Tổng hợp đề kiểm tra servo giữa kỳ có Giải+Đáp án SPKT

Đề kiểm tra lý thuyết Hệ Thống Truyền Động Servo SPKT........................................................................................................................................................

Trang 1

Time taken 19 mins 32 secs

Grade 6.25 out of 10.00 (63%)

The reference input of a position servo system is a ramp function because

A it makes the response faster

B it helps to control the position precisely

C it is approximated by folded lines of a curve input.

D B and C are correct Select one:

A Dùng các transitor công suất (ví dụ TIP41) kích từng pha.

Trang 2

In velocity control mode of a servomechanism, the velocity offset due to load disturbance has to equal to zero.

Select one:

True False

0

GÓC B ƯỚ C ALPA = 0.72 PPR : = 360/0.72 = 500 Hz RPM = 125.6 RAD/S => 1200 V/P ( chia 2x3.14 r ồ i nhân cho 60) PSS = (RPMxPPR )/60 = (1200x500)/60 = 10000

Trang 3

Cho động cơ bước có cấu tạo và sơ đồ kích như hình

Câu trả lời nào sau đây là ĐÚNG

A Động cơ bước loại PM 2 pha

B Sử dụng mạch cầu H để điều khiển động cơ theo sơ đồ kích

C Góc bước của động cơ bằng 30 độ và đang hoạt động theo chế độ 2 pha ON

D Theo sơ đồ kích, không sử dụng 2 đầu dây số "1" và "2" trong mạch công suất

E A và C Select one:

=>

Trang 4

Cho động cơ bước lưỡng cực (bipolar), góc bước 1.8 độ, có đường đặc tính như hình:

Đường đồ thị trên thể hiện:

A Tốc độ tối đa của động cơ.

B Mối quan hệ giữa tốc độ xuất xung tương ứng với moment tải.

C Tốc độ xuất xung tối đa khi khởi động động cơ với moment tải tương ứng.

a A

b D

c C

d B

Trang 5

According to your understanding, a control block diagram of an industrial servo driver (servopack)

is a/an open loop, semi-closed loop or full closed loop?

Trang 6

Time taken 13 mins 33 secs

Grade 5.00 out of 10.00 (50%)

Main difference between a DC servomotor and a normal DC motor

A A servomotor has low inertia and high starting torque

B A servomotor has low inertia and low starting torque

C A servomotor has high inertia and high starting torque

B Poor thermal performance

C High installed cost

Trang 8

A Sai lệch vận tốc do nhiễu tải (load disturbance) phải tương đương nhau

B Thời gian đáp ứng phải như nhau

Trang 9

Given a one-axis servo system using a DC servo motor with following parameters:

Câu 6 Biết động cơ hoạt động ở vận tốc 500 RPM, tính các thông số điều khiển cần thiết như sau:

(THIẾU DỮ LIỆU )

tốc độ định mức v=600

Trang 10

Công thức rời rạc tính khâu I của bộ điều khiển PID có dạng như sau:

Với T là thời gian lấy mẫu, K là hệ số khâu tích phân, công thức nào đúng?

->pps=(rpm/60)*ppr

<-> 64000=(rpm/60)*4000 ->rpm=960rpm =960*2pi/60 =100,5(rad/s)

f= (rpm/60)*N=pps

Trang 11

◄ Tuần 7_Bài giảng trực tuyến_DC servo motors (tt)

Chapter 4: Trajectory Control ►

Khâu đạo hàm (khâu D) có vai trò giảm dao động và giảm thời gian xác lập cho đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID Vậy vòng điều khiển vận tốc của động cơ DC servo nên sử dụng khâu D, đúng hay sai?

