị trí 2 toa (ngõ ra)
Mô hình Simulink hoàn chỉnh của hệ thống:
x2 dx2
Subtract Step
Scope1
Scope
1 s Integrator4
1 s Integrator3
1 s Integrator2
1 s Integrator1
1/m2 Gain8
k Gain7
m2 Gain6
g Gain5
u Gain4
1/m1 Gain3
m1 Gain2
u Gain1
g Gain
Trang 11Kết Quả:
Vị trí x1 :
Vị trí x2 :