Nên việc các bạn copy về nộp cho có bài các thầy cũng có thể là biết các bạn đi copy về.. Vì vậy, nên là thầy giao phần nào thì là làm đúng đủ phần đó hoặc thiếu hơn một chút, đừng có mà
Trang 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ SỞ THIẾT KẾ MÁY VÀ ROBOT
BÀI TẬP LỚN NGUYÊN LÝ MÁY
THIẾT KẾ NGUYÊN LÝ MÁY DỆT
Dặn dò quan trọng trước khi sử dụng tài liệu này:
Trang 2 Thứ nhất đây thực ra là giải bài tập lớn nhưng ở thời điểm hiện tại các
bạn hầu như chưa hiểu gì đúng không? Nên việc các bạn copy về nộp cho
có bài các thầy cũng có thể là biết các bạn đi copy về Vì vậy, nên là thầy giao phần nào thì là làm đúng đủ phần đó hoặc thiếu hơn một chút, đừng
có mà chỉ giao làm vận tốc copy cả gia tốc vào rồi thì thôi xong rồi đó!
Trong phần nộp đầu tiên thầy bắt nộp thì tốt nhất các bạn chỉ nộp phần vận tốc hoặc 1 chút gia tốc đừng nộp cả!
Thứ hai: các bạn đã không hiểu thì bảo thầy là bọn em vẫn chưa hiểu
thầy có thể giải thích hoặc giảng cho bọn em thêm phần giải tích được không? Bây giờ các bạn học đến phần đó có quyền hỏi, cứ chả hỏi gì đến lúc đi bảo vệ rồi thì hỏi ai được lúc đó thầy hỏi không biết gì là “cụ ra đi lạnh toát luôn”, vẫn được đi thi cuối kì nhưng chắc chỉ tầm 3 4 thôi nếu hỏi mà k trả lời đc gì!
Thứ ba: Thầy sẽ xem qua bài các bạn và mình khẳng định là chả lấy điểm
gì đâu bắt nộp em các bạn làm thôi nhưng không làm là có chuyện ngay!!! Bài chốt cuối cùng các bạn đem đi bảo vệ mới tính điểm nhé!
Trang 3MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU 1
1.1 Tổng hợp động học cơ cấu 1
1.2 Bài toán vị trí 2
1.3 Bài toán vận tốc 7
1.4 Bài toán gia tốc 10
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH LỰC 17
2.1 Bài toán phân tích lực 17
2.1.1 Các lực tác động lên máy 17
2.1.2 Dữ kiện 17
Trang 4CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
1.1 Tổng hợp động học cơ cấu
Từ đầu đề đã cho ta tách thành cơ cấu chính như hình 1.1 dưới đây Với kích thước cho trước a= 655mm, b=295mm, lCD= 685mm, góc lắc batăng ɣ= 80° – 110° Xác định kích thước khâu 1 lAB=? và kích thước khâu 2 lBC=?
Gắn hệ quy chiếu cố định ʋ{Axy} tại khớp A
+ Tại vị trí ɣ min khâu 2 và khâu 1 chập với
nhau tại B
Khi đó ta có: lBC – lAB= AC (1.1)
Trong đó
AC= √ x2Cmin+ y2Cmin
Với { xCmin= b−lCDcos γmin=176 mm
yCmin=− a+lCDsin γmin=19.59mm
Hình 1.1
+ Tại vị trí ɣ max khi đó khâu 1 và khâu 2
nằm trên 1 đường thẳng hợp C ở vị trí xa nhất
như hình 1.2
Khi đó ta có: lBC + lAB = AC (1.2)
Trong đó:
AC = √ x2
Cmax
Với: { xCmax= b+lCDcos(180o
− γmax)=529.28
yCmax= lCDsin ( 180o− γmax) − a=−11.31
Từ 1 và 2 ta có: { lBC− lAB=177.09
lBC+ lAB=529.4 (1.3)
Hình 1.2
Trang 5Giải hệ phương trình (1.3) ta có: lBC= 353mm lAB= 176mm Như vậy bộ thông số kích thước của bài toán phân tích động học được tổng hợp trong bảng 1.1.
