Bài tập nguyên lý máy tạ ngọc hả

Xác dinli vặn tốc và gia tốc cUa co cấu loai hai bằng pltuong pháp hlnh học Chirong 3, PllÂN TÍGH LỤG TRÊN cơ CẤL' PB.ẲNG -3.1... Vẽ lược dồ động, tính bậc tự do của cớ cấu máy bào ngan

T A ٠ ٢ د (ﻻ ٠٠€ H Ả I

BÀI TẬP

N G Ư ^ N L Ý M Á Y

NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC ٧À KỸ THUẬT

h A n ộ ١ - 2 o ٠ 3

Bài lap eiảĩ sẩn

Biu lâp clìo đáp số

Chuong 2 Pl-IÂX TÍOH ĐÔNG HỌG GO G^L PHẲNG

2 ,1 Xác định vi Irí và \'ẽ quỹ dạo các diẻ!iì trên co' cấu pliắ!!g

Vấn dề cần chU ý

l^ài lập giai sẩn

Bài tập cho dap sO

2 2 Xác dỊ!١h vận tốc và gia tốc của co' cáu bảng hoạ dồ \-'٠eclo' loai Itai

Vấn dể cần chh V

1ؤ ؛اا tap oiai sẵn

l^ài tập cho dap số

2 3 Xác dinli vặn tốc và gia tốc cUa co cấu loai hai bằng pltuong pháp hlnh học

Chirong 3, PllÂN TÍGH LỤG TRÊN cơ CẤL' PB.ẲNG

-3.1 Tilth Itrc quan tinh trên CO cấu

11 11 11

151818192226262626293030

76 76

Bài tập cho đáp số 86

Chương 4 CHUYỂN ĐỘNG THUC

VÀ LÀM ĐỀU CHUYỂN ĐÔNG THIẲ' CỦA MÁY

СпГіп "Bài tập nẹuyéỉĩ ỉý m áy

ỉi/ng, may mỏ, ỉììủy (

ا

١ 0 ا

n ١

(

١

\ u

؛،

ύο trinh " N، j

؛ 4

sotm ílìeo

١ دﻟ

اا

؛

اا،آ

4 bun

اﺎﺋ ٠

1

ا

g Ьсі і tập cổn )

١

, trong đó có 11 chiio'î^g Ici n.hữ

٠ отч ١

(

17 с1п

١ اا

ى،?رد

7 ỡ (

ﻢﻟر

ho ('

؛

٢ tng thi dụ sdt vởi tl ١ i-L.ơ cUw, max, J)l ٦

nlnìng mò lh,nl ٦

ôt ٦ g cltỉ.tliu^ết mU kl ٦ ﻵ

.1

ôn t(ip )

١ ﺎﻳ

1 lạl tl ١ dnh n ١ ột bài tộp lớn vti một sổkhdc đd ti.unlL tl)-h kết

t kế '

các ngcmìi kìĩông học giáo

?

ر

,?

٠ ا؟,

Bài tập nguyên lý máy ' còn có thể dung cho

l'ûîg dung", "Cơ học máy", "Cơ kỹ

c n bộ uglbẻt ٩

.

kl ١ do cho CL ١ C cL ١ ١

?) tdi bệu tlui thuật" Ngocii ra c.òn có tl ١ ế dùng ld.n ١

, nói chung

^/?

1

Bộ môít Nguxên p trong C(IC ٠

؛ ؟ Ttic gid diàn thdnlt cdnt ơn cdc bạn dồng t ١ gh

đã nhiệt

١ ﺎﻣﺑاا

t lU Gs Ngit^ễn ^Itdn

؛ ứng di.tngTriíơt^g Đại học Bứ.ch khoa Hù Nội, d(، c bi

?

ơ،.ơ

'١

./?

ﺀت ٠ ر??

4 Lời nĩi dầu nhân lần táỉ bản thứ

VCIO

ا) ١ ا\(

^

tổ n

؛ ا ٠ اإ(

ا(اا)

b u i

ا ء م ﻟ ١

ء 'ااا

/

t s ỏ ( I ١ ١

ء ١ أا

؟ ا ٦

^ ااا

b ổ

١ ا(

chưo.ììg 12 cỏ tl ١ ếaím g đểkìểtìt tra l ١ o(ic tl ١ t suti klti ltt.)c xong phciìì ỉ

p x ١ b Nlìci xucít bcbì Cĩiáo đt.tc

tifta AÌÌÌ cam í)'a cbc bt'.ia đổng ng ١ i

Tác gid

5 Lời nĩi dầu nhân lổn tái bản thứ

ư n t Uii bdn n à\ dtfp'c tbtfc hiện san kill chc gìáo trlnli ('ứng ditng tin hoc trang thiết kẻ

١

، c

١ أ\

٩ na x.lệc niỏ plibng ngu\ên 1 nibl sỏ l)ài t(tp ، hển lilnli

!

د'،؛^ر

Cùng vcri việc siìa - ÌÌÓỈÌ chỉnh ciiốn

vọiĩg cố thể rộng dìtờHH tlicim khdo với

'٨

,

c) 2000

.'١999ر

OLYMPIC Co' I ìọc ĩocỉìì qiỉốc nãỉìì

LỜI nĩi dầu nhân lần tái bản thứ 6

So vĩi sách tíìi bản lần till? 5, tác giả thêỉìì mitc 2.5 "Xác dinh vận ícic va gia toe ciia cơ

cán bằng pliưang pluíp thm x?ộn tổc tlíc thời'' vàa cl ١ ưang2 Đci \ ١ Ici một phnang plihp tưang

đối d ễ ỉiiể ii, ngân gọn, hệ thong và Ỉĩiệỉi quả khơng chỉ trong vấn đề phcin tích dộng ٨^c' cơ

cấu (trên cơ sở tham khảo /و /ا [ 6 ], / 7 / /(؟/ Í Ỉ 3 Ì , ، /؛٦٨ yếu ỉà các cơng trinh khoa học ciui

các nhci khoa học trong tiước) Ngoai ra, cịn một số hổ sung \'ào chươìig 3, ĩ !'،12 ؛, tác giả

٨’ vọìĩg sểỉcìm cho ciỉốn sách phong phú VCI sâu ا ؟ ق،١hơỉì.

Một lản nha xln cdm ơn cĩc bcm dồng nghiệp đã glhp đỡ và klnt^ến khlcli t، ١ c gia

chuyển hố nội dung nghiên cứu vào gidng dạy, cchn ơn Nhà xiicít bản Khoa học và Kỹ

tln.ạt trang Ihn xucít bdn neiy.

Hà nội, năm 2002

Tốc gid

C huong I

CÂU TRUC VÀ XẾP IvOAI C Â U Ĩ R Ú C

Vâín dề cán chii ٠١'

1 Khc5fp độ iì؛í ỉà chỗ IK)Ì dôim ciCra liai kỉiâii, nhd' đặc đ ؛ổiii liep xúc hJiih hpc tai chồ

!10؛ (thành phan kỉi(ÍTỊ) dỘ!i2) t!(ìi ااا(١! klìáu niiJ k!i(١'p dộng cd tilc dụng اااﻻا chế ból bạc tir do tươíig đ(>i dộc IẠ ịi giũ٠a hai klìâu اا٤ا٧.

2 Căn cứ vào dặc dỉểni tiốị) xúc اا١!،ا!ا hpc cha kh0’p dộng, cd thể phciiì loai kli(-١'p dộng nliir sau:

Khd٠p cao: t ؛ếp xúc diểni hoi)c dư(i'ng.

Kli0'p thấp; t؛ẻ'p xdc mặt.

2 Can cứ vào tác dụng cha khh)p dộng tUc là bạc lự do tương dối dộc !ập gỉữa liai khâu

bị hạn cliế, có ;

Kli0'p loại 4; hgn chC 4 bậc tt.í do tưo.ng dối dộc lập giữa hai khâu؛

4 Vì thế, muốn xep loại k!idp t-lộng, thường dặt hệ toạ độ (Đề các hoặc dộc cực.) vào

cliỗ tiếp xdc ('hoặc tâm khớp dộng, hoặc t٢èn t٢ục mỗi khâu, ) mà xét bậc tự do tư ^ g dối

dộc lộp bị hgn cliếcủá khâu nọ đối vdi khâu kia

Bùỉ tập giai sản

1 Xếp loại và VC lược dồ kliOp d()ng (htnh l.la )١ sau đó xét t٢ường hợp biến thể; klii tam 0 cha kli('٢p ة xa vở chng.

Gihi.

