Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP HCM ÑEÀ THI KIEÅM TRA HOÏC KYØ Khoa Ñieän – Ñieän Töû Moân Lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng Boä moân ÑKTÑ Ngaøy thi 09 06 2006 o0o Thôøi gian laøm baøi 110 phuùt (Sinh vieân[.]
Trang 1Đại học Bách Khoa TP.HCM
ĐỀ THI KIỂM TRA HỌC KỲ
Khoa Điện – Điện Tử Môn: Lý thuyết điều khiển
tự động
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 09.06.2006
-o0o - Thời gian làm bài: 110 phút
(Sinh viên được phép xem tài liệu)
Bài 1: (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở
hình 1
1.1 Thiết kế bộ điều khiển sớm pha thỏa đồng thời hai yêu cầu sau đây:
b Hệ thống kín sau khi hiệu chỉnh có cặp cực phức tại
a có zero tại
1.2 Tính độ vọt lố, thời gian quá độ (tiêu chuẩn 5%), sai số xác lập của hệ thống sau khi hiệu chỉnh khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị
Bài 2: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như
hình 2a
2.1 Vẽ QĐNS của hệ thống khi
2.2 Tìm điều kiện của để hệ thống ổn định
2.3 Cho , tính , khi tín hiệu vào có dạng như hình 2.b 2.4 Tính sai số xác lập của hệ thống
2.5 Hãy viết biểu thức tổng quát bộ điều khiển có thể làm cho sai số xác lập của hệ thống bằng 0 Giải thích lý do
Bài 3: (2.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như
hình 3
/2
GC(z)
Hình 2.a
ZOH
T
t (sec)
0.5 2
0
1
GC(s)
Hình 1
r(t)
+ x ( k 1 ) Adx ( k ) Bdu ( k )
Hình 3
d
C
K
Trang 2Cho , ,
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái K sao cho hệ
thống kín có cặp cực phức với , Cho chu kỳ lấy mẫu là (sec)
(xem tiếp trang 2)
Bài 4: (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở
hình 4
Đối tượng điều khiển phi tuyến có quan hệ vào ra mô tả bởi phương trình vi phân:
4.1 Đặt , Viết phương trình trạng thái mô tả đối tượng phi tuyến
4.2 Tìm điểm làm việc tĩnh của đối tượng khi
4.3 Viết phương trình trạng thái tuyến tính mô tả đối tượng quanh điểm làm việc tĩnh xác định ở câu 4.2
4.4 Viết hàm truyền của đối tượng quanh điểm làm việc tĩnh xác định ở câu 4.2
4.5 Bộ điều khiển PI có hàm truyền Tìm điều kiện của và để hệ phi tuyến ở hình 4 ổn định xung quanh điểm làm việc tĩnh xác định ở câu 4.2
(Hết)
/22
PI
+ tượng phi Đối
tuyến Hình 4
u(t)