Bảng 1.1: Thông số kích thước và vận tốc góc khâu 1 của cơ cấu máy dệt
6 Vân tốc góc không đổi của khâu dẫn ω1 20
3 π rad/s
1.2 Bài toán vị trí
Thiết lập hoạ đồ vị trí của cơ cấu, vẽ đồ thị γ(φ1)
Để thiết lập phương trình động học ta lược đồ hoá cơ cấu về dạng sơ đồ tĩnh hình 1.3.
Từ hình 1.3, ta có phương trình tổng quát:
⃗
l1 + l ⃗2 = l ⃗0+ l ⃗3 (1.4) Chiếu phương trình (1.4) lên hệ quy chiếu ϑ{Axy} ta có:
¿ (1.5)
Trong hệ phương trình (1.5) các thông số cho trước lAB, lBC, lCD, a, b, φ1; ẩn là φ2, φ4 giải phương trình (1.5) ta có:
¿
Đặt A1 = b−lABcosφ1; A2 = a+lABsin φ1 ; ta được:
¿
Bình phương 2 vế của hai phương trình ta có:
¿
Cộng 2 vế của 2 phương trình ta có:
lBC2 = A12+ A22+ lCD2 −2 lCD¿ )
A1cos(φ ¿¿ 4 )+ A2sin (φ ¿¿ 4)= A1
2
+ A22+ lCD2 − lBC2
2lCD ¿ ¿ cos(φ ¿¿ 4−β)= A12+ A22
+ lCD2
− l2BC
2 lCD ( β=arccos
A 1
√ A12
+ A12) ¿
φ4( φ1) = β+arccos A1
2
+ A22+ lCD2 − lBC2 2lCD
hoặc (1.6)
φ4( φ1) = β−arccos A1
2
+ A22+ lCD2 − l2BC
2 lCD
Từ φ4( φ1) vừa tìm được, thay vào phương trình (**) ta được:
sin( φ2¿ =− A2+ lCDsin ( φ¿¿ 4)
lBC ¿
Trang 6φ2( φ1) =arcsin − A2+ lCDsin φ4
lBC (1.7) Hoặc φ2( φ1) = π−arcsin − A2+ lCDsin φ4
lBC
Từ (1.6) và (1.7) ta thu được φ2( φ1) ; φ4( φ1) :
{ φ4( φ1) = β +arccos A1
2
+ A22
+ lCD2
− lBC2
2 lCD√ A12+ A22
φ2( φ1) = π−arcsin − A2+ lCDsin φ4
lBC
Với: β = arccos A 1
√ A12
+ A12 ; A1 = b - lABcosφ1 ; A2 = a + lABsin φ1
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360 75
80
85
90
95
100
105
110
115
𝛗𝟏 [°]
Hình 1.4 Quan hệ động học giữa góc quay φ4 và φ1
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360 140
150
160
170
180
190
200
210
𝛗1 [°]
Trang 7Hình 1.5 Quan hệ động học giữa góc quay φ2 và φ1
Trang 8Bảng 1.2: Số liệu tính toán bài toán vị trí
Từ bảng 1.2 ta có đồ thị động học thể hiện mối quan hệ giữa góc lắc của ba tăng với góc quay của khâu dẫn:
Trang 90 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360
75
80
85
90
95
100
105
110
115
𝛗𝟏 [°]
Hình 1.6 Đồ thị động học thể hiện mối quan hệ giữa góc lắc của pa tăng với góc của
khâu dẫn
Biểu diễn lược đồ cơ cấu vị trí:
1 Vũ Thị Đượm – Hình 1
2 Đặng Thị An Bình – Hình 2
3 Nguyễn Thị Thơ – Hình 3
4 Phạm Thị Thường – Hình 4
5 Lê Thị Mai – Hình 5
Trang 101.3 Bài toán vận tốc