Hai khâu t؛ê'p xUc với nhau bằng một mặt tiụ (hình l.la ) lạo thành một kh^^ thấp Đặt

hệ trục loạ độ Cxyz tại tâm kliOp và gắn vớ؛ khâu 1, xCt bộc tự do tương dối dộc lộp cha khâu 2 dối vơi khâu 1 Do dặc d؛ểm tỉếp xhc liìnli học cha khưp, clií cO một khả năng khâu 2

quay quanh trục z; Q/ kliOng bị hạn chc, cOn ٩ khả năng; khâu 2 tịnh tiến theo ba trục; Tx,

Ty, T/ và quay quanh hai trục; Q١١ Qy diu bị hạn cliC Nên dâ.y là khớp loạ5 ؛, c.òn gọi là khớp quay, hay bản lề, vơi lược dồ kliOp dộng như ờ hlnh 1.1 b

Nếu lâm quay 0 của khớp ở xa vô cùrm ihì mậl tiếp xúc trụ trơ thành mặt tiếp XLC phẳng (hình l.lc ) nôn cũng là khốTỊi thấp; khả năng Q, trỏ thành khả nãng T٧ và cũng 'à khớp loại ٩, còn gọi là khóp lịnh tiến với lược đồ khớp động như ỏ hình 1 Id.

Hai khâu tiếp xúc với nhau bằng một mặt cầu (hình 1.2a) tạo thành một khớp thấp Đìi

hệ trục toạ độ Oxyz vào tâm mặt cầu và gắn với khâu I, khâu 2 chỉ có ba khả nàng cbuytn

động quav tương đối độc Ịập với khâu 1; Q, ١ Qy١ Q, ; ba khả nẳng chuyển động tịnh tiến 7١١

cầu với lược đổ khớp động như ở hình 1.2b

Hình 1.2

Nếu gắn chốt vào khâu 1 và xé rãnh trên khâu 2 (hình 1.2c) tlĩì thêm một trong hai klỉi

nâng chuyển động quay Q؛, hoặc (١)^ bị hạn chế, chỉ còn hai khả năng chuyên động quay (,^

vì Qy và Q/ klionf; phai ỉà hai khả năng chuyểii động độc lạp đc)'i V(5fi

ا!

١

آ1

ا' ﺎﺣ

1

أ

ρ hiến )'

٠ng 1κ٠

) χ^ί i!ii٠c

١ ا

thJn kli^íi

ل ١٤ ة!

؛

٠n،z l('tlico một dưc ؛

١

()؛

Hai mật trụ tiCp xUc ng

١ron(c !nặt phẳ!ig xGv (hlnh I.3a), vì (ρ ỉoại k'lìh)'j

;٠

(

Χ i lign \'іСч٠ '١

(

١mg tỉếp xhc và gi)dỏ dư

أ()ذا

η)٨(elle sfin Ngoài ra do phai dảm bcio 1η ا

!ااا1bị ١ز(

ííìế có ha kliả nang chuyCn dộng: ]'/ Qx١

khả nầng chiiycn động', l^n ؛

٦n 2 clil ch lia

؛

i Irpc z I)c٠n kh

(؛'ticp xdc tlìco đưèmg ^ong ^ong v

khAn 1 tức là tịnli tiêíi tlico n٦ặt trụ cUa

!)

آ ا

1)'

اا

'

٢1

٠ à\ \vì Τ ,(π ١١ hav Ί٦

Khi thay hai mặt Irn !ĩOn bang hai n)í)t trụ tlư١n khai (hlnh l-3c) ta cUng se dược một

k h loại 4 vì khâu 2 ch hai khả năng chuyển đỌ)ig tưo١íg dối dộc lạp dốl vhi khàu 1: quay

tức ihOi quanh dường lỉếp xUc gỉữa haỉ rAng và ігіая trhn mặt ràng 1

h Xếp loai V’à vẽ lưọc đổ khOp v؛t (hình 1.6)

7 Xếp logi klihp dộng tạỉ rAnh trưryl chữ ٧ (h١nh 1.7a) so sánh vhi mặt phẳr.g (h١nh 1.7b).

8 Xê'p logi khhp dộng giữa hai hình хиуСП Irhn Ihng kliít vhi nliau (hlnh 1.Χ)

Hình 1.4

9 Hãy biểu thị khỚỊi động (hình l.la ) thành khớp động loại 6 và khớp động (hình 1.5a)

thành khớp động loại 1 ١ rồi loại 0 Có íỉiể có khớp động loại 6 và khỚỊ١) động loại 0 được

không? Tại sao?

10

1.2 VẺ LƯỢC ĐỒ ĐỘNG VÀ TÍNH BẬC Tự DO CÙA c o CẤU PHẲN0 (١) '

các kh(ì'p tiộiig ảnh lìưcVng đến línli ch؛'h h٢ )c và động lực học của c(.^ اﺬ(ﻻ): S() kliau động, S(.; kli(')'p dộng va log؛ kỈKì.Ịì d<)^١ g ( ١ ؛ nh liLf(٦ Tng đến khả năng chuyCn dộng của co' caLi)

So vt١ 'i اا !ا1١ : ١ ca.LJ tao tlìL.tc ciìa C(í aì.Li, !ilikrng ycLi ((') nêu tiCn khỏ!tg thav ddi, !ihưng v ؛؛c

!Igli؛^!ì c;i?u VC !iguyCn ly !n؛Jv d<)'!i gian 1 اا ( 'آ

2 1 ا؛ ١ اا ! 1١ ة ١ cdc co' C'a'u plil!ig C() the ﺮ ﻤ ﺑا' dpng c'd!ig ihkrc ,^au dây dể tinh bạc tt.t' do: ’ ا

\v = 2١ n - 2 p - p ^ + I(٠ - W ,٦ l!(١ ng d(؛ :

n ٠ ' S('V khciii dộng,

p5 - S() kli(^)'p ٠ th ấp ١

0 ^ - ٦ اk l i ( 4 ؛ cao

R, - số ٢ang buộc thừa ( ؛ ٢ing buộc dưa vào trong co' cấu ٩ua nhfmg bliâu và khớp khbng

ảnh hường dến kha nang chuvCn động nià chỉ tăng cường độ bền, độ clìính xác của co

cấu) thường nhạn bỉết ٩ua những cấu tgo kích thưOc dặc biệt (bằng nhau, song song

d(',i một ),

w , - bậc tự do thừa, thưOtig la cliuvCn dộng của những con lăn trOn (đổ b؛ê'n ma sát trOOi thành ma sát lăn clio co Ci ١ 'u đõr I٦١b n , chuyển dộng nhẹ nhitng hon؛ nhưng chng kliOng ílnli hưỏ'ng dến kha nang chuvển dộng của co cấu)

Tát nhỉốn phả؛ xác định các vếu tố trCn mới tinh ra bậc tự do của co cấu pliăng theo cOng thức đã nêu؛ trừ haỉ trường hop:

Co Ci١'u chCm plìẳng loàn khỚỊ^ lịnli tiCn,

Cơ cấu tâm tích, co cấu bánh rang pltẳng an khop kliít (khOng thuộc phạm vi giáo

lrình(2))١ phải dù„g cOng thiírc:

w = 2 n - p ٩.

Hài tập g؛ảĩ ،sản

10 Vc Itrọc dồ tinh bậc tự do của cơ oAu líCiì htnh l.Oa (dộng co dốt trong) và so sánh

nguyêít ly cấu tạo vOi co cấu trCn hlnh l.Oc (niAy dập lệch tâm)

Ciiủĩ.

