Báo cáo thực tập servo trường Đại học sư phạm kỹ thuật TP.HCM (SPKT) thầy Võ Lâm Chương ..................................................................................................................................................................................................................
Nội dung thí nghiệm
Mô hình hóa hệ thống servo một trục
Sử dụng Simulink / Matlab để minh họa hiệu suất hệ thống
Kiểm soát vận tốc của động cơ servo DC
Kiểm soát vị trí của hệ thống servo một trục.
Giới thiệu hệ thống
Hình 1 1: Tổng quan về mô hình
Hình 1 2: Hình ảnh thực tế động cơ servo DC và encoder
Hình 1 3: Hình ảnh thực tế STM32F103
Sơ đồ phần cứng hệ thống servo một trục sử dụng động cơ servo DC
The characteristics of the DC servo motor
No Parameters Symbol Units DCM50205
The rotary load with the parameters:
Therefore, the intertia moment of load is calculated:
Rated speed of motor RPM 3400
Inertia moment of motor JM Kgm 2 3.11x10 -5
Inertia moment of load JL Kgm 2 2.56x10 -4
Viscous damping of load DL Kgm 2 /s 3x10 -4
Soft coupling constant (stiffness) KL Nm 5
Tiến hành thí nghiệm
Chỉnh sửa code đã cho:
2 ngắt ngoài để đọc encoder (x4) : EXTI3_IRQHandler, EXTI9_5_IRQHandler
Ước lượng vận tốc trong TIM4_IRQHandler sử dụng Eq
HAL_UART_RxCpltCallback: Dựa trên code mẫu để giao tiếp với giao diện Visual C#
Điều chỉnh các thông số PID (Kp, KI, KD) cho động cơ ở ba mức vận tốc: chạy chậm, chạy bình thường, chạy nhanh
Mở Visual studio và kết nối với RS232 Điều khiển vị trí:
Chỉnh sửa code đã cho:
2 ngắt ngoài để đọc encoder (x4) : EXTI3_IRQHandler,EXTI9_5_IRQHandler Như hình 4.12:
Ước lượng vận tốc trong TIM4_IRQHandler sử dụng Eq
HAL_UART_RxCpltCallback: Dựa trên code mẫu để giao tiếp với giao diện Visual C#
Viết thuật toán điều khiển dựa trên 3 trường hợp đã khảo sát ở trên Bao gồm:
Mở Visual studio và kết nối với RS232
Cần set ở ba mức vận tốc:
Tốc độ thấp (0 < speed < 340) (RPM)
Tốc độ trung bình (340