Xác định vận tốc vC (vận tốc của khớp C nối giữa khâu 2 và khâu 3) Xét điểm B trên khâu 1 ta có:
{ xB= lABcosφ1
yB= lABsin φ1 (1.9) Đạo hàm hệ (1.7):
{ xBx=´ xB= lABcos φ1
yBy= ´ yB¿lABsin φ1 (1.10) Mặt khác:
vB = √ ν2Bx
+ νBy2 = lABφ ´1= lABω1 (1.11) Xét khớp C trên khâu 2 thanh truyền và khâu 3 (pa tăng) ta có:
{ ( xC− xB)2
+ ( yC− yB)2
= l2BC
( xC− xD)2
+ ( yC− yD)2
= lCD2 (1.12) Đạo hàm phương trình (1.10)
{ ( xC− xB) (´ xC−´ xB) + ( yC− yB) (´ yC− ´ yB)=0 (a)
( xC− xD)´ xC+ ( yC− yD) ´ yC=0(b)
Do khớp D cố định: xD= const , yD= const
Từ (1.13b) ta có:
´
xC= − ´ yC( yC− yD)
( xC− xD) (1.14) Thay (1.14) và (1.10) vào (1.13a) để tính ´ yC sau đó thay vào (1.14)
¿
Với: { xC= xD− lCDcos φ4( φ1) = b−lCDcosφ4( φ1)
yC= yD+ lCDsin φ4( φ1) = lCDsin φ4( φ1) − a
xD= b
yD=− a
Từ (1.13) ta có vận tốc của điểm C
VC = √ ´ xc2
+ ´ y2c = lABω1| cos φ1( yC− yB) −sin φ1( xC− xB)
( xC− xD) (yC− yB)− ( xC− xB) (yC− yD)| √ ( xC− xD)2+ ( yC− yD)2
VC = lABω1¿
VC = lABω1| lCDsin ( φ1+ φ4) − a cos φ1− b sin φ1
lABsin ( φ1+ φ4) + a cosφ4− b sin φ4| (1.16)
Trang 11*Xác định vận tốc ω2 của khâu 2
Từ hình 1.7 ta có:
tan φ2= sin φ2
cos φ2=
yB− yC
xB− xC
Hay ( xB− xC¿ sin φ2=( yB− yC)cos φ2 (1.17)
Đạo hàm phương trình (1.17) ta có:
´
φ2cos φ2(xB− xC¿ +( ´ xB− ´ xC) sin φ2=( ´ yB−´ yC) cosφ2− ´ φ2sin φ2( yB− yC) (1.18)
Từ phương trình (1.18) ta có:
ω2 = φ ´2 = ( ´ yB− ´ yC) cosφ2−( ´ xB−´ xC) sin φ2
( xB− xC) cos φ2+sin φ2( yB− yC) (1.19)
Ta có:
tan φ3= sin φ3
cosφ3
= yC− yD
xC− xD
Hay ( xC− xD¿ sin φ3=( y ¿¿ C− yD) cosφ3¿ (1.20)
Đạo hàm (1.20) ta có:
´
xCsin φ3+ ´ φ3( xC− xD¿ cos φ3= ´ yCcos φ3− ´ φ3( yC− yD)sin φ3 (1.21)
Do xD, yD là hằng số
Từ (1.21) ta có:
ω3= φ ´3 = ´ yCcosφ3− ´ xCsin φ3
( xC− xD)cos φ3+( yC− yD) sin φ3 (1.22) Trên cơ sở lý thuyết tính toán ở trên, mô đun chương trình tính toán được cho dưới đây:
Chương trình Matlab:
function bai_toan_van_toc
a=655;b=295;AB=176;BC=353;CD=685;n=200;
omega1=n*2*pi/60;
xd=b;
yd=-a;
i=1;
A1=b-AB.*cos(phi1);
A2=a+AB.*sin(phi1);
beta=abs(acos(A1./sqrt(A1.^2+A2.^2)));
phi4_1(i)=beta+acos((A1.^2+A2.^2+CD.^2-BC.^2)/(2.*CD.*sqrt(A1.^2+A2.^2)));
phi4_2(i)=beta-acos((A1.^2+A2.^2+CD.^2-BC.^2)/(2.*CD.*sqrt(A1.^2+A2.^2)));
if 80*pi/180 <= phi4_1(i) <= 110*pi/180
phi2(i)=pi-asin((-A2+CD.*sin(phi4_1(i)))./BC);