٦’rong cấu tạo thực của dộng co’ ta tha'y: áp 0 اﺎﻤ ﻟ khi d,ốt dẩy pittOng (con lrư؟rt ٠ ) di acúìg, qua lay bỉên (thanh truyén 2) khiCn trgc khuỷu (tay quay 1) quay Co cấu cO ba kliâu

ỉộng, n 3 ت vOi các kích thước dộr،g la CR, AB, AC và 4 klìOp: 3 khOp quay: A (gỉữa 1 và

(i.Để tinh sỏ' bậc tự do cha co' cấu khOng gian một cách tOng quát, bạn dọc cO thể tham khảo 111, ا2ا

( 3 1 ( l( ) ],flll

( 2 )

Rạn dọc cO thể xem 111

giá), B (giữa 1 và 2), c (giữa 2 và 3 ); ỉ khóp lịnỉi lic'n c (giữa 3 và giấ) đều là khớp thấp loại Đồng thời các khâu trong cơ cấu đcu clìuven dộng trong cùng một mặt phang ncỉì có lược

đổ như ở hình Ị 9b Đỏ là cư cấu lay cỊuav con trượt, với bậc tự do:

w = 3n - 2p٩ - Ị ١ )^= ١ 3 - 2 4 - 0 = 1

Hoàn toàn phân tích tương tự ta thấy về mặt nguyên lý cấu tạo (lược đồ động, bậc tự do) của cơ cấu máy dập lệch tâm (ỉiình 1.9c và hình 1.9d) không khác cơ cấu động cư đốt trong (hình 1.9a và hình 1.9b)

11 Vẽ lược dồ động, tính bậc tự do của cớ cấu máy bào ngang (hình 1.1 Oa) và so sánh

Trên cấu tạo thực của máy bào ngang (hình l.lOa) ta thấy: chuyển động từ dộng cơ truyền đến bánh răng 1 nối với giá bàng khóp quay A rồi qua khớp loại cao B của hai bánh răng 1 và 2, bánh răng 2 nối với giấ hàng khớp quay c Trên bánh răng 2 lắp con trượt 3

bàng khớp quay D, trượt trong culit 4 nhờ khớp trượt D giữa 3 và 4; culit kéo thanh truyền 5 làm dầu bào tịnh tiến trên giá nhờ các khớp quay E (giữa 4 và 5), F (giữa ،؟ và 6) và khớp

trượt G (giữa 6 và giá) Ngoài ra, ở phía dưới culit nối vó٠i giá bằng khớp quay H Vậy cơ

cấu có số khâu động n = 6, số khớp loại thấp p8 = ؟, số khớp loại cao P4 = 1 Qua các kích

ЕЕ, (ỈC, СЫ la hiểu thước động AB, BC, CD, DE, DH١

như liEn liình Ị.lOh, vàtínb đư(;c bậc lir do cLia cơ cííu

ت

1-

2 8-6.1(-2p< - р,г:Л

ا

،:

:W

,7COJ') li.ưol

Iruycii

لاإآ ٠٦٧ أ (') ٠١

:

So sanh với co’ сГі'іі máy biio Iipan c (')' hình ! E)c

gifra 4 và 7') diu là ỉoại(

1'

ίοηΰ s^) kỉiàii СІ0ПЦ k.ìỏnc d()i; Ỉ١Ỏ

C do’( )’o khdng d.ối, chi cO 1٧,٠

: '

او

!c

؛)h(

i do d(.؟

’i7j ЬсУт nid diJnh 1.11a) Vcà so Silnli vOi CO

Cidi.

Tien c؛(u Igo ihÌic cUa co' C؛'،u 1 'أﻵ ١ ا ٠ md (liJnli 1.11 a): l٤iy p اιay 1 noi VỚỈ ihanlt liuydn '2 (cd idc diỊiig như mỌl pllldng',') hdng klió٠p puav B: lh٤inh lj-٧yén 2 vừa ٩uay t٠ie،١, vtda ti٠ượi Hong khdu 3 (cd tdc dpng nliif nid ١ ^у1ап1і) nlid klidp 1 ا’ ٢ C: gld (là ihdn h٧'m) ndi vdl ٠ ﻻ ا’.) vd

3 hdng nlidng kluSp quay: A vd c l'dl cd ddu Id khƠỊi llidp Vậy sd k.٠idu động n 3 ت, sd khdp

lh٤١'p p٦ = 4 Qua cdc kJch lliudc ddng ,AB, BC vd AC, lư(.yc đổ dộng của cơ cdu bơm nid tíược biểu diễn nl'jư ở hlnh l.llb Bậc أار do của co’ c٤١(u'.

w = 3n - 2p2 4 - 3 3 ^ ٩-إاﺀل - ()= ỊCũng phídn lích tương tự cơ cdu bơ’in lilnh 1.1 Ic' vdi llianh tĩuyền 2 Id اا ٦٨ أ vylanh vd con irưcn 3 Id một pỉtldng, ta llidy lupc dồ dộng vd bậc lự do khdng dổỉ (hlnh 1.1 Id)

ر).)

1.11 ا 1 ﺂﻣﺀ ٠

13 Vẽ lược dd dộng vd tlnli b(ic أار do co c؛ì'ii ndl 0أ ondani (hhih ỉ 12a) ٢ ا ٠ ل

Cidi.

thfip P.4 = ؟ Qua kích thước động 0 0 '١ lược dồ của cơ cấu nối t٢ục ondaiìì dược vẽ tren hình

1.12c Bậc tự do cUa, cơ cấu:

٠ Trên cấu tạo thực của cơ C itii bánh răng vi sai*, những dương tàm 0 | và 0 ؟ của hai bánh

rảng trung tâm 1 và 3 cíing nằm trên một dưOng thẳng và cố đاnh, cbn dư()٠ng tam cha 1ا؛ﻻ

báíth răng vệ tinh 2 và 2' - haỉ bánh răng này nối cứng vơi trục của chúng - quay tlìco cổn c quanh Oj và О3 Số khau dộng n = 4؛ số khớp loạỉ thấp (dều la những khớp quay) p٩ = 4 (tdi

О3 có liai khớp theo dịnli nghĩa cùa khớp dộng - là cliỗ nối dộng giữa liai khâu) Nl١ư da ااةﻻ

trong bài tập 3, số khớp loại cao p4 = 2 Kích thước dộng là klioảng cách trqc và bán kinh

vOng lản cùa các bánli răng(.) Lược dồ dộng trương liợp này vẽ trên hlnli 1.13b va cơ cCíiì

bánh râng vi sai cO bậc tự do la:

(٠) Về cấu tạo và cấc thông số của cơ cấu bánh răng١ hãy xem 11

w 3 ت iì - 2p.; - P 4i 3 4 - 2 4 2 2 ت ٠

Khi CC) định banh rãíìíí 3 (niộỉ Iroĩm liai ٦ 1 ا- ١ ؛ ﻷ ٦ rang ا ٢ ا lI ا g tâm) la cc) cơ Cílíu bánli !.ăng

h ٦ ؛ nh tinh S ố kliaii động giam 1, S(.) kh(/)Ị) quay 2iảiTi 1 (lai () ١ )· lvư(;c đổ động đir(;c vẽ lr2'n liinh 1.13c va l ٦ í)c ur d() cha cơ c ٤ i'u bhnh rănu 1 ١ ااا 1 ا linh Ih:

17 ج٧ lược đồ động, linh bậc lự do cơ càu máv cưu đĩ؛t di độno (liình 1.1 b).

18 Vẽ lược d'ổ dộng١ t؛n!١ bậc lư do cơ cfíu banli Xc' di١u lììá.v xc 1.17اا'ل'٤ ا (اا١!١اا ١.

Hìnhl.17

19. Vẽ lưọc dồ dộng, línli bậc ﺃﺍ ﺍ٠ ٠do co' Cítu máy ﺍﺍ( ١ ' ﺍ nưO'c (hìnli 1.18)

20 Vẽ lược dồ dộng, lJnh bậc lự do c.o' Ci١'u niunt(^ (liình 1.19).

21. Vẽ lược dồ dộng, tinh bậc lự do co c۵'u \'ج clip (11.2 اأ!ا ا1())

Hinhl.18

22 v e lược dồ dộng, tinh bậc tự do của liai co c7(u nuiy nén (11.21 أااا!ا a và h'inl١ 1.21 b) Hãy

phồn t؛ch xem nìỗỉ mdy hợp bOi nliữim co câ'u don ( ٠١ iảỉi nào? Từ đó ^uy ra phih them І 10 ( 1 С

bớt một nhóm như thế nào thl bậc tự do cda co сГііі klìỏng dổi

23 ٧ lược di) dộii^١ ج tinh bậc tự cio của hai c(')' CÌÍLÌ mấv hào (hìưh l ٠22a và hìnli I.22b) 0 )

niiận xél gì VC пцич сп ỉý cấu lạọ cha bai cư cáu đỏ

nh1.23

؛ H

I.2 ٠ ٩ b

.

gồm cá co

' أا()

1 ١ (

ĩìá y dẹi h ' h lnh 1 24 a

؛

؛آ!.ا ٠ ا

co

٤ )

lo ٤ ٤

ااأا ١

؛ ١ ا

bánh rang va b a lồ !! g ) vh ở ỉiìn li 1 24 b ic h i cố c (,)' críu Ccíu c a ! n ١

ا,ا.

