BÀI TẬP LỚN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI TẬP LỚN MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG BÀI TẬP LỚN MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG BÀI TẬP LỚN MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG BÀI TẬP LỚN MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI TẬP LỚN MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

A Khảo sát hệ thống điều khiển tự động bằng phần mền Matlab.





















−

+

−

+

−

=

3 2 1

2 3 1

3 1

) 26 (

) (

3

x x x

x x x

x x dt

dx

B Phân tích mặt phẳng pha để khảo sát hệ Biết khâu hai vị trí có trễ có đặc tính vào

ra như sau:

1.Khảo sát bằng phương pháp phân tích.( Bỏ hình vào)









≤

>

=

1

1 )

( sgn )

(

e khi e

e khi e t

q

Khâu tuyến tính với hàm truyền đạt:

(2 1)

1 )

(

+

=

p p x G

Tín hiệu đầu vào u(t)=0 G(s) là hàm truyền đạt bậc hai mô tả với khâu quan hệ vào ra: q

dt

dy dt

y

2

Nên ta chọn mặt phẳng pha là hai trục y và

dt

dy

y. = Xét từng miền riêng biệt tùy vào tín hiệu q Điều kiện ban đầu y=-e

• Tín hiệu q=1 khi:

+ Khi e >1 tức là y<-1

+

2 Khảo sát bằng phần mền mô phỏng Matlab

Khi cho các tín hiệu như sau: x(0)=3; dx(0)/dt=2; và x(0)=0.5,dx(0)/dt=0

C Khảo sát dao động điều hòa trong hệ kín phi tuyến sau:

(bỏ hinh vào)

Khâu phi tuyến ba vị trí có trễ có đường đặc tính như sau:

u(t) =









<

>

1 0

1 )

sgn(

2

e khi

e khi e

Khi khâu tuyến tính với hàm truyền đạt như sau:

( ) ( 5 1)

+

=

p

p

p

G