phi4(i)=phi4_1(i);
phi2(i)=pi-asin((-A2+CD.*sin(phi4_2(i)))./BC);
phi4(i)=phi4_2(i);
Trang 12end
xb=AB.*cos(phi1);
yb=AB.*sin(phi1);
xb_cham=-AB.*omega1.*sin(phi1);
yb_cham=AB.*omega1.*cos(phi1);
xc=xd-CD.*cos(phi4(i));
yc=yd+CD.*sin(phi4(i));
xc_cham=(yc-yd).*(xb_cham.*(xc-xb)+yb_cham.*(yc-yb))/((xc-xd).*(yc-yb)-(xc-xb).*(yc-yd));
yc_cham=(xc-xd).*(xb_cham.*(xc-xb)+yb_cham.*(yc-yb))/((xc-xd).*(yc-yb)-(xc-xb).*(yc-yd));
Vc(i)=sqrt(xc_cham.^2+yc_cham.^2);
omega2(i)=((yb_cham-yc_cham).*cos(phi2(i))-(xb_cham-xc_cham).*sin(phi2(i)))/((xb-xc).*cos(phi2(i))+(yb-yc).*sin(phi2(i)));
omega3(i)=(yc_cham.*cos(phi4(i))+xc_cham.*sin(phi4(i)))/((xd-xc).*cos(phi4(i))+(yc-yd).*sin(phi4(i)));
i=i+1;
end
phi1=0:15*pi/180:2*pi;
phi11=phi1*180/pi;
Vc_1=Vc/1000;
%================================================%
end
Bảng 1.2 Số liệu tính toán bài toán vận tốc STT φ1[ °] ω1[ rad /s] VC[m/s] ω2[ rad /s] ω3[ rad /s ]
Trang 13195 20π/3 0.278998 10.09309 -0.38308
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
Hình 1.7 Vận tốc điểm C và vận tốc góc khâu 2 và khâu 3
1.4 Bài toán gia tốc
Từ phương trình 1.8 xác định gia tóc điểm B1 ta có:
{ aBx= ´ VBx=´ xB=− lAB ´φ1.sin φ1− lAB ´ φ12 cosφ1
aBy= VBy= ´ yB=− lAB ´φ1 cos φ1− lAB ´ φ12 sin φ1
ꞷ 3
VC
Trang 14Do khâu 1 quay với vận tốc góc không đổi ω1=´ φ1= hằng số nên φ ´1=0 vì vậy, hệ
phương trình (1.23) được viết lại:
{ aBx=− lAB ´ φ12 cosφ1
aBy=− lAB ´ φ12 sin φ1
Như vậy ta có:
aB= √ aBx2
− aBy2
= lAB ´φ12
= ω12 lAB
Xác định gia tốc điểm C
Để xác định gia tốc khớp nối C giữa hai khâu 2 và 3 đạo hàm phương trình
(1.13) ta có:
¿
Đặt M = ´ xB( xC− xB)+ ´ yB( yC− yB)− ( x ´C−´ xB)2
− ( ´ yC− ´ yB)2
Hệ phương trình 1.26 là hệ phương trình với ẩn ´ xCvà ´yC do đó, từ 1.26b ta có:
´
xC= − ´ yC( yC− yD)+ ( x ´C2+ ´ yC2)
xC− xD
Thay ´ xC vào 1.26a ta có:
´
yC= ( xc− xb) . ( ´ xC2
−´ xC2
( yC− yB). ( xC− xD) − ( yC− yD) . ( xC− xD)
Thay ´ yC vào ´ xC ta được:
´
xC= ¿ ¿
Xác định gia tốc góc ε2 của khâu 2
Đạo hàm phương trình 1.18 ta có:
´
φ2( xB− xC) cos φ2− ´ φ22. ( xB− xC) sin φ2+ ( x ´B−´ xC) φ ´2.cos φ2+ ( ´ xB−´ xC) sin φ2+ ( x ´B−´ xC) φ ´2.cos φ2= ( ´ yB− ´ yC) cos φ2− ( ´ yB− ´ yC) φ ´2 sin φ2− ( yB− yC) φ ´2 sin φ2−´ φ22. ( yB− yC) cos φ2− ( ´ yB− ´ yC) φ ´2 sin φ2