1 2 ٩

1 25 a va lì ìi ìi i 1 ١ 'ﻻا

Loại của nhóm ỉà số cạnh da ціск nhicu nhấl lạo псп bởi cách nOi những khOp của niộl klìàu ỉìoặc liợp bởi nhiổn khau liCn liếp, niỗỉ khâu ỉà mộl c^nh.

Bậc của Iihbni là sO khOp chO Irong nhOm.

3 Loại cO Ci'(u là loi.ỉi cba nlibm أآا١1ا dịnli có ا0حز٤cao ل١1ﺎﻣا'أtdcli I.a lừ cơ c ؛٤u đó (llico пциусп ІѴ !١ '!اا1أ llitnli cociíu; cỏm !١I١i٦'!ìg nl١0!n lĩnli dlnli nối với !iliau, v0'i klii١u dẫn và giá).

4 Mu(١)n χό'ρ loại ph4i litch co c؛،'u lli؛inh lừng nlìb!n lĩn l١ dinh (!لة!١ﺄﻤﺛاا1ا lír nhổm xa kh4اJ (lAiì Irircyc, nhỏm do'١١ í٢i;٠n l٢!.i()'c) M oi lAn lAch xong nìộl nhOm, phđ!١ cbn 1ااذ vAn là

!nộl ctí' сГГи nliiu١g d؛/ii giAn ؛(() : CUC)٠ ٠Ì cUng chi cb!i lại kliAu dẫn nò'؛ với giá (lức là cbn lại co' Ci١'u logi 1 ).

3 Ncu cổ K'hd)٠p ca() l!٠ong co ادا'٧١ pliAi ihav 11١حﺀااا0أ k'hO'p ا0اا؛ cao b؛u١g một khAu và

lAcli.

Bài tập g؛ả؛ sẵn

28 ١1٦'ا!١ b((c lự do và χύ'ρ loạ٤ co' c۵'u độ!ig co' dbl l!٠ong xylanh ٩uay (hlnh I.27a) Hãy ve 1и'(.Ус dỏ r؛c١!ig cha mỌl lro!ig ba lìhánh và so Scính nguyC!! lý câ'u tgo vO'ị co' cấu dộng co' d(')'l lrí)!١g<')'h'!j4il.^b.

أ vừa ΙΓΙΓ(Λ vừa ٩uav١ ba plllbng này nOi vOi ba thanh truyển 2, 4, 6 bàng nhữig khOp

tỊLiay ٨, B, C; dAu kia của ba tlianh IruyCn nOi νό'ί gia bAng ba khop ٩uay tại О] ٧١ thế co

c4i! gb١ n 7 kliAu dộ!ig١ 10 kli(١ 'p th٤٦) (3 khcyp lịnh t؛ến và 7 к1і0'р٩иау).

Bậc أا٠!' do của co' câ'u la:

\٧ = 3 η - 2 ρ ؟ -ρ , = 3 7 - 2 1 0 - 0 = 1

Đê xC١'p log؛, la cO أ1ا ا ٠ idch co Ci3u llìAnh ba nhOnì log2 ,3) ;(4 , ؛2 :(7 ,6): (.؟) và kliAu

dAn 1 (hì!١h 1.27b) Co' cấu ihuộc log2 ؛.

Nếu lcích ل ٠ ؛جا ح mol أا- 0 ااﺈﺑ ba nhanh, ihl du nhú ba hhíui 1 7 (١ la có ااأ ^' dồ Iilur ọ ỉiìnỉi 'ب

Ị27c ỉà mộl dang cha C0'c ١؛'u cuht: 0اااإأ d o n thò.i là lấ ٩ua٧ con 7 0 ا أأ'اآ ilìanli 6 ٦ أآاأ\ﻢﺛىاا

So sánỉi ١'0’ذ co c٤(u dộne co dOl' ﻷ ٠0لﺎﺣọ liliìh 1.9b - la lìiộl dama cha cọ câ'u lac' quav con

tịu’ọ'1: t٢uc ﺎﻤﻳ1آاأ؛'اأ (ĩay quav 1) qÌia٧ ihOns í,١ua tay bihn (ihanh litiyẻn 2) khiếiì piiiổno (con tíu’Ợt 3) t(nl١ liếiì lẻn xLion - ilìl co ch.u 0 hlnh Ị27c cũn là có c؛(u nlití (7 hlnli 1.91٦ أا1ااأ ٠ أاةtay quay là 1 ا1ك1١ جاا BĂ٦) 'llong tịườnũ ho۴ này vịệc dOi eiá khOng làm tliay ٢lổi loai co cấụ

29 Xép log؛ có cấu máv bho ()’ l١'!nh 1.1 ()b và h١!ih 1 l(,)d Nh'u dổi klihu dh!i cha c( ا'مااا ٦ ' Iiiciy

bào ỏ hlnh 1.10d (khhu 6 dẫn dộim) tl٦'i l(.)gi có cấu cO thav dổi khoug?

Giảị

ớ đây khồu dẫn là bhnli rang 1, truyCn qua bhnh rhng'2 bàng khÓp logi cao B l lhv' thay thế khớp này b ằn một khhu vh hai kht؛'p logi thấp: tgi thò'؛ d ؛ểm t؛h'p xhc, íi!n hai ihm cong cha cgnh ràng (nCu cgnh rang thần klia؛, tâm cong nằm Irhn V(١)!ig có SC)’: N١ vh N٦) \'à

dặt thCm vho dO lia! kh(١'p quav N١ ١ N ١; cbn klihu thhm vho là klihu 11(7'؛ lia؛ kỉióp dc) (li١!ih 1.2S) Từ dO, dưọc có c٤،'u tohn khóp lháp de thcli nliOm và xê'p log؛.

I k

hính1.28

1

( )؛

3 , 4 (

ذ

) 3 , 6 ( : 2 ؛ Thcli co C c IT li trên h١mh ỊIObihhnli ba nliOni log

Cơ cấu tliuộc logi 2 (ITmh 1.2Sb

.(

.1logi 2 (2, 2') vh khau dẫn)؛

3 ,4 ,5 ,6(3,؛

Thcli cơ c.áu ơ hJnhl.lOd tlihnh liai nliOm: log

3 ) ITinli 1.2Sc (

؛ Có cấu tliuộc log

١ừ cơ câ.u cV Ihnh ỊIOd, neu đối khau 6 thanh khau dàn tliì CC) i l i í thcli có cáu tlia١ih bá'ỉ

và khau dẫn 6 Cơ cấu llitiộc l()gỉ 2 (bgn d(.)c lự vh ia٠y Impc

)٠

, 4 ( )؛

3 , 2 ( ')؛

1 ,2 ( : 2

gihm lìr log

cócấu mhv dệt lụa ở h ìn h Ị29a

؛ 30

Tínli bậc íird o và xcp log

c١p xhc V(V

؛3bàng kli(7p cao B ('tuy c.on lan l

vbi c٦o!i

'؛

ếp xhc V(7i tlihnh kia) và chn 4 nO

؛cốt dể gitd clio con lan luỏn t ؛

trong liai thành cli

٠p qiiav Y; c٠

)lăn 3 baiig khc

do íhìra ỉà

ا' ٠ اا

ااا

)٠

ذ(

٠ ااا

.ا

1b(> CỌ cfui inay dçî

.cda con lln )

Í^ic lự do cda اا )' cfiii liÝ

\ \ 3 = ﺍ n - 2p3 = ٩ - ﺍ ٦ ﻕ - \ ٧ ﺃ b - 2 2 - 1 2 - 1 1.