Select one:

True False

Return to: Chapter 3: DC S 



Trang 12

1/11/2020 Quick Test 1: Attempt review

Đại học Sư Phạm Kỹ thuật DLC Các khóa học Vietnamese (vi)

 Nhà của tôi / Các khoá học của tôi / 2020_2021_HK1_Daitra / He Thong Truyen Dong Servo_ Nhom 01 / Chapter 2: Step Motors / Quick Test 1

He Thong Truyen Dong Servo_ Nhom 01

The main difference between a servo motor and a normal motor:

A. A servo motor has low inertia and fast response

B. A servo motor has high inertia and fast response

C. A servo motor has high precision and fast response

D. None of these

Trang 13

Một động cơ bước có 6 đầu dây ra như hình Hỏi các câu nào sau đây là ĐÚNG

A. Kết nối “1” với nguồn dương và sử dụng ULN2003 làm mạch kích cho các đầu dây còn lại.

B. Bỏ qua đầu dây “1” và “2” và sử dụng mạch cầu H cho mỗi pha.

C. Kết nối “1” với nguồn dương và “2” với GND, sử dụng TIP41 làm mạch kích cho các đầu dây còn lại.

D. Không có câu nào đúng

The reference interval time of an upper controller of a servo system is

A. The same as the sampling time of the driver

B. To approximate input signals by folded lines

C. Much larger than the sampling time of the driver

D. B and C are correct

Các khẳng định sau, câu nào ĐÚNG

A. Hệ servo vị trí nên có hai vòng hồi tiếp dạng cascade: hồi tiếp vận tốc và hồi tiếp vị trí.

B. Điều khiển servo vị trí yêu cầu không có vọt lố trong hầu hết các ứng dụng

C. Vòng điều khiển vận tốc của hệ servo vị trí phải đáp ứng nhanh và không có vọt lố.

D. A và B

Trang 14

Cho động cơ bước lưỡng cực (bipolar), góc bước 1.8 độ, có đường đặc tính như hình:

Đường đồ thị trên thể hiện:

A Tốc độ tối đa của động cơ.

B Đường đặc tính mô-men và tốc độ của động cơ bước

C Tốc độ xuất xung tối đa khi khởi động động cơ với moment tải tương ứng.

ppr = 360/alpha = 360/1.8 = 200 Hz rpm = (pps 60) / ppr = 60v/p

=> rpm = 60.2pi/60 = 2pi rad/s

Trang 15

Td = 1/pps = 83.33 ms

=> pps = (rpm ppr )/60

=> rpm = 3600 v/p (RPM)

Alpha = 1,8/2 = 0.9 độ ppr = 360 /Alpha = 400 Hz Td= 0.0005 s

Trang 16

21:00 20/07/2023 Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử

https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4604896&cmid=1130305 1/8

 Nhà của tôi / Các khoá học của tôi / SERV334029_22_3_01CLC / Chapter 2: Step Motors / Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023

He Thong Truyen Dong Servo_ Nhom 01CLC

Bắt đầu vào lúc Saturday, 8 July 2023, 9:06 PM

Trang 17

A. A servo motor has low inertia and fast response

B. A servo motor has high inertia and fast response

C. A servo motor has fast response and no overshoot in response

Câu nào sau đây là ĐÚNG về hệ servo vị trí?

A. Không có vọt lố ở cả vòng điều khiển vận tốc và vị trí

B. Không có vọt lố ở vòng điều khiển vị trí

C. Cấu trúc bộ điều khiển phải là hệ kín hoàn toàn (full-closed loop)

Trang 18

The reference input of a position servo system is a ramp function because

A. it makes the quick response of the system performance

B. it helps to control position precisely

C. it is approximated by folded lines of a curve input

Opto coupler is a component which is used to

A. isolate analog signals in a servo system

B. isolate pulse signals in a servo system

C. isolate pwm signals in a servo system

Trang 19

Câu hỏi 6

Hoàn thành

Đạt điểm 1,00 trên 1,00

Đường cong trong hình sau mô tả:

A Quan hệ giữa tốc độ trục quay và mô-men xoắn của động cơ

B Quan hệ tốc độ xuất xung và mô-men quán tính của động cơ

C Mô-men xoắn của động cơ khi điều khiển ở các tần số xung khác nhau

Trang 20

Câu hỏi 7

Hoàn thành

Sử dụng hình của câu 6, động cơ bước có góc bước 1.8 , cần khởi động động cơ ở chế độ đủ bước (full-step) 2 pha ON với mô-men của tải

là 60 (oz-in) Tần số khởi động tối đa để tránh mất bước và tốc độ tối đa của động cơ là?