Đặt M11=−´ φ22. ( xB− xC) sin φ2−2 ( ´ xB− ´ xC) φ ´2 cosφ2+ ( ´ xB−´ xC) sin φ2
M22= ¿ −´ φ22. ( yB− yC) sin φ2−2 ( ´ yB− ´ yC) φ ´2 sin φ2+ ( ´ yB− ´ yC) cosφ2
Phương trình 1.27 được viết lại:
´
φ2. [ ( xB− xC) cos φ2+ ( yB− yC) sin φ2] = M22− M11
Do đó:
ε2=´ φ2= M22− M22
( xB− xC) cosφ2+ ( yB− yC) sin φ2
Xác định gia tốc góc ε3 của khâu 3
Đạo hàm phương trình 1.21 ta có
´
xC sin φ3+ ´ xC ´φ3.cos φ3+ ´ φ3. ( xC− xD) cosφ3+ ´ φC xC cos φ3− ´ φ32. ( xC− xD) sin φ3= ´ yC cosφ3− ¿ ´ yC ´φ3 sin φ3− ¿ φ ´3. ( yC− yD).sin φ3− ´ φ3 ´yC.sin φ3− ´ φ32. ( yC− yD) cosφ3¿ ¿
Từ 1.29 ta có gia tốc khâu 3
Trang 15ε3= ´ ω3=´ φ3= A2− A1
( xC− xD)cos φ3− ( yC− yD) sin φ3
Với
{ A1= ´ xC sin φ3+2 ´xC ´φ3 cosφ2− ´ φ32. ( xC− xD)sin φ3
A2= ´ yC sin cosφ3+ 2 ´yC ´φ3 sin φ3−´ φ32. ( yC− yD)cosφ3
Từ lý thuyết đã giải ở trên ta lập trình trên matlab với code ở dưới đây, hình 1.9
là gia tốc ac của điểm C và gia tốc ε2, ε3 của khâu 2 và 3.
Chương trình Matlab:
function bai_toan_gia_toc
a=655;b=295;AB=176;BC=353;CD=685;n=205;
omega1=n*2*pi/60;
xd=b;
yd=-a;
i=1;
A1=b-AB.*cos(phi1);
A2=a+AB.*sin(phi1);
beta=abs(acos(A1./sqrt(A1.^2+A2.^2)));
phi4_1(i)=beta+acos((A1.^2+A2.^2+CD.^2-BC.^2)/(2.*CD.*sqrt(A1.^2+A2.^2)));
phi4_2(i)=beta-acos((A1.^2+A2.^2+CD.^2-BC.^2)/(2.*CD.*sqrt(A1.^2+A2.^2)));
if 80*pi/180 <= phi4_1(i) <= 110*pi/180
phi2(i)=pi-asin((-A2+CD.*sin(phi4_1(i)))./BC);
phi4(i)=phi4_1(i);
phi2(i)=pi-asin((-A2+CD.*sin(phi4_2(i)))./BC);
phi4(i)=phi4_2(i);
end
xb=AB.*cos(phi1);
yb=AB.*sin(phi1);
xb_cham=-AB.*omega1.*sin(phi1);
yb_cham=AB.*omega1.*cos(phi1);
xb_hai_cham=-AB.*(omega1.^2).*cos(phi1);
yb_hai_cham=-AB.*(omega1.^2).*sin(phi1);
xc=xd-CD.*cos(phi4(i));
yc=yd+CD.*sin(phi4(i));
xc_cham=(yc-yd).*(xb_cham.*(xc-xb)+yb_cham.*(yc-yb))/((xc-xd).*(yc-yb)-(xc-xb).*(yc-yd));
yc_cham=(xc-xd).*(xb_cham.*(xc-xb)+yb_cham.*(yc-yb))/((xc-xd).*(yc-yb)-(xc-xb).*(yc-yd));
giatocB(i)=(omega1.^2).*AB;
%==============tinh gia toc diem C===========%
M=xb_hai_cham.*(xc-xb)+yb_hai_cham.*(yc-yb)-(xc_cham-xb_cham).^2-(yc_cham-yb_cham).^2;
yc_hai_cham=((xc-xb).*(xc_cham.^2+yc_cham.^2)+M.*(xc-xd))/((yc-yb).*(xc-xd)-(yc-yd).*(xc-xb));
xc_hai_cham=-((yc_hai_cham.*(yc-yd)+(xc_cham.^2+yc_cham.^2))/(xc-xd)); giatocC(i)=sqrt(xc_hai_cham.^2+yc_hai_cham.^2);