Đổ xốp loạỉ phai b() bậc اﺄﻤﻟ do thừa bة nح Ciìcli nối cÚn٤i con lan 3 vào cẩn 4, tồi ihay ihế

klid^p cặ):

kh(2p A iliay thế tirong tự nliú bãi 29

khb٠p R tliav thẻ' bằti^ tiiộl khâu 3 và 11ااا kliô'p lháp X, Y dặt tại tâm cong X của biốn

d^ing cain tại thOi dlểnì tỉếp xUc và tam Y cha con lan 3 (hình ĩ.29b)

thch co cấu thanh ba nhOnì loỉ؛i 2: Í6, 5); (4, 3): (2, 2') va kliâtt dẫn I Cơ cấu thuộc loại

2 ( h ١inhl.29c)

31 Ytnh bộc tự do va xốp loại cơ cáu ve

'dường thẳnỉi (cOn gọi la cơ cấu định

liưdng Kỏbéc như ỏ' lYinh Ị3٧a (ED = FC

- PdTc d = CF = 1.96 ED = E G ) a i

Giủ.ị

Cư cấu trên hlnh Ị3ũa gồm 6 kli(،(١

،dộng, 9 khƠỊ) thấp Bậc lự do t؛nh,٢a la:

w = 3n'- 2p٠٩-p ,

-؛)

3 6 2 9-

Nhơ việc chọn nliững kích tliưdc câ'u

lạo dặc biệt (id٦.ư dể bai), dĩổm c vẫiì

chuyển dộng irCn dường thẳng ACỈÍ لﺎﺟ'اا

b6 b('rt một rhng buộc gỏm n٦ột khau 6 va

D

rìing buộc ihìia inà kh

يا ٦ اا

٦ ااﺎﺠﻟا

؛

١

؛tinh bậc lirdo ph

:Bậc lir do của co' cấu là

=7 2-3

٠

3

=

( ١٧

-^

vv = 3n - 2p^ - p

co cấu ,

ااا

0

ا

1lilch ؛1.0)kliOp H và C ؛

٢àng buộc tlìừa (khồu 6 và ha phải bỏ

.،؛,

Để xê.p loi

.33,)

3 ,4,3,2(

và khau dẫn 1 (hình I.3()b) Co cấu íhuộc nhOm loi.iỉ.؛

١ ا

؛i'un hạng, b^n d(.)c

؛Nếu dổi kliâu dẫn, co cấu se g

các co cấu dã vẽ lưọ'c dO lừ ba ؛

)

)coi bánh xe la khâu dẫn

b) Hỉnh 1.31

33 Tinh bậc tự do và xOp loại co cấu máy dập co khi (hlnh I.32a) và máy ép Ihuỷ dộng (h ìnhl.32b) ٠

Hỉnh1.32

34 'rin h l١ (ic tir ل () và xếp loại co' a ٦ \i doim cl iCvcii (11.33 ١ ا!ا؟ا).

35 'ĩíiih bậc lự c ỉo và xd'p loai co' críii b(.,)-!١ ١ò>\y {Ịììn ỉi 1.34').

36 Tíiih bậc ااf do \'à xếp loỉỊÌ co'câ4i died! khiển 0اا01أ!-ا ا ('lì١ ỉ!١h 1.3.5).

37 Tlnli bi)c tir do và xếp 1 اا ا0 co'0 ااا'ا indv dột vdi (lav, d(،p khổ d(3 (hiiih 1.36).'

Hỉnh1,35

3« Tinh b(١c tự do và xốp lo؛ỉi co cấu cắt k0؟ li; dộng (lìlnh 1.37)

3 ٠ ار Th)l١ bạc l^rdo và xCp logi co cấu máy nghiíiì (li.jnli 1.33).

40 Tinh bac tự do Vil xcp loai cơ cấu phanh lììá (liìnli 1.39).

41 Tínlì bi)c lụ'do và xep lo ؛٤i co'ctu máy dạ|٦ kcpdiiiìlì 1.4ا)).

١ ' ا ا ا

Hlnh 1.40

42 Tinh bậc tự do và xếp ا 0٤ ﻢﻟذ cơ cấu vẽ dистиц thing cùa Lipkin ѴС.УІ các chiCu dài: AL) =

AE; RD = DC = CE = ЕВ; AF ت ЕВ (hlnh 1.41 )^

43 Tinh bậc tự do va xếp loại co' cấu chuyển dộng tlìco ٩uĩ dạo clìo trước (hlnh 1.42).

44 T ؛nh bậc lự do \à xốp loạỉ cơ cấu Iiâng ihítng hạt gỉỏng (hlnh Ị.43a) và cơ cấu nha.c lưỡi càv của mily itOng ĩigliỉệp (hình I.43b)

45 Tinh bậc tii do và xếp loại ca cấu ا!'()ا máy (I!ih: С()ПЦ (hJnh 1 ٠ ١٤ ﻢﻟ 44 ا ٤) và nliaii (hình

2 Muốn xác dinh vị tri, VC ٩uỹ dạo các điểm IrCn cơ cấu,phải xuất Ị)hát từ vị I r í ch u

khâu dẫn, kích thước dộng các khâu: qua phương pháp quv lích tương giao (dơn giản nỈK١ú là cách cắt cung) hoặc dO mẫu (với những cơ cấu phức t^p hoặc kícli thước tu'ơng đc)i 1( ١ ١ ) mà ا'

lần lượt xác định vا tr؛, quỹ dạo các điểm trCn khâu bị dẫn (lổn кгсл từng nhổm, kể tCr nhOm

Bỉết quỹ dạo cUa A là vOng trOn tâm 0 bdn kinh OA, quỹ dạo cUa B là do٤،n Β'Β" trên

pliương trượt của con trượt B dược xác dinh bằng cách cắt cung như sau:

Để vẽ cơ cấu đủ rỡ, ta chọn OA = 22,5 //?///, sẽ có tỷ lệ xích chiều dài:

ل ا

22.5OA

ứng với tỷ lệ xícli ấy, các đoạn vẽ các tlianli truyổn là:

Chia vòng c Ịiiỹ đạo A thành 12 phán bằim nhau (cũn،z là các góc quay bằng nhau của

lay cỊuay 1) ứng vói các điếm 1 ,2 , 3, .١ 12 (0); tại các diêm đó, lần lượt lấy A ؛ làm tâm cắt phưctng Irưí.rt B bằng các cung bán kính A ؛B lại các điêm ٠ R٠ Hai vị trí biên của quv đạo B,

ti.ục x; S(.١ và trục y: S(١ của di ếm c.

Khi nối thêm vào c một nhóm: thanh truvền 4 và con trượt 5 (là nhóm tĩnh định loại 2:

2 khâu, 3 khỏp thâ'p) la được một cơ cấu mới phức tạp hơn

Đe lìm hai vị trí biên D' và D” của con trưm 5, trước hết vẽ quỹ đạo D ứng với từng vị trí của c ؛; rồi tại lân cận vị trí biên của quỹ đạo diểm Dị vẽ những cung tâm D؛ bán kính

CD = 50 ////?/ lần lượt cắt đường cong thanh Iruyềii lại hai điểm Nối những trung điểm của những cinig này sẽ dược hai quỹ dạo diểm Cj và C" cắt đưòng cong thanh truyền c ؛ ở hai diêm c và C' (đâỳ là phương pháp quỹ tích tưởng giaó) Có thế dùng cách dò mãu nhanh hoìi: xê dịch đoạn CD tỳ trên hai quỹ dạo điểm c ؛ và D lân cận vị trí biên của con trượt D,

sẽ lìm dược hai diểm c và C” xa nhất hoặc gần nhất quỹ đạo D؛ Từ c và C ' dùng cách cắt cung (lấy c làm tâm, bán kính CD vẽ cung cắt quỹ đạo D؛) sẽ tìm được hai vị trí biên D' và D" của con trượt D Tất nhiên, như dã ihấv, những vị trí biên của hai con trượt không xảy ra dồng thời (hình 2.1)

47 Xác dịnh vị trí biên của cơ cấu máy bào loai 3 trên hình 2.2, biết / 0 , 0 1 5 = ٨؛) /;/; /() ỵị =

0,020 /;/; = 0,7H /;/ ;-X = 0,015 ///; y = 0,0S3 /77 Hày suy ra bài lính xác dịnh vị trí bất kỳ

Giải.

Đây là cơ cấu loại 3, một bậc lự do Hãy lấy đầu bào làm khâu dẫn, vẽ quỹ đạo các điểm c١ B trên cơ cấu tay quay con trượt CBQ٠ứng với vị trí 1,2, .١ 5 sẽ tìm được quỹ đạo

hị (nét đứt trên hình 2.2 ) chân đường thẳng góc hạ từ tâm quay 0 ١ xuống thanh truyền CB

Quỹ đạo này cắt quỹ đạo điểm A (vòng tròn tâm Oj, bán kính OA = -2A = ] ؟ f Ị Ị j j j với

B/

|i; =0,001 [//7//77///]) tại hai điểm A và A” ứng với hai vị trí biên của CB' và C'B" của culit

b،ít kv (th( dii A |) chỉ اﺎﺒﻟا

١ ا ٩tiay đã máy hào Để xác định vị tri của co’ Cciii theo vị tri cha lay

nỉuìng vị tri đà clìọn (lhtrơ!ìg chọn cách đều n lian (

ا؛.ﻻ

l uro’ng irng

ذ l اا c

؛ clihìli là vị tr -

ا

٠11/ \

'اا ا ١ ا ’ cha co اذ

H؟nh2 3

48. Xác dinh ٩uỹ dạo cUa ba điểm A, B và c (hJnh 2.3) Irhtí dường tlìẳng gắn thang gOc vơi

dương thẳng TT lăn kliOng rrưọ.1 trên vòng tròn cO dinh tâm () bhn kinh r = (ز, ٧2٠؟ ///, chiéư dài /pA = 0,015 ///; /٨B = / ac= 0,005 ni (giả sử ch٤ều lăn là chng chiều kim dồng hồ).

