Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2

Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2 Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2

Phương Pháp Biến Phân Trong Điều Khiển Tối Ưu

Cho Hệ Bilateral Teleoperation

Nguyễn Hữu Thiết 1,2 , Trần Đình Thiêm 1 , Đào Phương Nam

1 Viện Điện, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

2 Viện Điều khiển tự động

HỘI NGHỊ SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC LẦN THỨ 31

Mở đầu

Giới thiệu về đề tài

Vật liệu và phương pháp

Tóm tắt đối tượng và phương pháp nghiên cứu

Kết quả 1

Tối ưu với thời gian trễ 0.1s

Kết quả 2

Tối ưu với thời gian trễ 0.5s

Kết luận

o Kết quả mô phỏng cho đáp ứng tốt, tín hiệu đầu ra Slave bám theo tín hiệu đặt của Master

o Mởi chỉ xét s(t) tại vô cùng biến đổi chậm, với s(t) biến đổi bất kỳ vẫn chưa giải quyết được

o Mới chỉ giải quyết bài toán tôi ưu bám Slave với Master

Tài liệu tham khảo

historical survey

[2] T.B Sheridan – Teleoperation, telerobotics and teleopresence: A progress report

[3] Soheil Ganjefar, Somayeh Najibi, HamidReza Momeni – A novel structure for the optimal control of bilateral teleoperation systems

with variable time delay

[4] Manuel Ferre, Martin Buss, Rafael Aracil, Claudio Melchiorri, Carlos Balaguer (Eds.) – Advances in Telerobotics

[5] D.Kirk – Optimal Control Theory: An Introduction

Cấu trúc điều khiển

Sơ đồ mô phỏng trong Simulink

Cấu trúc điều khiển hệ Bilateral Teleoperation

s

u

m

u

s

x

sd

x

md

x

e

f

m

f

s

x

m

x

m

K

m

R