Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP HCM ÑEÀ KIEÅM TRA GIÖÕA KYØ Khoa Ñieän – Ñieän Töû Moân Lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng Boä moân ÑKTÑ Ngaøy thi o0o Thôøi gian laøm baøi 60 phuùt (Sinh vieân ñöôïc pheùp xem[.]
Trang 1Đại học Bách Khoa TP.HCM
ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ
Khoa Điện – Điện Tử Môn: Lý thuyết điều khiển
tự động
-o0o - Thời gian làm bài: 60 phút
(Sinh viên được phép xem tài liệu)
Bài 1: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở hình 1 Hãy
tính hàm truyền
Bài 2: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2
2.1 Vẽ QĐNS của hệ thống khi
2.2 Tìm điều kiện của để hệ thống ổn định
2.3 Có thể khẳng định rằng đáp ứng của hệ thống luôn có dao động tắt dần với mọi thỏa điều kiện ổn định hay không? Giải thích lý do
2.4 Cho T=2, tính sai số xác lập của hệ thống khi tín hiệu vào là
, là hàm nấc đơn vị
Bài 3: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 3
3.1 Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của
3.2 Cho K=1, hãy xác định tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ
dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ hở Đánh giá tính ổn định của hệ thống kín
3.3 Cho K>0, tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
+ G1(s) G2(s) G3(s)
G5(s)
++
G6(s) Hình 1
GC(s)
Hình 2
K
Hình 3