Gìửi.

Tlieo chiểu lần, cliia vòng trOn v ٤ ؛ dươitg thẳاtg thhnh !thững cttng và những đoạn thẳng

có chiều dài bằng nliau và bằng i - ỉ + 1 (vl 1ﺔﻟا kliOng trưọt) Lẩn lưp't tạỉ Cilc tỉa Oi kẻ các tiếp tuyến T؛ Trên các tiếp luyhn dO, v ề pltla I tg ư ọ c chiổư 1ةاا lấy đoạn:

iAj = A P + lỉ

Tập hợp các điểm A؛ chínlì là ٩uỹ dạo cha dỉổm A khỉ dường Ihn TT 1ﺔﻟا khOng trưọt

trên vòng o (trong cấu tạo cha bhnh rang thân kha؛, dO là bihn dạng râng) mang tẻn dirơng

thân khai Tương tự, ٩uỹ dạo B؛ là dtrờng thhn khai tOp: quỹ đạo c ؛ là dường thần khai nong.

49. Cho cơ cấu vẽ dường hyphcbOn AB|٦ C ١؛ (hình 2.4) vơỉ ktch tliươc /ar!١ = ‘ảị\ < l.\ch = c، ٧à

BhH L BhCh Hãy tlm xem bao hlnh cha họ dươ.ig llìăng nào trong cơ cấu lạo thành dương hypécbOn chh y rằng khầư 1' dua vào chi cOt dể thay dơi lilnh dạng cha hypécbhn tuỳ theo

trị số ,ARh = ٤٤h yêu cầu) Sau đó gỉải bàỉ toán cơ cấu ve đường elíp vơi ỈAĩk = a^ > / acv = c، và

B E T B ^ C

Giảị.

Giả sử yCu cầu ,ABh = أ \ như hình vẽ (hình 2.4), bàng Cỉlch cO' định tưo'ng đ(')'؛ giữa 1 vơ

Cho 1 quay nltững góc nhỏ bằng nltau, q ؛uỹ dạo Bh là cung tròn tâm A bán kínlt Uh, sẽ <ác

١ yng tBắ!ig)liọ du٠

اا)ﺎﻋا

) 1 ( ) điRíim nét dt۶t

'!!ااا ١ ا

Bao ة؛ا ١ ا ihig сил

٠с iCruo vị Irí liro٠n٤

١

'(

Firoiig иг, uiai bài toil!i vc dn

2.4 ( Ьапц cáclì lÌKiv ddi

!

اا

1 ١

|С

<

ئأاا

klioiina ciJcli

do ١

؛)

gi cda c t!('i١ ا

) 1

ا

ddi vị Irí uro.iìg

n '

50 Xác định vị tr í cha tav ٩ liاv ا ٨ اؤ

cỊua ЦОС ( إ ا trong co' CÍÍLI lay' r!nav c()n 0

٩uay di ni()t gdc dã

؟

2 6 (

sau k!ii dĩa AI

ااا

! أ' ١ ا

١٤١ti!51 Xílc dinli vị 1!'Í của co' crÍLi nidv k

7 ///

và duc)iig()1١ ا

=

ﻷ ﺎﺗ /

ارا;

2 (.),؛)

= ﻻ /(:

/;/;

ار (-)()

0 ٠

ت

tlìáng dt)'!tg) nhu: /ди vdl.vị tri ban dổu (AI٩

5 ,() ا

=

ل

-k ín !i dla

xem ( ١ '

c cha et)' ch't! biln le 4 klihu cha 4٦ chebưs6p

؟ ỊIIỸ dạo diem 12 IrCn tha!t!i trtivển I

= 45

;??/

ỈH( = /cu = /cR

,() ٧

53 Vẽ quỹ đao của những điểm B và D (hình 2.7) trên cơ cấu nối trục chữ thập (khớp onđam) để truyền chuyển động i;iữa lìai trục sonỉx song cách nhau một khoảng nhỏ là

/٨٠^ = 0١(}4 ni\ còn = 0,02 ììì Hãy xác địnlì chu kì vị trí của điểm D và nhộn xét.

54 Xác định quỹ đạo của điểm A (hình 2.(S) Ircn vòng tròn 0] bán kính r١ = 0,03 /?/ lãn ngoài, không trượt trên vòng tròn cố định Oi, bán kính T2 = 0,06 nì.

2 Vận tốc, gia tốc là những đại lượng vcctơ nên phưc^ìg pháp thường dùng trong kỹ thuật là phương pháp hoạ đồ vectơ Dựa vào diém đã biết vận lốc, gia lốc (thường là một điểm trên khủu dẫn - hoặc giá - hoặc điểm đa xác định vạn lốc, gia lốc, ở bước trước) mà viết phương trình vcctơ vận tốc, gia tốc của diểm cần tìm, phân tích lừng yếu tố của các vcctơ trong phương trình đó, rồi giải bằng phưmig pháp vẽ hoạ đồ vectơ

3 Vì giải bằng phương pháp vẽ, nên cán chíí ý lới việc chọn tỷ 1؟ xích sao cho phù hợp bản vẽ hoăc có thể lạn dụng phương pháp VC trong khi xác định trị sỏ của các veciơ

4 Sau khi giải bằng phương pháp hoạ dồ vectơ có ihể nghiêm lại kết quả bàng cách \'1 phân dồ thị hoặc bằn phươn pháp tâm vận ĩốc tức thời (xem 2.5) lìoạc bảng phương pháp giải lích dể khảng định kêì quả tính toán và phân lích mức dộ chính xác

(ا!ا ٧56

.

Xííc địiìỉi

liitM : !

ااا

! ١

ﺎﻣاا

lai

؟ sàn !

4 ().() : 1١ ///, إ -؛

١ () I

ر 'ا ///;

أ ().

ت او /(-

=

R = Ị\c

\٠ / ا ١ اآ<

؟١ ا

’

،ااا ١ اااihì١ اا(

١ ااؤا

،

m,؛

ا'ااﺎﻗﻻ 'اداآ()'ا ١ ا

\'ااأ.)،ا14ا\

cỊiiay '١

،xem: nCn liااأا

lìiệm

؟

N

g'l ١

اﻻ؛اا

('!

к

اا٠اأأ

-’

ة

) 1

= /

a) Hoa cio co' c،4'u |ui

vj ; //////

[///./

().()ﻢﻳ

=

c M ١ (؟

h) Hoạ đổ vận l

ذ د '١

رررر /' ارا [ ﻢﻳ , ٧

= ,/

qua او ا :٧ừa sàng (vật liệu nlìỏ lọt qua mặt sàng) vừa lắc (vật liệ.u lớn nliảy dần lỉí trái qua phải).

Đế phù hợp với bản vẽ, bỉểu diễn kích thướt tủ a kh٤٦u 1ƠJ١ nhất CE bằng 80 lìiỉỉì) SC tó

Từ dó vẽ tơ cấu ờ vị tri cho trước (hình 2 lOa)

2 Muốn lim vận tốc củạ điểm E, phải tim vận tốc của điểm c dựa vào vận t(؟c cùa điểm B trên khâu dẫn

Phương trinh vectơ vận tốc cùa điểm c :

Các số ( Ị )١ (-2) viết dưới phưoiig trJnh vc-ctơ v(ìn tcic vù ٤ loc clíí rõ (!): móỉi chỉ bi۵) ﻢﻟ؛ ٤ ا

phương2) ؛): biết cả pỉiương chỉều và trị sO' cUa vcclơ trong phương tr٦١١h.

Tưtmg ứng trên hoạ độ vận tốc: ^ + bc

Giải phương-trìnb.vectơ vận tốc cUa dỉểm c bằng cách vẽ hoạ dồ vậiĩ lốc với tỷ lệ xícli tay quay (xem [2])'

p ٠ = ( 0 | P / = 10.0,005 = 0,05 [m/nìni s]

klii dO pb = AB = 20 mm, (thật vậy, Vh = o)١./ab = tư١.Pi AB = p١,.pb).