Trang 21

Câu hỏi 8

Hoàn thành

Cho động cơ bước PM như hình sau:

(1) Kết nối 2 đầu dây "1" và "2" với nguồn dương, sử dụng ULN 2003 làm mạch công suất và điều khiển động cơ ở chế độ nữa bước

(half-step)

(2) Kết nối 2 đầu dây "1" và "2" với nguồn dương, sử dụng TIP 41 làm mạch công suất và điều khiển động cơ ở chế độ vi bước (micro-step)

(3) Bỏ qua 2 đầu dây "1" và "2" và sử dụng L298 như là mạch công suất, và điều khiển được động cơ ở chế độ nữa bước (half-step)

(4) Bỏ qua 2 đầu dây "1" và "2" và sử dụng mạch cầu H như là mạch công suất cho mỗi pha, và chỉ điều khiển được động cơ ở chế độ vi

Trang 22

Câu hỏi 9

Hoàn thành

Sử dụng hình câu 9 và động cơ hoạt động theo lưu đồ giải thuật sau Biết StepArray là mảng chứa trạng thái logic của các chân điều khiển

giúp động cơ quay theo chiều kim đồng hồ, P là port của vi điều khiển kết nối với các pha của động cơ.

Hỏi góc quay của động cơ bằng bao nhiêu?

Trang 23

<-> 20000=(rpm/60)*(360/0,1125) ->rpm= 375rpm

->rad/s= (2pi/60)*375 = 39,25

Trang 33

15:02 22/05/2023 Test 1, 22h-22h30, 05/04: Xem lại lần làm thử

 Nhà của tôi / Các khoá học của tôi / SERV334029_22_2_01CLC / Chapter 2: Step Motors / Test 1, 22h-22h30, 05/04

Bắt đầu vào lúc Wednesday, 5 April 2023, 10:12 PM

Trang 34

A. A servo motor has low inertia and high torque

B. A servo motor has high inertia and feedback signal

C. A servo motor has fast response and low torque

Câu nào sau đây là ĐÚNG về hệ servo vị trí?

A. Không có vọt lố ở cả vòng điều khiển vận tốc và vị trí

B. Không có vọt lố ở vòng điều khiển vị trí

C. Bộ điều khiển luôn luôn có 2 vòng hồi tiếp vận tốc và vị trí lồng nhau (cascade control)

Trang 35

The reference input of a position servo system is ramp functions with various slope angles because

A. they make fast responses of the system performance

B. they help control position precisely

C. they are approximated lines of a curve input

D. B and C are correct

The reference interval time of an upper controller of a servo system is

A. To create the PWM signal to control the motor

B. much larger than the sampling time of the driver

C. much smaller than the sampling time of the driver

Trang 36

A Tốc độ cực đại đạt được khi kéo tải có mô-men khác nhau

B Quan hệ tốc độ xuất xung và mô-men xoắn của động cơ

C Mô-men xoắn của động cơ đạt được khi điều khiển ở các cấp vận tốc khác khau

Trang 37

Câu hỏi 7

Hoàn thành

Sử dụng hình của câu 6, động cơ bước có góc bước 1.8 , cần khởi động động cơ ở chế độ 2 pha ON với mô-men của tải là 70 (oz-in) Tần số

khởi động tối đa để tránh mất bước và tốc độ tối đa của động cơ là?