%==============tinh gia toc goc khau 2========%
omega2=((yb_cham-yc_cham).*cos(phi2(i))-(xb_cham-xc_cham).*sin(phi2(i)))/((xb-xc).*cos(phi2(i))+(yb-yc).*sin(phi2(i)));
M11=(xb_hai_cham-xc_hai_cham).*sin(phi2(i))+2.*omega2.*(xb_cham-xc_cham).*cos(phi2(i))-(omega2.^2).*(xb-xc).*sin(phi2(i));
Trang 16
epxilon2(i)=(M22-M11)/((xb-xc).*cos(phi2(i))+(yb-yc).*sin(phi2(i)));
%==============tinh gia toc goc khau 3========%
omega3=(yc_cham.*cos(phi4(i))+xc_cham.*sin(phi4(i)))/((xd-xc).*cos(phi4(i))+(yc-yd).*sin(phi4(i)));
A1=
xc_hai_cham.*sin(phi4(i))+2.*xc_cham.*omega3.*cos(phi4(i))-(omega3.^2).*(xc-xd).*sin(phi4(i));
A2=
yc_hai_cham.*cos(phi4(i))-2.*yc_cham.*omega3.*sin(phi4(i))-(omega3.^2).*(yc-yd).*cos(phi4(i));
epxilon3(i)=(A2-A1)/((xc-xd).*cos(phi4(i))+(yc-yd).*sin(phi4(i))); i=i+1;
end
phi1=0:15*pi/180:2*pi;
phi11=phi1*180/pi;
%================================================%
end
Trang 17Bảng 1.3 Số liệu tính toán bài toán gia tốc
15 20π/3 114.7145 305.9624 173.5331
30 20π/3 124.8036 547.8545 197.7214
45 20π/3 142.5943 890.5723 228.8024
60 20π/3 157.2082 1277.329 248.1047
90 20π/3 138.2518 1356.177 204.1509
105 20π/3 99.32496 876.8228 141.2958
120 20π/3 51.95365 391.6552 70.15456
135 20π/3 10.42263 104.857 9.328528
165 20π/3 35.19652 -17.0096 -52.09
180 20π/3 39.48506 7.452291 -57.7046
195 20π/3 35.8173 35.28527 -52.4007
210 20π/3 25.42647 22.80641 -37.9266
240 20π/3 21.19219 -850.539 25.8959
255 20π/3 62.87518 -2896.07 85.61291
270 20π/3 119.3088 -5913.78 170.4515
285 20π/3 180.3769 -5877.55 270.2554
300 20π/3 221.0837 -3344.67 346.2437
315 20π/3 220.3608 -1463.52 352.9506
330 20π/3 186.4366 -525.784 293.5774
345 20π/3 146.6086 -97.0828 219.8455
360 20π/3 120.8303 123.7119 176.437
Trang 180 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Hình 1.9 Gia tốc điểm C, gia tốc góc khâu 2 và khâu 3
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360 0
50
100
150
200
250
φ1 [ ] ⁰]
Hình 1.10 Gia tốc điểm C
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360 -0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
φ1 [ ] ⁰]
Hình 1.11 Gia tốc góc khâu 2
Trang 190 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360 -0.01
-0.01
0
0.01
0.01
0.02
0.02
0.03
0.03
0.04
0.04
φ1 [ ] ⁰]
Hình 1.12 Gia tốc góc khâu 3