Chợn p làm tâm vận lốc, vẽ pb؛ rồi phươíìg bx và py Giao điếm c của haỉ pliưong xác

d ؛nh đoạn pc biểu diễn vận tốc cUa điểm c trên hoạ dồ vận tốc (hình 2.10b)

Tương tự, xác d!nh vận tốc cUa điểm E:

0

ج ﻻﺔﻟﺎﺟ ٧ ﺔﻟ ٧

أ 0٠

ى ٠ ل

1

ج ااىﻰﻟ

^

(ؤا ٧ ة ٤

)

ازا

.؟

رذ(.)!أﺈﻳ '-]

اآ ﻹﺀﺂﻋ

(

ى ٦ ا)ا ح ا

2

ﻞﻟاﻵ ٦ ا

؛اﻻ ٧ ج

(

£٦كﺈﺨﻟا

اﺔﻟا

1

ا ﺬﺧاا ٦ ا ﻼﻟ

،0

إ

(

اا ١ اأ؛؛

٠

اأا ا\

0

ل؛ﺞﻟاا ٠

8

٦ اﻻأ ح را

\':)

٦ لأ ١ ا اااﺀت

86)

“

4

ة

لﻵ6إ1(

٦حﺈﺟﻻ-(ا؛ﺞﻟ)

ﻼﻟ

()1(

ح

;

ا٠

1(

ا

٤ ا لا()ا

١

اﺎﺛ إﺮﻟا

()1(

ﻻ ٠ ح؛اإ ة' ﻵ

ﺎﺣ

6

أ ﻻاا ٧

16(

(,)

ا

2

ا1 ا٠ اﻻ

1(ح6أ

لا ٧6

////?/,23

ت

إا ٧

١ طا

-،'////

N ١ ت

2 3 0 ,0 5

= ,

١ زا

4

^

=

ﻢ ﻟﻵ ١

١ أ

phιroгng

ﻼﺣ

0

١ ﺎﺟ ٧

ا

٠ ر

0

ا ﻼﻟ

١

أﺎﻤﻟ ىﻰﻟﺎﺟ

= .٤١ﺎ ﺣ ﻻﺀ١ +ذةاو

ﺀ",ا3+ + , : ٠١٤١٢"اد + ،ل1ل

ةﺀ «

+ + أﺀ.س'=۶ ااﺀ'ا )+اا،.ﺎﻣ

: E

ل اا

'

ج

؛ 1 (

ﺎﺣ

6

أ ﻻ

٠ لا£ااة

+ '

ﺎﻌﺣ

'

ا'ل

+ '

p٠c

= '

1(

ح

6

أ ﻻ

1

؟16(

ương

ح

0p

’ ١ / ر //

ر / / , ر

؛ / 0,5

= 0,005 د ٧ ا

=

ن د ؛ ا ا ا ا

= زا(ﺀ

lư Ợ Ilg

ح 11٦6 ﺎﺟ 1 ا

٦1 ﻹ 6

\ﻼﺣ ا((ﺮﺣ 1 ( ج'لا 7 اﻷ

p lìá ρ

ح 6 ا ذﻻ

g

ﺬﺠﻟا 1 ( ج'ﻻ 61 ﺆﻟا 0 ل 0

1(

00

,

-ﻚ ﻠ ﻤ ﺘ ﻴ ﺗ 11

ح

CE

ﺀﺀ

١ أ ٧6

ا ة ا

؛ا ٧

ة ' ١ ا 0

^اﺄﻋ ()€, 1 حﺈﻨﻳ اا ١ ﻻ ٢ ا

ج ٦ مااى ﻰ ﻟ ااةﻻ

ج ٧ ﻵااإ

ﻷ ااأ

١ أ 9 اأ^ اآاﺎﺟ ٠ ا طاﺎﻣاﻻ ااﺎﺟ ١ ﺀا ﺞﻟا ٠ 1 م 8 ٦ ا ١

ﻞ ﻟة 0 ا 6 ا ﻻ 1 ج

؛ 4 ﺎﺟأا 1

<

1 0 ج ٠ 1

£ ةا ٧ ح ا ٦

ا ة ا 1 ا 0

ئ أ 0 ١ أ 6 أ ج؛ﻷ

؛

ا ٦ ا

9

ج ١

4 ة ٦٦

ﺀ اا لﺎﺟ ٠9 ﻻ ﺀنﻷ 0 ا 6 أ اا 1 ج ﺞﻟا 11 ﻢﻟ ٧ ا 1 ة ١ ذذﻻ 0 4

=4

ا

9,/;////

ر او د

,9

ة ٨

اﺬﻤﺛ ٤ با ٤ اﻹ ٤ أ

!'

٧ اة ٦ ا

1

ا؛ل ا ﺎﻘﻟا

\ا ٧١ (1

\'ﺔﻟا ٧١ (

ق ة ا لﺎﺟ 0 طاا ج 0 ﻵ 0 ﻻ

chiề

٧ ا 0 (ا

اﺔ ﻟﺎ ﺟ 1

^ 100 ٠ 80

ل 1

ئ )

ا' ٠ 1 ا ٧ 1 ب ) 2.11 ا 1 ا!ا 1٦ ( ﺬﻤﺛ ٩ اأا 9 ا 1

^ﻹاﻸﻟ) ٧

ﺬﻤﻧ 0 00

ﺔ ﻟا ٢ ا

E

خ!اا 1 ل ئﻷ 0

ا ة ' ا ﻷ 1 ج ٧ 0 ﺀ 6 أ لا

^ ٨ اﻹ ٤ ااﻻ اﻹ 77.٣٢٤ /0,04

= 0 ا£

, 77 /0,05

رﻹﻻ_

, 77 /0,1

= ٠ ٨ / , 77 /0,050

=

l^н

١ ج 1 ح ٧

٧ 01 0

0

ا ا ا ج

٨0

b ằ ll /

لا

0

ك ا جﻻ

1

ة لاةﻻ جﻵ

2 1 1 ا 1 لا ١ (اا جاا

/].

77/7 ا/

77 [/

0,001ت

ة ا ا ا 1 ى ا 0 لاا

،ا 1 ااﺎ ﺟ 0 ( 8 ١ اا 0

ل ا 0 اى ﻮﻟا ٧ أ 0 ا 5 ة 1 ( لاﻻ>ا ﺎﺟﻻ 1 ط (ﻞﺠﻟا 2 اﻵﻻ 1 ط ﻼﺠﻟا جااا 1 ل أ 0 ﻻا 1

£

2

٦ ح خااا 1 ل 00 ا 1 ا ﻻ ٧ طاﺎﺟﻻ) ﻻﻼﺟ 0 ( ة لاا 0 كا 0

أ ا ا ة 2 ح

ة ا ا ا 1 ل 0 ﺎﻛ 1 ﺆﻟا ٧ اﻵ ١ ا 0 ا 1 ﺀ 00 اﺎﺟاا ﺔﻟا)

ل ﺬ ﻟا 8 ﻻ 0 ل

£ قااا 1 ى 100 ﺆﻟا ٧ ﻷ ٢ ﻻﻹ 8 1

g

ﻻ

00pllưo

ا

1

أ اا

0

لا

2

ح ااا

0

ا

1(0

2

(

1 8 0

ة ٨ د

( ! )

//80

(٠) £>> 1 8 ٧ ^لا ﺈﺧﻻ quat 00 11ا0ا1اﻵااا khảo 11 اا ل5ا

Giải phương Irình véctơ trên bang pluRnm pliiip hoạ đồ vơ؛ tỷ lệ xích tay ٩uay:

٧ ệ c giải с ٧ th ế vận tố c đ iể m c? nêu !rốn hình 2.1 Ib Đê' tim vận tOc đ iể m E , v ẽ tam

g ؛á c b c ٦ e2ﻻ ٠ جاا h ọ a đ ổ vậiì tố c (h ln h 2 1 Ib) đ ỏ n g di.ing vơi tam g iấ c B Q E trên h ợa đ ồ c ơ cấu

(hìnli 2.1 la), từ b ج٧phương vnông góc vó٠i BE và từ Cf, VCphương vuông gó^ với ح2اذذ giao đỉểiiì 2ى của hai phương xác địnli pe,, 1 ؛اﻻ ٦ dien vận tOc dỉỂni E Do ۶ 2 = 35 mm và tJnh ra:

2((!)