Trang 38

Câu hỏi 8

Hoàn thành

Cho động cơ bước PM như hình sau, phát biểu nào sau đây ĐÚNG

(1) Kết nối 2 đầu dây "1" và "2" với nguồn dương, sử dụng TIP 41 làm mạch công suất và điều khiển động cơ ở chế độ đơn cực

(2) Bỏ qua 2 đầu dây "1" và "2", sử dụng ULN 2003 làm mạch công suất và điều khiển động cơ ở chế độ nữa bước (half-step)

(3) Kết nối đầu dây "1" với nguồn dương và "2" với GND, sử dụng L298 như là mạch công suất, và điều khiển được động cơ ở chế độ nữa

bước (half-step) như hình

(4) Bỏ qua 2 đầu dây "1" và "2" và sử dụng mạch cầu H như là mạch công suất cho mỗi pha, và điều khiển động cơ ở chế độ vi bước

Trang 39

Một động cơ bước có góc bước bằng 1.8 và đang hoạt động với chế độ vi bước (microstep) với hệ số chia N =16, phương pháp điều khiển

dòng điện luân phiên giữa 2 cuộn dây như sau:

Ia = Imax

Ib = Imax*sin(theta)

Với theta là góc vi bước

vận tốc 19.625 (rad/s) Tốc độ xuất xung (step-rate) bằng

Trang 40

Trang 41

21:42 19/05/2023 Test 2 (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử

 Nhà của tôi / Các khoá học của tôi / SERV334029_22_2_01CLC / Chapter 4: AC servo motors / Test 2 (14/05, 21h)

Bắt đầu vào lúc Sunday, 14 May 2023, 9:07 PM

Main difference between a DC servomotor and a normal DC motor

A. A servomotor has high inertia and fast response

B. A servomotor has low inertia and fast response

C. A servomotor has low inertia and low starting torque

Trang 42

Câu hỏi 2

Hoàn thành

Câu nào sau đây là ĐÚNG

A. Khoảng cách truyền tối đa 2m

B. Khoảng cách truyền tối đa 10m

C. Có khả năng truyền xa và chống nhiễu tốt

Trang 43

Cho hệ servo vị trí một trục sử dụng động cơ DC servo được mô tả bởi hàm truyền bậc 2 Để đáp ứng vị trí trong chuyển động điểm-điểm

không bị vọt lố, điều kiện nào sau đây phải thõa mãn:

A. Tần số dao động riêng (natural frequency) bằng 0

B. Hệ số giảm chấn (damping factor) lớn hơn 1

C. Hệ số giảm chấn (damping factor) lớn hơn 0 và nhỏ hơn 1

xảy ra vọt lố đáp ứng nhanh

Trang 44

Câu hỏi 5

Hoàn thành

Khi xấp xỉ từ mô hình bậc 4 về mô hình bậc 2, các điều kiện nào sau đây phải thõa mãn:

A. Sai lệch vận tốc do nhiễu tải (load disturbance) phải tương đương nhau

B. Thời gian đáp ứng phải như nhau

Trang 45

Kp = Cp * WL = 0.24*250= 60 Kv=

Trang 46

Trang 47

Câu hỏi 8

Hoàn thành

Biết P = 10 (mm); tốc độ của bàn máy V = 6m/phút; Z /Z = 1/2

Bộ điều khiển vị trí (positioning controller) có tần số xung tối đa 4 MHz, độ phân giải của encoder 262144 (pulse/round)

Tốc độ hoạt động của động cơ là:

=> speed motor = 6000/5=1200 (rmp)

6m/phut=6000mm/phut

Trang 48

Biết độ chính xác của xung điều khiển ∆lc=0.01 (mm/pulse)

Hệ số chuyển đổi xung (electronic gear) tính được bằng K = CMX/CDV, trong đó:

Trong mô hình xấp xỉ bậc 2 điều khiển vị trí hệ servo 1 trục sử dụng động cơ DC servo, các thông số sau được bỏ qua:

A. Mô-men quán tính trục quay của trục động cơ và tải

B. Mô-men quán tính trục quay của tải

C. Hệ số ma sát nhớt của trục động cơ và trục tải

Trang 49

Lecture notes: Motion Control ►

Tiêu đề	Tổng hợp đề kiểm tra servo giữa kỳ có Giải+Đáp án SPKT
Trường học	PetroVietnam Technical College (SPKT)
Chuyên ngành	Electromechanical Engineering
Thể loại	Đề kiểm tra
Năm xuất bản	2020
Thành phố	Vĩnh Long

Định dạng
Số trang	49
Dung lượng	3,08 MB