)2(

٠

)2(

G iả i p h ư ơ n g trinh v e c tơ g ia tố c trên b ằ n g c á c h vẽ h ọ a d ồ g i a tố c vớ í tỷ lệ x íc h tay

klii dó: pK' = k2 ٨ B = 2 3 ح ٧ m m = 12B lììm và c á c đ o ạ n b iể u d ỉễ n c á c v e c tơ g ia tố c C ô r io lit

và ph áp tu y ế n x á c d jn h th e o c á c li v ẽ tỷ ỉệ h o ặ c tam g iá c lư ợn g:

b ả o d ồ n g d ạ n ^ h u ậ n ) G ia o đ iể m e'2 c ủ a liaí c ؛.tnh liai g ó c d ó x á c đ ịn h v e c t ơ b ỉể u thl g ia tố c

đ iể m E2 D o p 'e'2 = 1 1 2 //;/;/ và linh ra:

Se = 4أا = !12-0,025=2,8 [/;7ا.\-ل]

4 Bán kinh cong Pe của quỹ dạo điểm E đưo٠ c xác định từ biểu ll١ức:

h a y ; Ọ q I ز.ا؛

Pr

p[.- là đoạn bicu diễn bấn kínli coim p Ị ا!-ا ! ١ 1 ا (,) اا cỉỏ ا (')' cfui

N hưn^ (lo clipn lý lệ xícli \ - ( [ \ ( ١ )': ا ! ا ؛

٠٣

-ﺈ ﺧ

= ؛

د

( ểnj E

؛

dạo oLia d

2 '

٧ào diểin E, chiếu p'e P f dưọ.c xác djnh bằng lain aĩác lưo٠ng (h'!!ih 2.1 la): VC pc

٧uông goc với c U e , phu٠0!ig này cắt c kc pliiiojjg

٤ أا.ا

[.,

pc, !ibi eU ؛

11

m n ì

:

٠

؛-= phiíong pháp tuyến E i I e tại O.E■ Đo E(2' e

!///

0,01

ت

0,001

1 1ت اا4

ﻵ(')(ا

=

٣Einì vận tốc và gia tốc của lư0'i dao bàt) irong n٦ổy bào ngang tại vị tri (pi 58

: 0 của các kiiau Ịà

ا

) 0 tri biê^ trái cUa cuht theo chỉều

c (\

ا 3 0 : ) 1EA ٠ 11KC : ﺎﺣ\د I

١ ìl ٠ A ت NC ١

١ ' ni ١

\؟

١ K ٢١ :

ة

tay quay AB quay dều với vân tOc

2 TừdO rdt ra kết luộn g١i 1 v٠

=

ﺰﻟ

0 Hăy giai bài todn k lií

Giải

.

ễn chlCu cao cUa mdy trên hình vẽ cơ cấu (hlnh 2.í2a) là

؛

E Nếu chọn đoạn biểu d

xích kích thước dài cha co cấu là:

ج

1156

nvìi thl tỷ

]

0.005///]

/

n in f

ت78

—:li

ل

ا ﺀ

156

Do dó, kícli thước các khâu trên hlnh vẽ là:

AB = 5() „/,//, CD = 16() mnì) AC = 80 /} ا /? أ ) ED = 48 mm

٧ ị tri bỉốn trái dược vẽ bằng nét dứt dể xác định vị irí cUa tay quay ứng với Ọ] = 9()().

2 Dao bào chuyển dộng tjnh llCn cUng vớỉ dẩu bào, nên vận tốc của dao cGng dồng

thOi là vận tOc c.ùa điểm E và đưct xhc dinh qua điểm D Vì thế phải tim vận tốc điểm B٩

dựa vào điểm B2 đổng thò'i là B| trCn khâu dẫn dă bỉốt vộn tốc

٧ ° = V«., ٠ V r , r ?

( ! ) (2) (١)

p b ,١ == p b j t h b ٦

Nếu vẽ họa đồ vận tốc V(5fi tỷ 1ج xích tay ٩uay:

زا : — μ = 7;//? ? /] 25().() ﺪ ﺒ ﻳ.().()٧۶ ت/// ѴІ ,

ihì p b ٦ = к A B = 2 3 0 6 0 ت nìììì.

V iệ c v ج си th ể tICn h à u h t ٢ 6 ! ١ hJiih 2 J 2 h ١ sẽ x á c Ọị!ih đưọ'c p b ١ b iể u th j vậiì t6'c V h

V ộn tb c đ iể m 1.) trê n cU ng khi ٦ u 3 đưọ'c x ^ c đ ịn h th c c tỷ lệ;

tlTi pb'2 = к2лв = 212 = 30 ي(.) Uìììi và cdc doan bicu thị gia tOc COrlồlit b'2 kp H،١ ٧à gia lốc

pháp tuydn р'Пвс xác dاnlأ theo pl١ưo٠ng phdp tỷ lệ va tan٦ gỉ^c lưọ'ng (hình 2 ٠ 12c) tương tự như bài ۶7

Sau khỉ xác d ؛nh dược đỉêm b.3 trôn lioa đồ gia tOc (hJnh 2.l2c) bang tỷ lê;

ϋ ΐ _ Ε

p 'd'3 DC

sẽ dược d'٦ (trị số p'd'٩١ xác địnli trCn Idnh 2 12a)

38

Tiếp theo lừ phươỉig trinh ٧ectơ gia tốc:

)

a EL

ز ج£اد

+

0

ق ﻷ£

(.í) (2) (2) (ا ) p.e’ت p٠ d٠3 ب(ي3لاﺎﺑأز ب لاﺀتﻻااا

đoạn bien thị gia í ос phíip tuyến üpD là сі'зПеі, xác định bằng tanì giác lupng (hlnl) 2 ٠ 12a).Gỉải tiếp phương trinh trên vào họa đồ gia lốc (hình 2.12c) sẽ xác định được c' Đo p'e' = 22 ìiìnì) nên:

1 2 5

, ٧

= '

nhưng IV lệ x(ch họa dồ vận tốc và gia

ﻦﻟ])

cổch vẽ khOng ảnh hưỏ'ng (bởi khOng dhng dốn

lOc sẽ giảm tương Ung

:

٠

[" ,/» » » ؟]

٧٧ 2 5 ,

ا

= , μ

ﺢﺒﻟ

= '.,.

μ

٠ ذ

2

ﺀ ٠

أ - ل

=

٠ μ

СОп h ọ a d ồ vận lố c và h ọ a d ồ g ia tố c vẫn g iữ n g u y ê n , c h o n ên c á c trị s ố vận lOc g iả m

ty lệ vơỉ' ω ١ va أ ٢ ا sO g ia lố c g iả m tỷ lệ v ơ i ﻦﻟ 2 ا T ư ơ n g tự vơi trư ơ n g h ợ p tâ n g trị sO c ủ a vạ n

to c g ó c khau d ẫ n

T ó m lại, k h i tă n g h o ặ c g iả m trị s ố v ậ n tố c g ó c c ủ a khâu dSn , d ạ n g h ọ a d ồ v ậ n tố c và

g ia tố c khO ng d ổ i ' ٠ ).

Bàỉ tập cho đáp sỏ

59 Giải bai toán 5 6 khi k h â u d ẫ n 1 q u a y n g ư ợ c c h íề u đ ã c lio

60 G iả i b à ٤ toán 5 7 kh i tay q u a y A B c ó vậ n tố c g ó c ω ] = 1 ، ؟ ٠٠

61 G iả ỉ bài toán 5 8 khi tay q u a y A B ờ V ؛ tri b iê n trái.

62 X á c đ ịn h vận lố c và g ia tố c tr ọ n g tâ m c ù a tlian h tru yền 2, b a tă n g 3 tro n g c ơ c ấ u b a tă n g

m á y d ệt (h ln li 2.1 З а ) kh i tay q u a y 1 q u a y d ề u vớ ỉ vận tố c g ó c co 1 = 10 ٠٧٠١, lại v ا tri cp] = 45"

C h o b iế t k íc h th ư ơ c c á c k h ầư c ủ a c ơ c ấ u : 2/٨Β = /cB = b = 0,3 tìi) Ì qũ = 0,8 w \ a = (),7 m

T r ọ n g tầm S2 và S3 ờ g ỉữ a c á c k h â u tư ơ n g ứ n g

C U ng tại vị tri ấ y , tlm vận tOc g ơ c v à g ia tố c g ó c c ủ a b a tă n g

(٠) Ch^mg minh tổng quát và cặn kẽ hơn có thể xem ا ا3